培訓(xùn)資料-機(jī)器人操作課件

三安全以及應(yīng)用環(huán)境1安全1）、緊急停止功能2）、安全停止功能3）、速度限制功能

手動模式中，最大速度250mm/s4）、工作區(qū)域限制：6軸軟限位，1-3軸機(jī)械限位三安全以及應(yīng)用環(huán)境1安全1）、緊急停止功能3）、速度限制11.1安全1.操作機(jī)器人時機(jī)器人本體及機(jī)器人底座需固定好。2.機(jī)器人安裝地面厚度最好是200mm以上。3.機(jī)器人外圍需要有安全圍欄安全鎖。4.機(jī)器人末端工具的重量最好是機(jī)器人負(fù)載的80%以下。5.機(jī)器人正常工作時，作業(yè)人員需在機(jī)器人工作范圍以外。6.機(jī)器人電壓為380±10%，接線方式為三火一地。1.1安全1.操作機(jī)器人時機(jī)器人本體及機(jī)器人底座需固定好。22應(yīng)用環(huán)境機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境：WristIP67工作環(huán)境溫度：0-45度注：本公司機(jī)器人不能在爆發(fā)性強(qiáng)的環(huán)境、含油類或化學(xué)物質(zhì)的地方使用。2應(yīng)用環(huán)境機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境：WristIP6731操作

1.1屏幕內(nèi)容

1.2按鍵說明2程序

2.1地址區(qū)域與指令區(qū)域

2.2地址

2.3變量

2.4布爾

2.5指令

2.6應(yīng)用四機(jī)器人操作1操作四機(jī)器人操作43服務(wù)菜單

3.1監(jiān)控

3.2在線位移寄存器

3.3變量

3.4文件管理

3.5程序變換

3.6系統(tǒng)診斷

3.7時間、日期設(shè)置

3.8更改語言4條件設(shè)置

4.1條件設(shè)置

4.1應(yīng)用條件3服務(wù)菜單5系統(tǒng)設(shè)置

5.1用戶環(huán)境

5.2控制參數(shù)

5.3機(jī)器人參數(shù)

5.4應(yīng)用參數(shù)

5.5復(fù)位

5.6自動常數(shù)設(shè)置5系統(tǒng)設(shè)置1操作1操作1.1屏幕內(nèi)容（1）標(biāo)題顯示窗口顯示日期、模式和時間模式：手動、自動1周期、自動連續(xù)1.1屏幕內(nèi)容圖標(biāo)說明:T/P-main之間以太網(wǎng)通信狀態(tài)TP畫面為青綠色為正常，其他不正常T/P上連接著USB[MB]:主板上的備份電池電量低[數(shù)字]：適當(dāng)軸的編碼器電量低確認(rèn)是否無電池，放電或電池超過壽命，必要時更換新電池T/P與主板的軟件版本不一致有可能動作異常，版本升級一致工程師代碼（R314）狀態(tài)圖標(biāo)說明:T/P-main之間以太網(wǎng)通信狀態(tài)T/P上連接著U（2）狀態(tài)顯示窗口程序：顯示當(dāng)前所選的工作程序編號。機(jī)構(gòu)：操作附加軸時顯示J7+J8（2個附加軸）坐標(biāo)系：軸、矩形、工具、用戶手動速度：1-8等級，1最慢，8最快工具編號：T0、T1……（2）狀態(tài)顯示窗口軸角度坐標(biāo)系軸角度坐標(biāo)系矩形坐標(biāo)系矩形坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系（3）記錄條件窗口這是用于編輯要記錄的步的條件（速度、精度、工具選項等）的窗口。（3）記錄條件窗口（4）任務(wù)編輯

這是編輯程序的窗口。（4）任務(wù)編輯（5）監(jiān)視窗口此窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)整窗口。最多顯示3個監(jiān)視器。（5）監(jiān)視窗口（5）監(jiān)視窗口此窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)整窗口。最多顯示3個監(jiān)視器。（5）監(jiān)視窗口（6）指南顯示窗口此窗口顯示用戶操作的指南或指導(dǎo)。（7）輸入窗口顯示要編輯的內(nèi)容的輸入值，例如指令語言、數(shù)值或功能。（6）指南顯示窗口（8）F按鈕桿F按鈕將根據(jù)當(dāng)前的操作屏幕而變更為合適的組合。如果當(dāng)屏幕上有7個以上的按鈕，則會激活按鈕，每次按下該按鈕后，就會切換到下一個菜單。（SHIFT+鍵，就能反向切換）（8）F按鈕桿（9）左按鈕桿，右按鈕桿（部分）記錄狀況

調(diào)節(jié)編輯要記錄的步的條件（速度、精度、工具選項等）的按鈕。執(zhí)行單位CMD：每次執(zhí)行一個程序命令STEP：每次執(zhí)行一個步驟END：一直執(zhí)行到程序結(jié)束點動（實際演示）（9）左按鈕桿，右按鈕桿（部分）用戶密匙：+可以設(shè)置用戶密匙按鍵設(shè)置完成后，點擊菜單顯示如下用戶密匙：+可以設(shè)1.2按鍵說明（1）緊急停止開關(guān)（2）模式選擇

：手動、自動、遠(yuǎn)程1.2按鍵說明（3）MOTORON：電機(jī)開啟（4）START：自動運(yùn)行創(chuàng)建的程序（5）STOP：自動運(yùn)行期間暫時停止機(jī)器人（3）MOTORON：電機(jī)開啟（6）F1-F7鍵：對應(yīng)屏幕下方菜單的F按鈕桿（7）SHIFT：切換、快速（8）ESC：退出（6）F1-F7鍵：對應(yīng)屏幕下方菜單的F按鈕桿（10）STEP：手動時，執(zhí)行當(dāng)前光標(biāo)所在位置的上一步驟/下一步驟（11）SPEED：調(diào)節(jié)手動速度等級（1-8）（10）STEP：手動時，執(zhí)行當(dāng)前光標(biāo)所在位置的上一步驟/（12）軸操作鍵：每兩個一組，根據(jù)坐標(biāo)系的不同操作的方向不同。（12）軸操作鍵：每兩個一組，根據(jù)坐標(biāo)系的不同操作的方向不（13）方向鍵：調(diào)節(jié)光標(biāo)當(dāng)前位置（14）ENTER：回車、確定、YES（15）

R鍵：R代碼（13）方向鍵：調(diào)節(jié)光標(biāo)當(dāng)前位置（14）ENTER：回車27常用R代碼R10：運(yùn)行信息常用R代碼R17：文件管理可以對程序進(jìn)行備份、刪除、保護(hù)或解除保護(hù)。R17：文件管理R44：傳送裝置數(shù)據(jù)清除R45：傳送裝置距離手動輸入R46：傳送裝置限位開關(guān)手動輸入R115：復(fù)制程序R116：更改程序編號R117：刪除程序R210：電焊焊槍編號選擇R212：伺服焊槍移動電極磨損預(yù)設(shè)R213：伺服焊鉗固定電極磨損預(yù)設(shè)R44：傳送裝置數(shù)據(jù)清除R269：程序保護(hù)R314：工程師代碼R286：軟件版本顯示機(jī)器人類型主板版本示教器版本R269：程序保護(hù)機(jī)器人類型主板版本示教器版本點擊查看下一頁屏幕DSP板版本系統(tǒng)板版本點擊查看下一頁屏幕DSP板版本系統(tǒng)板（16）數(shù)字鍵盤：部分按鍵包含兩種功能，按住

可以切換。（16）數(shù)字鍵盤：（17）步驟選擇/程序選擇：加切換（18）位置記錄/修改位置：加切換（19）坐標(biāo)系切換/工具號選擇：加切換（17）步驟選擇/程序選擇：加切換實操練習(xí)1機(jī)器人編寫程序形狀如下：修改后：實操練習(xí)1機(jī)器人編寫程序形狀如下：修改后：35點擊后顯示如下：可以修改步驟坐標(biāo)值點擊后顯示如下：實操編程練習(xí)目的：了解機(jī)器人操作，熟悉按鍵了解機(jī)器人坐標(biāo)系記錄位置的方法修改已經(jīng)存在步驟的方法：+可以修改位置修改坐標(biāo)值（矩形坐標(biāo)系）實操編程練習(xí)目的：2程序Hi5控制器的編程語言與BASIC相似2程序2.1地址區(qū)域與指令區(qū)域地址區(qū)域指令區(qū)域2.1地址區(qū)域與指令區(qū)域地址區(qū)域指令區(qū)域2.2地址（1）步驟編號步驟編號通過步驟指令（MOVE）輸入時自動編輯2.2地址（2）行編號：1-9999行編號與程序的執(zhí)行順序無關(guān)（2）行編號：1-9999（3）標(biāo)簽：*LABEL標(biāo)簽地址為英文、數(shù)字和下劃線的8個以內(nèi)字符構(gòu)成，第一個字符為英文字符。（3）標(biāo)簽：*LABEL2.3變量（1）全域變量2.3變量（2）地區(qū)變量（2）地區(qū)變量2.4布爾運(yùn)算優(yōu)先級注：MOD為除法的剩余值計算方法AND、OR為比特布爾，用作邏輯布爾時，布爾必須為0或1才能確保結(jié)果的準(zhǔn)確性。2.4布爾實操練習(xí)2實操練習(xí)246實操編程練習(xí)的目的：熟悉機(jī)器人操作，熟悉按鍵熟悉機(jī)器人坐標(biāo)系了解編程指令的輸入更改指令的屬性（附加選項）構(gòu)成。屬性包括強(qiáng)制的基本屬性和可選的屬性。實操編程練習(xí)的目的：（3）輸出變量（3）輸出變量（4）輸入變量（4）輸入變量2.5指令一般的程序由用于移動機(jī)器人的步指令和用于處理操作的功能指令組成。這些指令由指令和屬性（附加選項）構(gòu)成。屬性包括強(qiáng)制的基本屬性和可選的屬性。2.5指令（1）MOVE（1）MOVE插值P插值L插值C：三點確定圓弧，后兩點插值必須為C插值P姿勢變量：POSE+SHIFT+SHIFT+…速度：1-100%、1-1500mm/s常用精度等級：0-7,0的精度等級最精確，7的精度等級最粗。姿勢變量：POSE+SHIFT+SHIFT+…工具編號：制定所用工具的編號輸出項：X1、X2、X3、X4，用于電焊停止條件：中斷狀態(tài)變量：當(dāng)停止條件滿足的時候，變量為1，否則為0。工具編號：制定所用工具的編號（2）PRINT（2）PRINT（3）INPUT（3）INPUT（4）信號輸出（4）信號輸出（5）WAIT（5）WAIT（9）GOTO（10）CLR232C（9）GOTO（11）CALL（12）JMPP（11）CALL（13）DELAY（14）STOP（13）DELAY（15）END（16）注釋文（15）END（17）IF~ELSEIF~ELSE~ENDIF（17）IF~ELSEIF~ELSE~ENDIF（4）堆垛、拆垛實操練習(xí)3（4）堆垛、拆垛實操練習(xí)3實操編程練習(xí)的目的：熟悉機(jī)器人操作，熟悉按鍵熟悉機(jī)器人坐標(biāo)系熟悉編程指令的輸入更改指令的屬性（附加選項）構(gòu)成。屬性包括強(qiáng)制的基本屬性和可選的屬性。了解拆垛程序構(gòu)造實操編程練習(xí)的目的：3服務(wù)菜單按【F1】鍵時，出現(xiàn)以下屏幕3服務(wù)菜單3.1監(jiān)控3.1監(jiān)控（1）各軸數(shù)據(jù)（1）各軸數(shù)據(jù)（2）公用輸入信號未分配：26已分配：26當(dāng)前已分配：26未輸入：26（2）公用輸入信號未分配：26當(dāng)前已分配：2669（3）公用輸出信號未分配：26已分配：26當(dāng)前已分配：26未輸入：26（3）公用輸出信號未分配：26當(dāng)前已分配：2670點擊可以手動輸出未被分配的信號點擊可以手動輸出未被分配的信號（4）熱編編輯并應(yīng)用了當(dāng)前播放的程序或以后使用的程序后，該程序會在下一個周期被應(yīng)用。（4）熱編（5）運(yùn)行信息（R10）（5）運(yùn)行信息（R10）監(jiān)視窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)整窗口。最多顯示3個監(jiān)視器。監(jiān)視窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)3.3變量3.3變量（1）整數(shù)變量（1）整數(shù)變量（2）位置變量（2）位置變量3.4文件管理3.4文件管理可以對程序進(jìn)行備份、刪除、重命名等操作可以對程序進(jìn)行備份、刪除、重命名等操作程序保護(hù)/解除保護(hù)：只有輸入R314后才能設(shè)置程序保護(hù)/解除保護(hù)：只有輸入R314后才能設(shè)置3.5程序變換此功能可以用來編輯各種記錄條件，主要用于批量編輯現(xiàn)有程序的位置。3.5程序變換記錄位置變換記錄位置變換3.6系統(tǒng)診斷3.6系統(tǒng)診斷（1）系統(tǒng)版本（R286）主板版本升級默認(rèn)目錄系統(tǒng)板版本升級默認(rèn)目錄方塊中打上勾后，點擊這個按鈕會按照默認(rèn)路徑升級如果文件不在默認(rèn)目錄時，點擊這個按鈕可以選擇待升級文件（1）系統(tǒng)版本（R286）主板版本升級默認(rèn)目錄系統(tǒng)板版本升（2）故障記錄點擊這個按鈕可以查看故障原因和大概解決方法（2）故障記錄點擊這個按鈕可以查看故障原因和大概解決方法3.7日期、時間設(shè)置3.7日期、時間設(shè)置3.8更改語言點擊此選項可以退出示教器應(yīng)用軟件3.8更改語言點擊此選項可以退出示教器應(yīng)用軟件培訓(xùn)資料--機(jī)器人操作課件4條件設(shè)置按【F2】鍵時，出現(xiàn)以下屏幕4.1條件設(shè)置最高250mm/s應(yīng)用條件4條件設(shè)置最高250mm/s應(yīng)用條件4.2應(yīng)用條件應(yīng)用內(nèi)部PLC時，選擇“R-運(yùn)行”4.2應(yīng)用條件應(yīng)用內(nèi)部PLC時，選擇“R-運(yùn)行”5系統(tǒng)設(shè)置按【F2】鍵時，出現(xiàn)以下屏幕5系統(tǒng)設(shè)置5.1用戶環(huán)境5.1用戶環(huán)境5.2控制參數(shù)（1）控制環(huán)境機(jī)器人不運(yùn)行時電機(jī)掉電，一般設(shè)置2-3分鐘5.2控制參數(shù)機(jī)器人不運(yùn)行時電機(jī)掉電，一般設(shè)置2-3分鐘（2）輸入輸出信號設(shè)置（2）輸入輸出信號設(shè)置輸入信號分配外部操作：23外部停止：24程序選擇：25-32（代表1、2、4、8、16、32、64、128）輸入信號分配輸入信號特性外部停止輸入信號特性外部停止輸出信號分配程序終止：26運(yùn)行：29綜合異常：27自動（播放）模式：30互鎖異常：28機(jī)器人準(zhǔn)備就緒：31輸出信號分配（3）串行端口控制柜主板上的COM1、COM2端口設(shè)置（3）串行端口端口設(shè)置：主要設(shè)置速率以及端口用途端口設(shè)置：主要設(shè)置速率以及端口用途端口用途文件管理器：用于食用計算機(jī)保存和打開用于界面的文件（HR-View）。傳感器：用于通過視覺傳感器接受位移數(shù)據(jù)。LVS：用于連接激光視覺傳感器以跟蹤焊縫。MODBUS：使用Hi5的MODBUS子功能。端口用途（4）機(jī)器人準(zhǔn)備狀況輸出信號：31（4）機(jī)器人準(zhǔn)備狀況（5）原始位置記錄分配DO32（5）原始位置記錄（6）自動備份及復(fù)原（6）自動備份及復(fù)原5.3機(jī)器人參數(shù)部分菜單只有在輸入R314后才會顯示5.3機(jī)器人參數(shù)（1）工具數(shù)據(jù)（1）工具數(shù)據(jù)培訓(xùn)資料--機(jī)器人操作課件（2）軸常數(shù)（2）軸常數(shù)（3）軟限位（3）軟限位（4）編碼器校準(zhǔn)：設(shè)置編碼器零點設(shè)定后調(diào)整值的范圍：FFC00000~FFC02048（4）編碼器校準(zhǔn)：設(shè)置編碼器零點（5）B軸未使用區(qū)域調(diào)試程序的時候盡量避免機(jī)器人運(yùn)行至B軸死區(qū)（5）B軸未使用區(qū)域5.4應(yīng)用參數(shù)根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，菜單也不同5.4應(yīng)用參數(shù)5.5復(fù)位5.5復(fù)位（1）

系統(tǒng)復(fù)位用來刪除控制器保存區(qū)域里的所有數(shù)據(jù)，并將控制器參數(shù)文件里所有的值設(shè)置為出廠默認(rèn)值。需要R314代碼。（1）系統(tǒng)復(fù)位（2）

機(jī)器人類型選擇系統(tǒng)復(fù)位后必須選擇機(jī)器人本體型號（2）機(jī)器人類型選擇（3）

用途設(shè)置未使用過的機(jī)器人在復(fù)位后需要選擇機(jī)器人本體型號，然后選擇機(jī)器人的用途。（3）用途設(shè)置（4）

串行編碼器復(fù)位電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)丟失、電機(jī)故障后更換新的電機(jī)、編碼器校準(zhǔn)零點后調(diào)整值不在規(guī)定范圍內(nèi)，以上情況需要編碼器復(fù)位。復(fù)位時需要關(guān)閉電機(jī)電源，復(fù)位后需要重啟控制柜電源。（4）串行編碼器復(fù)位5.6自動常數(shù)設(shè)置5.6自動常數(shù)設(shè)置（1）軸常數(shù)和工具長度最優(yōu)化主要是用于測算工具數(shù)據(jù)，編寫程序后系統(tǒng)自動測算并可以將結(jié)果存儲至相應(yīng)的工具號中。（1）軸常數(shù)和工具長度最優(yōu)化（2）負(fù)載估計功能機(jī)器人自動測算負(fù)載并可以講結(jié)果存儲到相應(yīng)的工具編號中。（2）負(fù)載估計功能2控制柜維護(hù)（1）首次檢查（750小時檢查）2控制柜維護(hù)（2）日常檢查（2）日常檢查電池電壓3.6V，每2年更換，控制柜開電更換。電池電壓3.6V，每2年更換，控制柜開電更換。（2）潤滑油補(bǔ)充/更換潤滑油使用周期：補(bǔ)充潤滑油：6000小時（1年）更換潤滑油：12000小時（2年）S軸：（2）潤滑油補(bǔ)充/更換H軸：V軸：H軸：R2軸：B軸：R1軸：R2軸：齒輪箱：齒輪箱：（3）電池更換電池兩年更換一次。注意更換電池時需要開啟電源。電池電壓3.6V。（3）電池更換（4）電纜每三個月檢查一次電纜或電纜保護(hù)彈簧是否損壞。如果有損壞，立即更換。不論工作環(huán)境如何，每工作16000小時檢查一次電纜。（4）電纜合作愉快！！合作愉快??！129三安全以及應(yīng)用環(huán)境1安全1）、緊急停止功能2）、安全停止功能3）、速度限制功能

手動模式中，最大速度250mm/s4）、工作區(qū)域限制：6軸軟限位，1-3軸機(jī)械限位三安全以及應(yīng)用環(huán)境1安全1）、緊急停止功能3）、速度限制1301.1安全1.操作機(jī)器人時機(jī)器人本體及機(jī)器人底座需固定好。2.機(jī)器人安裝地面厚度最好是200mm以上。3.機(jī)器人外圍需要有安全圍欄安全鎖。4.機(jī)器人末端工具的重量最好是機(jī)器人負(fù)載的80%以下。5.機(jī)器人正常工作時，作業(yè)人員需在機(jī)器人工作范圍以外。6.機(jī)器人電壓為380±10%，接線方式為三火一地。1.1安全1.操作機(jī)器人時機(jī)器人本體及機(jī)器人底座需固定好。1312應(yīng)用環(huán)境機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境：WristIP67工作環(huán)境溫度：0-45度注：本公司機(jī)器人不能在爆發(fā)性強(qiáng)的環(huán)境、含油類或化學(xué)物質(zhì)的地方使用。2應(yīng)用環(huán)境機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境：WristIP671321操作

1.1屏幕內(nèi)容

1.2按鍵說明2程序

2.1地址區(qū)域與指令區(qū)域

2.2地址

2.3變量

2.4布爾

2.5指令

2.6應(yīng)用四機(jī)器人操作1操作四機(jī)器人操作1333服務(wù)菜單

3.1監(jiān)控

3.2在線位移寄存器

3.3變量

3.4文件管理

3.5程序變換

3.6系統(tǒng)診斷

3.7時間、日期設(shè)置

3.8更改語言4條件設(shè)置

4.1條件設(shè)置

4.1應(yīng)用條件3服務(wù)菜單5系統(tǒng)設(shè)置

5.1用戶環(huán)境

5.2控制參數(shù)

5.3機(jī)器人參數(shù)

5.4應(yīng)用參數(shù)

5.5復(fù)位

5.6自動常數(shù)設(shè)置5系統(tǒng)設(shè)置1操作1操作1.1屏幕內(nèi)容（1）標(biāo)題顯示窗口顯示日期、模式和時間模式：手動、自動1周期、自動連續(xù)1.1屏幕內(nèi)容圖標(biāo)說明:T/P-main之間以太網(wǎng)通信狀態(tài)TP畫面為青綠色為正常，其他不正常T/P上連接著USB[MB]:主板上的備份電池電量低[數(shù)字]：適當(dāng)軸的編碼器電量低確認(rèn)是否無電池，放電或電池超過壽命，必要時更換新電池T/P與主板的軟件版本不一致有可能動作異常，版本升級一致工程師代碼（R314）狀態(tài)圖標(biāo)說明:T/P-main之間以太網(wǎng)通信狀態(tài)T/P上連接著U（2）狀態(tài)顯示窗口程序：顯示當(dāng)前所選的工作程序編號。機(jī)構(gòu)：操作附加軸時顯示J7+J8（2個附加軸）坐標(biāo)系：軸、矩形、工具、用戶手動速度：1-8等級，1最慢，8最快工具編號：T0、T1……（2）狀態(tài)顯示窗口軸角度坐標(biāo)系軸角度坐標(biāo)系矩形坐標(biāo)系矩形坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系（3）記錄條件窗口這是用于編輯要記錄的步的條件（速度、精度、工具選項等）的窗口。（3）記錄條件窗口（4）任務(wù)編輯

這是編輯程序的窗口。（4）任務(wù)編輯（5）監(jiān)視窗口此窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)整窗口。最多顯示3個監(jiān)視器。（5）監(jiān)視窗口（5）監(jiān)視窗口此窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)整窗口。最多顯示3個監(jiān)視器。（5）監(jiān)視窗口（6）指南顯示窗口此窗口顯示用戶操作的指南或指導(dǎo)。（7）輸入窗口顯示要編輯的內(nèi)容的輸入值，例如指令語言、數(shù)值或功能。（6）指南顯示窗口（8）F按鈕桿F按鈕將根據(jù)當(dāng)前的操作屏幕而變更為合適的組合。如果當(dāng)屏幕上有7個以上的按鈕，則會激活按鈕，每次按下該按鈕后，就會切換到下一個菜單。（SHIFT+鍵，就能反向切換）（8）F按鈕桿（9）左按鈕桿，右按鈕桿（部分）記錄狀況

調(diào)節(jié)編輯要記錄的步的條件（速度、精度、工具選項等）的按鈕。執(zhí)行單位CMD：每次執(zhí)行一個程序命令STEP：每次執(zhí)行一個步驟END：一直執(zhí)行到程序結(jié)束點動（實際演示）（9）左按鈕桿，右按鈕桿（部分）用戶密匙：+可以設(shè)置用戶密匙按鍵設(shè)置完成后，點擊菜單顯示如下用戶密匙：+可以設(shè)1.2按鍵說明（1）緊急停止開關(guān)（2）模式選擇

：手動、自動、遠(yuǎn)程1.2按鍵說明（3）MOTORON：電機(jī)開啟（4）START：自動運(yùn)行創(chuàng)建的程序（5）STOP：自動運(yùn)行期間暫時停止機(jī)器人（3）MOTORON：電機(jī)開啟（6）F1-F7鍵：對應(yīng)屏幕下方菜單的F按鈕桿（7）SHIFT：切換、快速（8）ESC：退出（6）F1-F7鍵：對應(yīng)屏幕下方菜單的F按鈕桿（10）STEP：手動時，執(zhí)行當(dāng)前光標(biāo)所在位置的上一步驟/下一步驟（11）SPEED：調(diào)節(jié)手動速度等級（1-8）（10）STEP：手動時，執(zhí)行當(dāng)前光標(biāo)所在位置的上一步驟/（12）軸操作鍵：每兩個一組，根據(jù)坐標(biāo)系的不同操作的方向不同。（12）軸操作鍵：每兩個一組，根據(jù)坐標(biāo)系的不同操作的方向不（13）方向鍵：調(diào)節(jié)光標(biāo)當(dāng)前位置（14）ENTER：回車、確定、YES（15）

R鍵：R代碼（13）方向鍵：調(diào)節(jié)光標(biāo)當(dāng)前位置（14）ENTER：回車156常用R代碼R10：運(yùn)行信息常用R代碼R17：文件管理可以對程序進(jìn)行備份、刪除、保護(hù)或解除保護(hù)。R17：文件管理R44：傳送裝置數(shù)據(jù)清除R45：傳送裝置距離手動輸入R46：傳送裝置限位開關(guān)手動輸入R115：復(fù)制程序R116：更改程序編號R117：刪除程序R210：電焊焊槍編號選擇R212：伺服焊槍移動電極磨損預(yù)設(shè)R213：伺服焊鉗固定電極磨損預(yù)設(shè)R44：傳送裝置數(shù)據(jù)清除R269：程序保護(hù)R314：工程師代碼R286：軟件版本顯示機(jī)器人類型主板版本示教器版本R269：程序保護(hù)機(jī)器人類型主板版本示教器版本點擊查看下一頁屏幕DSP板版本系統(tǒng)板版本點擊查看下一頁屏幕DSP板版本系統(tǒng)板（16）數(shù)字鍵盤：部分按鍵包含兩種功能，按住

可以切換。（16）數(shù)字鍵盤：（17）步驟選擇/程序選擇：加切換（18）位置記錄/修改位置：加切換（19）坐標(biāo)系切換/工具號選擇：加切換（17）步驟選擇/程序選擇：加切換實操練習(xí)1機(jī)器人編寫程序形狀如下：修改后：實操練習(xí)1機(jī)器人編寫程序形狀如下：修改后：164點擊后顯示如下：可以修改步驟坐標(biāo)值點擊后顯示如下：實操編程練習(xí)目的：了解機(jī)器人操作，熟悉按鍵了解機(jī)器人坐標(biāo)系記錄位置的方法修改已經(jīng)存在步驟的方法：+可以修改位置修改坐標(biāo)值（矩形坐標(biāo)系）實操編程練習(xí)目的：2程序Hi5控制器的編程語言與BASIC相似2程序2.1地址區(qū)域與指令區(qū)域地址區(qū)域指令區(qū)域2.1地址區(qū)域與指令區(qū)域地址區(qū)域指令區(qū)域2.2地址（1）步驟編號步驟編號通過步驟指令（MOVE）輸入時自動編輯2.2地址（2）行編號：1-9999行編號與程序的執(zhí)行順序無關(guān)（2）行編號：1-9999（3）標(biāo)簽：*LABEL標(biāo)簽地址為英文、數(shù)字和下劃線的8個以內(nèi)字符構(gòu)成，第一個字符為英文字符。（3）標(biāo)簽：*LABEL2.3變量（1）全域變量2.3變量（2）地區(qū)變量（2）地區(qū)變量2.4布爾運(yùn)算優(yōu)先級注：MOD為除法的剩余值計算方法AND、OR為比特布爾，用作邏輯布爾時，布爾必須為0或1才能確保結(jié)果的準(zhǔn)確性。2.4布爾實操練習(xí)2實操練習(xí)2175實操編程練習(xí)的目的：熟悉機(jī)器人操作，熟悉按鍵熟悉機(jī)器人坐標(biāo)系了解編程指令的輸入更改指令的屬性（附加選項）構(gòu)成。屬性包括強(qiáng)制的基本屬性和可選的屬性。實操編程練習(xí)的目的：（3）輸出變量（3）輸出變量（4）輸入變量（4）輸入變量2.5指令一般的程序由用于移動機(jī)器人的步指令和用于處理操作的功能指令組成。這些指令由指令和屬性（附加選項）構(gòu)成。屬性包括強(qiáng)制的基本屬性和可選的屬性。2.5指令（1）MOVE（1）MOVE插值P插值L插值C：三點確定圓弧，后兩點插值必須為C插值P姿勢變量：POSE+SHIFT+SHIFT+…速度：1-100%、1-1500mm/s常用精度等級：0-7,0的精度等級最精確，7的精度等級最粗。姿勢變量：POSE+SHIFT+SHIFT+…工具編號：制定所用工具的編號輸出項：X1、X2、X3、X4，用于電焊停止條件：中斷狀態(tài)變量：當(dāng)停止條件滿足的時候，變量為1，否則為0。工具編號：制定所用工具的編號（2）PRINT（2）PRINT（3）INPUT（3）INPUT（4）信號輸出（4）信號輸出（5）WAIT（5）WAIT（9）GOTO（10）CLR232C（9）GOTO（11）CALL（12）JMPP（11）CALL（13）DELAY（14）STOP（13）DELAY（15）END（16）注釋文（15）END（17）IF~ELSEIF~ELSE~ENDIF（17）IF~ELSEIF~ELSE~ENDIF（4）堆垛、拆垛實操練習(xí)3（4）堆垛、拆垛實操練習(xí)3實操編程練習(xí)的目的：熟悉機(jī)器人操作，熟悉按鍵熟悉機(jī)器人坐標(biāo)系熟悉編程指令的輸入更改指令的屬性（附加選項）構(gòu)成。屬性包括強(qiáng)制的基本屬性和可選的屬性。了解拆垛程序構(gòu)造實操編程練習(xí)的目的：3服務(wù)菜單按【F1】鍵時，出現(xiàn)以下屏幕3服務(wù)菜單3.1監(jiān)控3.1監(jiān)控（1）各軸數(shù)據(jù)（1）各軸數(shù)據(jù)（2）公用輸入信號未分配：26已分配：26當(dāng)前已分配：26未輸入：26（2）公用輸入信號未分配：26當(dāng)前已分配：26198（3）公用輸出信號未分配：26已分配：26當(dāng)前已分配：26未輸入：26（3）公用輸出信號未分配：26當(dāng)前已分配：26199點擊可以手動輸出未被分配的信號點擊可以手動輸出未被分配的信號（4）熱編編輯并應(yīng)用了當(dāng)前播放的程序或以后使用的程序后，該程序會在下一個周期被應(yīng)用。（4）熱編（5）運(yùn)行信息（R10）（5）運(yùn)行信息（R10）監(jiān)視窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)整窗口。最多顯示3個監(jiān)視器。監(jiān)視窗口可以實時顯示各種數(shù)據(jù)，使用鍵選擇和調(diào)3.3變量3.3變量（1）整數(shù)變量（1）整數(shù)變量（2）位置變量（2）位置變量3.4文件管理3.4文件管理可以對程序進(jìn)行備份、刪除、重命名等操作可以對程序進(jìn)行備份、刪除、重命名等操作程序保護(hù)/解除保護(hù)：只有輸入R314后才能設(shè)置程序保護(hù)/解除保護(hù)：只有輸入R314后才能設(shè)置3.5程序變換此功能可以用來編輯各種記錄條件，主要用于批量編輯現(xiàn)有程序的位置。3.5程序變換記錄位置變換記錄位置變換3.6系統(tǒng)診斷3.6系統(tǒng)診斷（1）系統(tǒng)版本（R286）主板版本升級默認(rèn)目錄系統(tǒng)板版本升級默認(rèn)目錄方塊中打上勾后，點擊這個按鈕會按照默認(rèn)路徑升級如果文件不在默認(rèn)目錄時，點擊這個按鈕可以選擇待升級文件（1）系統(tǒng)版本（R286）主板版本升級默認(rèn)目錄系統(tǒng)板版本升（2）故障記錄點擊這個按鈕可以查看故障原因和大概解決方法（2）故障記錄點擊這個按鈕可以查看故障原因和大概解決方法3.7日期、時間設(shè)置3.7日期、時間設(shè)置3.8更改語言點擊此選項可以退出示教器應(yīng)用軟件3.8更改語言點擊此選項可以退出示教器應(yīng)用軟件培訓(xùn)資料--機(jī)器人操作課件4條件設(shè)置按【F2】鍵時，出現(xiàn)以下屏幕4.1條件設(shè)置最高250mm/s應(yīng)用條件4條件設(shè)置最高250mm/s應(yīng)用條件4.2應(yīng)用條件應(yīng)用內(nèi)部PLC時，選擇“R-運(yùn)行”4.2應(yīng)用條件應(yīng)用內(nèi)部PLC時，選擇“R-運(yùn)行”5系統(tǒng)設(shè)置按【F2】鍵時，出現(xiàn)以下屏幕5系統(tǒng)設(shè)置5.1用戶環(huán)境5.1用戶環(huán)境5.2控制參數(shù)（1）控制環(huán)境機(jī)器人不運(yùn)行時電機(jī)掉電，一般設(shè)置2-3分鐘5.2控制參數(shù)機(jī)器人不運(yùn)行時電機(jī)掉電，一般設(shè)置2-3分鐘（2）輸入輸出信號設(shè)置（2）輸入輸出信號設(shè)置輸入信號分配外部操作：23外部停止：24程序選擇：25-32（代表1、2、4、8、16、32、64、128）輸入信號分配輸入信號特性外部停止輸入信號特性外部停止輸出信號分配程序終止：26運(yùn)行：29綜合異常：27自動（播放）模式：30互鎖異常：28