理論力學-理力1d-ch1c11月6日日心參考系中行星運動軌跡

理論力學作業(yè)：1-13、1-15、1-§1-3點的復合運2009-11- 理論力學§1-3點的復合運地日心參日心參考系中行星的運動軌跡金x2009-11- yx理論力yx

§1-3的復合地心參考系中行星的運動2009-11- 理論力學§1-3點的復合運運動軌跡心的參計考算系機仿運動軌跡心的參計考算系機仿真的,2009-11- 理論力學§1-3點的復合運問題要畫問題要畫y=f(x)的曲線,問題:已知各個剛體的運如何確定機械手的運動研研究同一物體(點)在不同參考系中運2009-11- 理論力學§1-3點的復合運一、剛體的基本運動——2009-11- 理論力學§1-3點的復合運剛體平移（平動）行，則剛體的運動稱為平移（平動）2009-11- 理論力學§1-3點的復合運

vBaBrBrA

BA=0=

B

2009-11- 理論力學§1-3點的復合運平移剛剛體的直線平

剛體的曲線線平 2009-11- 理論力學§1-3點的復合運問題：什么是剛體定R2009-11- 理論力 §1-3點的復合運問問題：如何度量剛體的轉動及其轉動一、運動方三、角加

fz z 思考題：思考題：若&0,&02009-11-理論力學§1-3點的復合運MyP定軸轉動剛體上點的運動MyPzo 平行于zo 有點的運P點的運動yPox2009-11-yPox理論力學§1-3點的復合運aPOSPvaPOSPvOS1、點的速速度的大v2、點的加切向加速度大小：at加速度的大?。篴

R2a2a2tn2nn加速度的方向：tan Rn2009-11-

理論力學§1-3點的復合運相關物理量的矢量：ω角加速度：αk

k為z軸的zRPrxoy 度：vPzRPrxoy:vPrsinRR:P點到轉軸的距離加速度aPrr)法向加速

atan22009-11- 理論力學§1-3點的復合運位向量分別為i’,j’k’。求：di'ωi' dj'ωj'dk'ωk'注：下節(jié)課將用到該公

P點速vPzzk ri AjrMx y 2009-11- 理論力學§1-3點的復合運zzMoyy'絕對運動(absolute相對運動(relative

Oxyz定參考系O’x’y’z’為動參考系研究運動的點為牽連運動(convectedmotion)：動系相對定系2009-11- 理論力學§1-3點的復合運zr'yoryrxiyjzkr'zr'yory ro'xo'iyo'j rro'絕對（加）速度：動點相對定系的（加）vaij aaij相對（加）速度：動點相對動系的（加）&'&' arj''k2009-11- 理論力學§1-3點的復合運管子繞O勻速轉動，如MyMyM1x 絕對位移問題：MM’是問題：MM’是什么位理論力學瞬時重合在某瞬時

§1-3的復合yaeyaex瞬時重合瞬時重合注意：點在動系上的位置不合點相對定系的（加）牽連速度v 牽連加速度ave

ae22009-11- 理論力學§1-3點的復合運三、速度合成

at時 a

t+Δt時刻點的速點的速AMM

+M1MlimMM MM1 M1Mt

t

t

vave2009-11- 理論力學§1-3點的復合運四、加速度合成定理（動系平移zr'oryzr'oryy

r'x'i'y''xaaaeaaae

ro'xo'iyo'j rro'arj''ko''O'iO'Ok'ae 2009-11- 理論力學§1-3點的復合運例：已知滑塊在圖示瞬時例：已知滑塊在圖示瞬時的速度和度，求此時桿上A點的速度和加速動系：BuveraABuveraA牽連運

定系：地面求：絕對速度、度速度分析：va vevrvavetanuv 2009-11- 理論力

§1-3的復合加速度分析：

at an acosasinua arararr

其中anaarraareA2009-11- 理論力學§1-3點的復合運AAcO 2009-11- 理論力學§1-3點的復合運問題：如何選取動點、動系，使得問題的研究2009-11-

相對軌理論力學§1-3點的復合運問題：如何選取動點、動系，使得問題的研究2009-11- 理論力學§1-3點的復合運問題：如何選取動點、動系，使得問題的研究2009-11- 理論力學§1-3點的復合運問題：如何選取動點、動系，使得問題的研究2009-11- 理論力學§1-3點的復合運AAcO 動系：定系運動分絕對運動牽連運動：直線平vacosveRvacosveR

求：牽連速度、牽連 2009-11- 理論力學§1-3點的復合運加速度分

anata y ansinatcos yAhcROxOanayAhcROxOanaa另一種求yAhRRAA2009-11- 理論力

§1-3的復合rABveRLrABveRL，角加速度為，求此瞬時水平AB桿的角運動分絕對運動圓周運動相對運動圓周運動牽連運動曲線求：B點的絕對（加）速度分析： ve e

vave2009-11-

vr

理論力學§1-3點的復合運加速度分析：

a

aa aBaatanatanat an aD aDran在a上投影ranatsinancosatcosansin a ancotatcotanan/a at 其中：anat a L

an 2009-11-

R理論力學§1-3點的復合運問題:問題:汽車沿直線勻速行駛，定