教學第2章-平面機構(gòu)的運動分析課件

第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方法§2-2速度瞬心法及其在機構(gòu)速度分析上的應(yīng)用第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方1§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是設(shè)計新的機械，還是為了了解現(xiàn)有機械的運動性能，都是十分必要的，而且它還是研究機械動力性能的必要前提。通過軌跡分析，確定構(gòu)件運動所需空間，判斷運動是否干涉。通過速度分析，確定構(gòu)件的速度是否合乎要求，為加速度分析和受力分析提供必要的數(shù)據(jù)。通過加速度分析，確定構(gòu)件的加速度是否合乎要求，為慣性力的計算提供加速度數(shù)據(jù)。§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是2§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.圖解法：形象、直觀，但精度不高；（1）瞬心法（2）相對速度圖解法2.解析法:效率高，速度快，精度高；便于對機構(gòu)進行深入的研究。（1）桿組法（2）整體分析法（3）位移分析：是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ)（4）所用數(shù)學工具：矢量、復(fù)數(shù)、矩陣3.實驗法：專門儀器設(shè)備§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.3一、速度瞬心法

瞬心是指瞬時速度相等的重合點。

瞬時是指瞬心的位置隨時間而變；

等速是指在瞬心這一點，兩構(gòu)件絕對速度相等（包括大小和方向）、相對速度為零；

重合點是指瞬心既在構(gòu)件1上，也在構(gòu)件2上，是兩構(gòu)件的重合點。1.瞬心的概念圖2-2速度瞬心§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法瞬心是指瞬時速度相等的重合點。1.瞬心4絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動，瞬心點的絕對速度為零

相對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件均處于運動中，瞬心點的絕對速度相等但不為零、相對速度為零。

由此可知，絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況?！?-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法速度瞬心表示符號P12其含義是指物體1和物體2的瞬心絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動，§2-2速度5

設(shè)機構(gòu)中有k個（包括機架）構(gòu)件，每兩個進行組合，則該機構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為N=k(k-1)/2(2-1)一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用62)兩構(gòu)件組成移動副:因相對移動速度方向都平行移動副的導(dǎo)路方向故瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠處。一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副：兩構(gòu)件繞轉(zhuǎn)動中心相對轉(zhuǎn)動，故該轉(zhuǎn)動副的中心便是它們的瞬心

§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用2)兩構(gòu)件組成移動副:一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)73)兩構(gòu)件組成純滾動的高副其接觸點的相對速度為零，所以接觸點就是瞬心。一、速度瞬心法3.瞬心的求法4）兩構(gòu)件組成滑動兼滾動高副因接觸點的公切線方向為相對速度方向，故瞬心應(yīng)在過接觸點的公法線nn上具體位置由其它條件來確定。

§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用3)兩構(gòu)件組成純滾動的高副一、速度瞬心法3.瞬心的求法4）8VM2M1VM3M1三心定理：作平面運動的三個構(gòu)件共有三個瞬心，它們位于同一直線上一、速度瞬心法VM2=VM3VM2=VM1+VM2M1，VM3=VM1+VM3M1VM1+VM2M1=VM1+VM3M1VM2M1=VM3M1§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用由圖知：VM2M1≠VM3M1故：VM2≠

VM3VM2M1VM3M1三心定理：作平面運動的三個構(gòu)件共有三9例1：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例1：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-10例2：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例2：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-11（1）鉸鏈四桿機構(gòu)

已知：圖示機構(gòu)尺寸，構(gòu)件1以等角速度ω1回轉(zhuǎn)，求：ω3、ω2、vc…解：①按一定比例μl=××m/mm作機構(gòu)簡圖②求瞬心③求ω3二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用（1）鉸鏈四桿機構(gòu)解：二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§12∵P13為桿1、3的瞬心而得：式中：ω1/ω3為該機構(gòu)的原動件1與從動件3的瞬時角速比，常稱為機構(gòu)的傳動比。ω3的方向：ω1×P13P14×μl=ω3×P13P34×μl則：ω3=ω1×P13P14/P13P34

或：ω1/ω3=P13P34/P13P14

∵P13為桿1、3的瞬心而得：式中：ω1/ω3為該機構(gòu)13vc=ω3lP23P34，vB=ω1lP14P12，ω2=vc/lP24P23=vB/lP24P12方向由vc或vB來定。上式表明：兩構(gòu)件的傳動比等于該兩構(gòu)件的絕對瞬心（P14、P34）至其相對瞬心P13之距離的反比。ω1/ω3=P13P34/P13P14

vc=ω3lP23P34，vB=ω1lP14P12，14二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（2）曲柄滑塊機構(gòu)已知：各桿長、ω1。求：vc、ω2解：①按比例作圖②求瞬心

③vc=vP13=ω1lP14P13

④ω2=vB/lP12P24=vc/lP24P23方向由vB

和vc決定§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（2）曲柄滑塊機構(gòu)解：①15二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（3）滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)解：①按比例作圖②求瞬心

③vP32=ω2lP21P32=ω3lP31P32

ω2/

ω3=lP31P32/

lP21P32上式表明：組成滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)的兩構(gòu)件，其角速度與連心線被輪廓接觸點公法線所分割的兩線段長度成反比?！?-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（3）滑動兼滾動接觸的高16凸輪機構(gòu)：已知：機構(gòu)尺寸及ω1

求：v2

解：①按比例作圖

②求瞬心

二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用③v2=vP12=ω1lP12P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用凸輪機構(gòu)：已知：機構(gòu)尺寸及ω1

17§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件18方法：相對運動原理步驟：1）利用速度合成定理、加速度合成定理列出構(gòu)件上相應(yīng)點之間的相對運動矢量方程；2）用一定比例尺做出矢量多邊形；3）求出構(gòu)件上指定點的速度、加速度、角速度、角加速度方法：相對運動原理步驟：191）速度分析①先以比例尺μL=××m/mm畫機構(gòu)簡圖②列矢量方程③選p為極點，以速度比例尺μv=××m/s/mm畫速度矢量多邊形；兩個未知數(shù)可以解一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbc1）速度分析③選p為極點，以速度比例尺μv=××m/s/mm20④vC=μvpc（垂直CD指向右)vCB=μvbc(垂直CB指向上)ω3=vC/lCD

(順時針方向)ω2=vCB/lCB(逆時針方向)vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?pb

vB+vEB=vC+vEC

√√√√√?√?方向大小方向大小vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?

vB+vEB=vC+vEC√√√√√?√?兩個未知數(shù)可以解e

vE=μvpec④vC=μvpc（垂直CD指向右)vCB=21pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理：同一構(gòu)件上各點速度向量終點所形成的多邊形相似于構(gòu)件上相應(yīng)點所形成的多邊形，而且二者字母順序的繞行方向相同。f同理，求得F點的速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理22速度多邊形的特性：1.極點p是機構(gòu)中所有構(gòu)件速度為零的點的影像點，連接p到任一點的向量，表示該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對速度，指向由p指向該點；2.在速度多邊形中，連接其它任意兩點的向量便代表該兩點在機構(gòu)圖中的同名點間的相對速度，其指向和角標相反；例如：向量bc代表vCB而不是vBC3.機構(gòu)中某構(gòu)件上兩點速度已知（形成一邊），則該構(gòu)件上其它各點速度即可由影像原理求出；4.平面運動構(gòu)件的角速度，可利用該構(gòu)件上任意兩點的相對速度求出。pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法速度多邊形的特性：pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加232）加速度分析①列矢量方程②選π為極點，以加速度比例尺μa=××m/s2/mm畫加速度矢量多邊形；一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法πn3bn2c2）加速度分析②選π為極點，以加速度比例尺一、在同一構(gòu)件上兩24③aC=μaπc，aCt=μan3caCBt=μan2cε3=aCt/lCD

逆時針方向ε2=aCBt/lCB

逆時針方向④求aE

一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法③aC=μaπc，aCt=μan3c25方向大小aE=anB+anEB+atEB,

aE=anC+anEC+atEC

anB+anEB+atEB=anC+anEC+atEC√√√√√√√√?√√?一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法方向大小aE=anB+anEB+atEB26例1：相對運動圖解法對速度分析如圖所示的平面四桿機構(gòu)中，設(shè)已知各構(gòu)件的尺寸及原動件的運動規(guī)律，B點的速度和加速度，現(xiàn)求連桿2的角速度及角加速度和連桿2上C點的速度。解：

（1）先要列出機構(gòu)的運動矢量方程（2）選取適當?shù)谋壤甙捶匠套鲌D求解

選取適當?shù)乃俣缺壤遀v,即每單位長度代表速度的大小，然后根據(jù)矢量方程作圖求解速度。大?。骸痢獭?/p>

方向：√√√分析：要想求連桿2的角速度，即為C點相對B點的角速度，那么如果知道VCB除以各自長度即可，根據(jù)平面矢量方程有：兩個未知數(shù)可以解B點速度大小為VB，方向垂直于直線AB，VCB大小垂直于直線BC，大小不能確定，C點的速度大小不能確定，方向平行于滑塊，這樣只有兩個未知量，因此方程可以求解例1：相對運動圖解法對速度分析如圖所示的平面四桿機構(gòu)中，設(shè)已27速度求解作圖方法如下：(1)先找一個基準點P，由P點引一代表速度VB的矢量批pb(方向平行于VB，且pb=VB/UV)；

(2)再過b點作代表VCB的方向線bc垂直于BC線；

(3）過P點作代表C速度的方向線pc平行于滑塊交bc線于c點，則pc等于VC速度求解作圖方法如下：(1)先找一個基準點P，由P點引一代表28(1)先找一個基準點P’，由P’點引一代表速度aB的矢量批p’b’(方向平行于aB，且pb=VB/Ua)；

(2)再過b’點作代表aCB的法向矢量，方向線bc且由B指向C；

(3）過n’點做垂直于aCB的線

(3）過P’點作代表C加速度的方向線p’c’平行于滑塊交bc線于c’點，則p’c’等于aC加速度求解作圖方法如下：大?。骸痢獭獭?/p>

方向：√√√√大小已知，方向如圖所示大小為，方向由C指向B大小還不能確定，方向垂直于CB大小還不能確定，方向平行于滑塊(1)先找一個基準點P’，由P’點引一代表速度aB的矢量批p29二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法動點B2的絕對速度等于它的重合點的牽連速度和相對速度的矢量和，即

是牽連速度；VB2B1為B2點相對于B1點的相對速度，它的方向與導(dǎo)路平行。1）速度二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法動點B2的絕對30

為哥氏加速度，其計算公式為:

其方向是將相對速度的矢量箭頭繞箭尾沿牽連角速度的方向轉(zhuǎn)過900動點B2的絕對加速度等于相對加速度、牽連加速度與哥氏加速度三者的矢量和,即

是牽連加速度；為B2點相對于B1點的相對加速度，其方向平行于導(dǎo)路。二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法2）加速度為哥氏加速度，其計算公式為:

31第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方法§2-2速度瞬心法及其在機構(gòu)速度分析上的應(yīng)用第二章平面機構(gòu)的運動分析§2-1機構(gòu)運動分析的目的和方32§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是設(shè)計新的機械，還是為了了解現(xiàn)有機械的運動性能，都是十分必要的，而且它還是研究機械動力性能的必要前提。通過軌跡分析，確定構(gòu)件運動所需空間，判斷運動是否干涉。通過速度分析，確定構(gòu)件的速度是否合乎要求，為加速度分析和受力分析提供必要的數(shù)據(jù)。通過加速度分析，確定構(gòu)件的加速度是否合乎要求，為慣性力的計算提供加速度數(shù)據(jù)?！?-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的目的無論是33§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.圖解法：形象、直觀，但精度不高；（1）瞬心法（2）相對速度圖解法2.解析法:效率高，速度快，精度高；便于對機構(gòu)進行深入的研究。（1）桿組法（2）整體分析法（3）位移分析：是速度分析和加速度分析的基礎(chǔ)（4）所用數(shù)學工具：矢量、復(fù)數(shù)、矩陣3.實驗法：專門儀器設(shè)備§2-1研究機構(gòu)運動分析目的和方法機構(gòu)運動分析的方法1.34一、速度瞬心法

瞬心是指瞬時速度相等的重合點。

瞬時是指瞬心的位置隨時間而變；

等速是指在瞬心這一點，兩構(gòu)件絕對速度相等（包括大小和方向）、相對速度為零；

重合點是指瞬心既在構(gòu)件1上，也在構(gòu)件2上，是兩構(gòu)件的重合點。1.瞬心的概念圖2-2速度瞬心§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法瞬心是指瞬時速度相等的重合點。1.瞬心35絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動，瞬心點的絕對速度為零

相對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件均處于運動中，瞬心點的絕對速度相等但不為零、相對速度為零。

由此可知，絕對瞬心是相對瞬心的一種特殊情況。§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法速度瞬心表示符號P12其含義是指物體1和物體2的瞬心絕對瞬心：構(gòu)成瞬心的兩個構(gòu)件之一固定不動，§2-2速度36

設(shè)機構(gòu)中有k個（包括機架）構(gòu)件，每兩個進行組合，則該機構(gòu)中總的瞬心數(shù)目為N=k(k-1)/2(2-1)一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用一、速度瞬心法2.瞬心的數(shù)目§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用372)兩構(gòu)件組成移動副:因相對移動速度方向都平行移動副的導(dǎo)路方向故瞬心在垂直于導(dǎo)路的無窮遠處。一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)件組成轉(zhuǎn)動副：兩構(gòu)件繞轉(zhuǎn)動中心相對轉(zhuǎn)動，故該轉(zhuǎn)動副的中心便是它們的瞬心

§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用2)兩構(gòu)件組成移動副:一、速度瞬心法3.瞬心的求法1)兩構(gòu)383)兩構(gòu)件組成純滾動的高副其接觸點的相對速度為零，所以接觸點就是瞬心。一、速度瞬心法3.瞬心的求法4）兩構(gòu)件組成滑動兼滾動高副因接觸點的公切線方向為相對速度方向，故瞬心應(yīng)在過接觸點的公法線nn上具體位置由其它條件來確定。

§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用3)兩構(gòu)件組成純滾動的高副一、速度瞬心法3.瞬心的求法4）39VM2M1VM3M1三心定理：作平面運動的三個構(gòu)件共有三個瞬心，它們位于同一直線上一、速度瞬心法VM2=VM3VM2=VM1+VM2M1，VM3=VM1+VM3M1VM1+VM2M1=VM1+VM3M1VM2M1=VM3M1§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用由圖知：VM2M1≠VM3M1故：VM2≠

VM3VM2M1VM3M1三心定理：作平面運動的三個構(gòu)件共有三40例1：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例1：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-41例2：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用例2：求速度瞬心位置三心定理一、速度瞬心法P24P13§2-42（1）鉸鏈四桿機構(gòu)

已知：圖示機構(gòu)尺寸，構(gòu)件1以等角速度ω1回轉(zhuǎn)，求：ω3、ω2、vc…解：①按一定比例μl=××m/mm作機構(gòu)簡圖②求瞬心③求ω3二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用（1）鉸鏈四桿機構(gòu)解：二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用§43∵P13為桿1、3的瞬心而得：式中：ω1/ω3為該機構(gòu)的原動件1與從動件3的瞬時角速比，常稱為機構(gòu)的傳動比。ω3的方向：ω1×P13P14×μl=ω3×P13P34×μl則：ω3=ω1×P13P14/P13P34

或：ω1/ω3=P13P34/P13P14

∵P13為桿1、3的瞬心而得：式中：ω1/ω3為該機構(gòu)44vc=ω3lP23P34，vB=ω1lP14P12，ω2=vc/lP24P23=vB/lP24P12方向由vc或vB來定。上式表明：兩構(gòu)件的傳動比等于該兩構(gòu)件的絕對瞬心（P14、P34）至其相對瞬心P13之距離的反比。ω1/ω3=P13P34/P13P14

vc=ω3lP23P34，vB=ω1lP14P12，45二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（2）曲柄滑塊機構(gòu)已知：各桿長、ω1。求：vc、ω2解：①按比例作圖②求瞬心

③vc=vP13=ω1lP14P13

④ω2=vB/lP12P24=vc/lP24P23方向由vB

和vc決定§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（2）曲柄滑塊機構(gòu)解：①46二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（3）滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)解：①按比例作圖②求瞬心

③vP32=ω2lP21P32=ω3lP31P32

ω2/

ω3=lP31P32/

lP21P32上式表明：組成滑動兼滾動接觸的高副機構(gòu)的兩構(gòu)件，其角速度與連心線被輪廓接觸點公法線所分割的兩線段長度成反比?！?-2速度瞬心法及其應(yīng)用二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用（3）滑動兼滾動接觸的高47凸輪機構(gòu)：已知：機構(gòu)尺寸及ω1

求：v2

解：①按比例作圖

②求瞬心

二、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用③v2=vP12=ω1lP12P13§2-2速度瞬心法及其應(yīng)用凸輪機構(gòu)：已知：機構(gòu)尺寸及ω1

48§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法二、組成移動副兩構(gòu)件的重合點間速度和加速度求法§2-3用相對運動圖解法求機構(gòu)的速度和加速度一、在同一構(gòu)件49方法：相對運動原理步驟：1）利用速度合成定理、加速度合成定理列出構(gòu)件上相應(yīng)點之間的相對運動矢量方程；2）用一定比例尺做出矢量多邊形；3）求出構(gòu)件上指定點的速度、加速度、角速度、角加速度方法：相對運動原理步驟：501）速度分析①先以比例尺μL=××m/mm畫機構(gòu)簡圖②列矢量方程③選p為極點，以速度比例尺μv=××m/s/mm畫速度矢量多邊形；兩個未知數(shù)可以解一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbc1）速度分析③選p為極點，以速度比例尺μv=××m/s/mm51④vC=μvpc（垂直CD指向右)vCB=μvbc(垂直CB指向上)ω3=vC/lCD

(順時針方向)ω2=vCB/lCB(逆時針方向)vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?pb

vB+vEB=vC+vEC

√√√√√?√?方向大小方向大小vE=vB+vEBvE=vC+vEC?√√?√√?√??√?

vB+vEB=vC+vEC√√√√√?√?兩個未知數(shù)可以解e

vE=μvpec④vC=μvpc（垂直CD指向右)vCB=52pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理：同一構(gòu)件上各點速度向量終點所形成的多邊形相似于構(gòu)件上相應(yīng)點所形成的多邊形，而且二者字母順序的繞行方向相同。f同理，求得F點的速度一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法pbec△bce∽△BCE,此關(guān)系稱為相似性原理或稱影像原理53速度多邊形的特性：1.極點p是機構(gòu)中所有構(gòu)件速度為零的點的影像點，連接p到任一點的向量，表示該點在機構(gòu)圖中同名點的絕對速度，指向由p指向該點；2.在速度多邊形中，連接其它任意兩點的向量便代表該兩點在機構(gòu)圖中的同名點間的相對速度，其指向和角標相反；例如：向量bc代表vCB而不是vBC3.機構(gòu)中某構(gòu)件上兩點速度已知（形成一邊），則該構(gòu)件上其它各點速度即可由影像原理求出；4.平面運動構(gòu)件的角速度，可利用該構(gòu)件上任意兩點的相對速度求出。pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法速度多邊形的特性：pbecf一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加542）加速度分析①列矢量方程②選π為極點，以加速度比例尺μa=××m/s2/mm畫加速度矢量多邊形；一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法πn3bn2c2）加速度分析②選π為極點，以加速度比例尺一、在同一構(gòu)件上兩55③aC=μaπc，aCt=μan3caCBt=μan2cε3=aCt/lCD

逆時針方向ε2=aCBt/lCB

逆時針方向④求aE

一、在同一構(gòu)件上兩點間的速度和加速度求法③aC=μaπc，aCt=μan3c56方向大小aE=anB+anEB+atEB,

aE=anC+anEC+atEC

anB+anEB+atEB=anC+anEC+atEC√√√√√√√√?√√?