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第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方法§2-2速度瞬心法及其在機構(gòu)速度分析上的應(yīng)用第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方1§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是設(shè)計新的機械,還是為了了解現(xiàn)有機械的運動性能,都是十分必要的,而且它還是研究機械動力性能的必要前提。通過軌跡分析,確定構(gòu)件運動所需空間,判斷運動是否干涉。通過速度分析,確定構(gòu)件的速度是否合乎要求,為加速度分析和受力分析提供必要的數(shù)據(jù)。通過加速度分析,確定構(gòu)件的加速度是否合乎要求,為慣性力的計算提供加速度數(shù)據(jù)。§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是2§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.圖解法:形象、直觀,但精度不高;(1)瞬心法(2)相對速度圖解法2.解析法:效率高,速度快,精度高;便于對機構(gòu)進行深入的研究。(1)桿組法(2)整體分析法(3)位移分析:是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ)(4)所用數(shù)學工具:矢量、復(fù)數(shù)、矩陣3.實驗法:專門儀器設(shè)備§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.3一、速度瞬心法
瞬心是指瞬時速度相等的重合點。
瞬時是指瞬心的位置隨時間而變;
等速是指在瞬心這一點,兩構(gòu)件絕對速度相等(包括大小和方向)、相對速度為零;
重合點是指瞬心既在構(gòu)件1上,也在構(gòu)件2上,是兩構(gòu)件的重合點。1.瞬心的概念圖2-2速度瞬心§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法瞬心是指瞬時速度相等的重合點。1.瞬心4絕對瞬心:構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動,瞬心點的絕對速度為零
相對瞬心:構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件均處于運動中,瞬心點的絕對速度相等但不為零、相對速度為零。
由此可知,絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況?!?-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法速度瞬心表示符號P12其含義是指物體1和物體2的瞬心絕對瞬心:構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動,§2-2速度5
設(shè)機構(gòu)中有k個(包括機架)構(gòu)件,每兩個進行組合,則該機構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為N=k(k-1)/2(2-1)一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用62)兩構(gòu)件組成移動副:因相對移動速度方向都平行移動副的導(dǎo)路方向故瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠處。一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副:兩構(gòu)件繞轉(zhuǎn)動中心相對轉(zhuǎn)動,故該轉(zhuǎn)動副的中心便是它們的瞬心
§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用2)兩構(gòu)件組成移動副:一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)73)兩構(gòu)件組成純滾動的高副其接觸點的相對速度為零,所以接觸點就是瞬心。一、速度瞬心法3.瞬心的求法4)兩構(gòu)件組成滑動兼滾動高副因接觸點的公切線方向為相對速度方向,故瞬心應(yīng)在過接觸點的公法線nn上具體位置由其它條件來確定。
§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用3)兩構(gòu)件組成純滾動的高副一、速度瞬心法3.瞬心的求法4)8VM2M1VM3M1三心定理:作平面運動的三個構(gòu)件共有三個瞬心,它們位于同一直線上一、速度瞬心法VM2=VM3VM2=VM1+VM2M1,VM3=VM1+VM3M1VM1+VM2M1=VM1+VM3M1VM2M1=VM3M1§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用由圖知:VM2M1≠VM3M1故:VM2≠
VM3VM2M1VM3M1三心定理:作平面運動的三個構(gòu)件共有三9例1:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例1:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-10例2:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例2:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-11(1)鉸鏈四桿機構(gòu)
已知:圖示機構(gòu)尺寸,構(gòu)件1以等角速度ω1回轉(zhuǎn),求:ω3、ω2、vc…解:①按一定比例μl=××m/mm作機構(gòu)簡圖②求瞬心③求ω3二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用(1)鉸鏈四桿機構(gòu)解:二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§12∵P13為桿1、3的瞬心而得:式中:ω1/ω3為該機構(gòu)的原動件1與從動件3的瞬時角速比,常稱為機構(gòu)的傳動比。ω3的方向:ω1×P13P14×μl=ω3×P13P34×μl則:ω3=ω1×P13P14/P13P34
或:ω1/ω3=P13P34/P13P14
∵P13為桿1、3的瞬心而得:式中:ω1/ω3為該機構(gòu)13vc=ω3lP23P34,vB=ω1lP14P12,ω2=vc/lP24P23=vB/lP24P12方向由vc或vB來定。上式表明:兩構(gòu)件的傳動比等于該兩構(gòu)件的絕對瞬心(P14、P34)至其相對瞬心P13之距離的反比。ω1/ω3=P13P34/P13P14
vc=ω3lP23P34,vB=ω1lP14P12,14二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(2)曲柄滑塊機構(gòu)已知:各桿長、ω1。求:vc、ω2解:①按比例作圖②求瞬心
③vc=vP13=ω1lP14P13
④ω2=vB/lP12P24=vc/lP24P23方向由vB
和vc決定§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(2)曲柄滑塊機構(gòu)解:①15二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(3)滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)解:①按比例作圖②求瞬心
③vP32=ω2lP21P32=ω3lP31P32
ω2/
ω3=lP31P32/
lP21P32上式表明:組成滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)的兩構(gòu)件,其角速度與連心線被輪廓接觸點公法線所分割的兩線段長度成反比?!?-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(3)滑動兼滾動接觸的高16凸輪機構(gòu):已知:機構(gòu)尺寸及ω1
求:v2
解:①按比例作圖
②求瞬心
二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用③v2=vP12=ω1lP12P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用凸輪機構(gòu):已知:機構(gòu)尺寸及ω1
17§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件18方法:相對運動原理步驟:1)利用速度合成定理、加速度合成定理列出構(gòu)件上相應(yīng)點之間的相對運動矢量方程;2)用一定比例尺做出矢量多邊形;3)求出構(gòu)件上指定點的速度、加速度、角速度、角加速度方法:相對運動原理步驟:191)速度分析①先以比例尺μL=××m/mm畫機構(gòu)簡圖②列矢量方程③選p為極點,以速度比例尺μv=××m/s/mm畫速度矢量多邊形;兩個未知數(shù)可以解一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbc1)速度分析③選p為極點,以速度比例尺μv=××m/s/mm20④vC=μvpc(垂直CD指向右)vCB=μvbc(垂直CB指向上)ω3=vC/lCD
(順時針方向)ω2=vCB/lCB(逆時針方向)vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?pb
vB+vEB=vC+vEC
√√√√√?√?方向大小方向大小vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?
vB+vEB=vC+vEC√√√√√?√?兩個未知數(shù)可以解e
vE=μvpec④vC=μvpc(垂直CD指向右)vCB=21pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理:同一構(gòu)件上各點速度向量終點所形成的多邊形相似于構(gòu)件上相應(yīng)點所形成的多邊形,而且二者字母順序的繞行方向相同。f同理,求得F點的速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理22速度多邊形的特性:1.極點p是機構(gòu)中所有構(gòu)件速度為零的點的影像點,連接p到任一點的向量,表示該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對速度,指向由p指向該點;2.在速度多邊形中,連接其它任意兩點的向量便代表該兩點在機構(gòu)圖中的同名點間的相對速度,其指向和角標相反;例如:向量bc代表vCB而不是vBC3.機構(gòu)中某構(gòu)件上兩點速度已知(形成一邊),則該構(gòu)件上其它各點速度即可由影像原理求出;4.平面運動構(gòu)件的角速度,可利用該構(gòu)件上任意兩點的相對速度求出。pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法速度多邊形的特性:pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加232)加速度分析①列矢量方程②選π為極點,以加速度比例尺μa=××m/s2/mm畫加速度矢量多邊形;一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法πn3bn2c2)加速度分析②選π為極點,以加速度比例尺一、在同一構(gòu)件上兩24③aC=μaπc,aCt=μan3caCBt=μan2cε3=aCt/lCD
逆時針方向ε2=aCBt/lCB
逆時針方向④求aE
一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法③aC=μaπc,aCt=μan3c25方向大小aE=anB+anEB+atEB,
aE=anC+anEC+atEC
anB+anEB+atEB=anC+anEC+atEC√√√√√√√√?√√?一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法方向大小aE=anB+anEB+atEB26例1:相對運動圖解法對速度分析如圖所示的平面四桿機構(gòu)中,設(shè)已知各構(gòu)件的尺寸及原動件的運動規(guī)律,B點的速度和加速度,現(xiàn)求連桿2的角速度及角加速度和連桿2上C點的速度。解:
(1)先要列出機構(gòu)的運動矢量方程(2)選取適當?shù)谋壤甙捶匠套鲌D求解
選取適當?shù)乃俣缺壤遀v,即每單位長度代表速度的大小,然后根據(jù)矢量方程作圖求解速度。大?。骸痢獭?/p>
方向:√√√分析:要想求連桿2的角速度,即為C點相對B點的角速度,那么如果知道VCB除以各自長度即可,根據(jù)平面矢量方程有:兩個未知數(shù)可以解B點速度大小為VB,方向垂直于直線AB,VCB大小垂直于直線BC,大小不能確定,C點的速度大小不能確定,方向平行于滑塊,這樣只有兩個未知量,因此方程可以求解例1:相對運動圖解法對速度分析如圖所示的平面四桿機構(gòu)中,設(shè)已27速度求解作圖方法如下:(1)先找一個基準點P,由P點引一代表速度VB的矢量批pb(方向平行于VB,且pb=VB/UV);
(2)再過b點作代表VCB的方向線bc垂直于BC線;
(3)過P點作代表C速度的方向線pc平行于滑塊交bc線于c點,則pc等于VC速度求解作圖方法如下:(1)先找一個基準點P,由P點引一代表28(1)先找一個基準點P’,由P’點引一代表速度aB的矢量批p’b’(方向平行于aB,且pb=VB/Ua);
(2)再過b’點作代表aCB的法向矢量,方向線bc且由B指向C;
(3)過n’點做垂直于aCB的線
(3)過P’點作代表C加速度的方向線p’c’平行于滑塊交bc線于c’點,則p’c’等于aC加速度求解作圖方法如下:大?。骸痢獭獭?/p>
方向:√√√√大小已知,方向如圖所示大小為,方向由C指向B大小還不能確定,方向垂直于CB大小還不能確定,方向平行于滑塊(1)先找一個基準點P’,由P’點引一代表速度aB的矢量批p29二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法動點B2的絕對速度等于它的重合點的牽連速度和相對速度的矢量和,即
是牽連速度;VB2B1為B2點相對于B1點的相對速度,它的方向與導(dǎo)路平行。1)速度二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法動點B2的絕對30
為哥氏加速度,其計算公式為:
其方向是將相對速度的矢量箭頭繞箭尾沿牽連角速度的方向轉(zhuǎn)過900動點B2的絕對加速度等于相對加速度、牽連加速度與哥氏加速度三者的矢量和,即
是牽連加速度;為B2點相對于B1點的相對加速度,其方向平行于導(dǎo)路。二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法2)加速度為哥氏加速度,其計算公式為:
31第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方法§2-2速度瞬心法及其在機構(gòu)速度分析上的應(yīng)用第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方32§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是設(shè)計新的機械,還是為了了解現(xiàn)有機械的運動性能,都是十分必要的,而且它還是研究機械動力性能的必要前提。通過軌跡分析,確定構(gòu)件運動所需空間,判斷運動是否干涉。通過速度分析,確定構(gòu)件的速度是否合乎要求,為加速度分析和受力分析提供必要的數(shù)據(jù)。通過加速度分析,確定構(gòu)件的加速度是否合乎要求,為慣性力的計算提供加速度數(shù)據(jù)?!?-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是33§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.圖解法:形象、直觀,但精度不高;(1)瞬心法(2)相對速度圖解法2.解析法:效率高,速度快,精度高;便于對機構(gòu)進行深入的研究。(1)桿組法(2)整體分析法(3)位移分析:是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ)(4)所用數(shù)學工具:矢量、復(fù)數(shù)、矩陣3.實驗法:專門儀器設(shè)備§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.34一、速度瞬心法
瞬心是指瞬時速度相等的重合點。
瞬時是指瞬心的位置隨時間而變;
等速是指在瞬心這一點,兩構(gòu)件絕對速度相等(包括大小和方向)、相對速度為零;
重合點是指瞬心既在構(gòu)件1上,也在構(gòu)件2上,是兩構(gòu)件的重合點。1.瞬心的概念圖2-2速度瞬心§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法瞬心是指瞬時速度相等的重合點。1.瞬心35絕對瞬心:構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動,瞬心點的絕對速度為零
相對瞬心:構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件均處于運動中,瞬心點的絕對速度相等但不為零、相對速度為零。
由此可知,絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況。§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法速度瞬心表示符號P12其含義是指物體1和物體2的瞬心絕對瞬心:構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動,§2-2速度36
設(shè)機構(gòu)中有k個(包括機架)構(gòu)件,每兩個進行組合,則該機構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為N=k(k-1)/2(2-1)一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用372)兩構(gòu)件組成移動副:因相對移動速度方向都平行移動副的導(dǎo)路方向故瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠處。一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副:兩構(gòu)件繞轉(zhuǎn)動中心相對轉(zhuǎn)動,故該轉(zhuǎn)動副的中心便是它們的瞬心
§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用2)兩構(gòu)件組成移動副:一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)383)兩構(gòu)件組成純滾動的高副其接觸點的相對速度為零,所以接觸點就是瞬心。一、速度瞬心法3.瞬心的求法4)兩構(gòu)件組成滑動兼滾動高副因接觸點的公切線方向為相對速度方向,故瞬心應(yīng)在過接觸點的公法線nn上具體位置由其它條件來確定。
§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用3)兩構(gòu)件組成純滾動的高副一、速度瞬心法3.瞬心的求法4)39VM2M1VM3M1三心定理:作平面運動的三個構(gòu)件共有三個瞬心,它們位于同一直線上一、速度瞬心法VM2=VM3VM2=VM1+VM2M1,VM3=VM1+VM3M1VM1+VM2M1=VM1+VM3M1VM2M1=VM3M1§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用由圖知:VM2M1≠VM3M1故:VM2≠
VM3VM2M1VM3M1三心定理:作平面運動的三個構(gòu)件共有三40例1:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例1:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-41例2:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例2:求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-42(1)鉸鏈四桿機構(gòu)
已知:圖示機構(gòu)尺寸,構(gòu)件1以等角速度ω1回轉(zhuǎn),求:ω3、ω2、vc…解:①按一定比例μl=××m/mm作機構(gòu)簡圖②求瞬心③求ω3二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用(1)鉸鏈四桿機構(gòu)解:二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§43∵P13為桿1、3的瞬心而得:式中:ω1/ω3為該機構(gòu)的原動件1與從動件3的瞬時角速比,常稱為機構(gòu)的傳動比。ω3的方向:ω1×P13P14×μl=ω3×P13P34×μl則:ω3=ω1×P13P14/P13P34
或:ω1/ω3=P13P34/P13P14
∵P13為桿1、3的瞬心而得:式中:ω1/ω3為該機構(gòu)44vc=ω3lP23P34,vB=ω1lP14P12,ω2=vc/lP24P23=vB/lP24P12方向由vc或vB來定。上式表明:兩構(gòu)件的傳動比等于該兩構(gòu)件的絕對瞬心(P14、P34)至其相對瞬心P13之距離的反比。ω1/ω3=P13P34/P13P14
vc=ω3lP23P34,vB=ω1lP14P12,45二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(2)曲柄滑塊機構(gòu)已知:各桿長、ω1。求:vc、ω2解:①按比例作圖②求瞬心
③vc=vP13=ω1lP14P13
④ω2=vB/lP12P24=vc/lP24P23方向由vB
和vc決定§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(2)曲柄滑塊機構(gòu)解:①46二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(3)滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)解:①按比例作圖②求瞬心
③vP32=ω2lP21P32=ω3lP31P32
ω2/
ω3=lP31P32/
lP21P32上式表明:組成滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)的兩構(gòu)件,其角速度與連心線被輪廓接觸點公法線所分割的兩線段長度成反比?!?-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用(3)滑動兼滾動接觸的高47凸輪機構(gòu):已知:機構(gòu)尺寸及ω1
求:v2
解:①按比例作圖
②求瞬心
二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用③v2=vP12=ω1lP12P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用凸輪機構(gòu):已知:機構(gòu)尺寸及ω1
48§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件49方法:相對運動原理步驟:1)利用速度合成定理、加速度合成定理列出構(gòu)件上相應(yīng)點之間的相對運動矢量方程;2)用一定比例尺做出矢量多邊形;3)求出構(gòu)件上指定點的速度、加速度、角速度、角加速度方法:相對運動原理步驟:501)速度分析①先以比例尺μL=××m/mm畫機構(gòu)簡圖②列矢量方程③選p為極點,以速度比例尺μv=××m/s/mm畫速度矢量多邊形;兩個未知數(shù)可以解一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbc1)速度分析③選p為極點,以速度比例尺μv=××m/s/mm51④vC=μvpc(垂直CD指向右)vCB=μvbc(垂直CB指向上)ω3=vC/lCD
(順時針方向)ω2=vCB/lCB(逆時針方向)vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?pb
vB+vEB=vC+vEC
√√√√√?√?方向大小方向大小vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?
vB+vEB=vC+vEC√√√√√?√?兩個未知數(shù)可以解e
vE=μvpec④vC=μvpc(垂直CD指向右)vCB=52pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理:同一構(gòu)件上各點速度向量終點所形成的多邊形相似于構(gòu)件上相應(yīng)點所形成的多邊形,而且二者字母順序的繞行方向相同。f同理,求得F點的速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理53速度多邊形的特性:1.極點p是機構(gòu)中所有構(gòu)件速度為零的點的影像點,連接p到任一點的向量,表示該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對速度,指向由p指向該點;2.在速度多邊形中,連接其它任意兩點的向量便代表該兩點在機構(gòu)圖中的同名點間的相對速度,其指向和角標相反;例如:向量bc代表vCB而不是vBC3.機構(gòu)中某構(gòu)件上兩點速度已知(形成一邊),則該構(gòu)件上其它各點速度即可由影像原理求出;4.平面運動構(gòu)件的角速度,可利用該構(gòu)件上任意兩點的相對速度求出。pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法速度多邊形的特性:pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加542)加速度分析①列矢量方程②選π為極點,以加速度比例尺μa=××m/s2/mm畫加速度矢量多邊形;一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法πn3bn2c2)加速度分析②選π為極點,以加速度比例尺一、在同一構(gòu)件上兩55③aC=μaπc,aCt=μan3caCBt=μan2cε3=aCt/lCD
逆時針方向ε2=aCBt/lCB
逆時針方向④求aE
一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法③aC=μaπc,aCt=μan3c56方向大小aE=anB+anEB+atEB,
aE=anC+anEC+atEC
anB+anEB+atEB=anC+anEC+atEC√√√√√√√√?√√?
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