ABB機器人程序培訓教材課件

ABB機器培訓10.機器人簡單故障判處理及保養(yǎng)6.ABB機器人IO配置1.ABB機器人注意安全事項2.ABB機器人示教器介紹3.ABB機器人常用指令與功能4.ABB機器人程序的組成5.ABB機器人程序數(shù)據(jù)類型7.ABB機器人系統(tǒng)危險區(qū)域設置8.機器人模擬軟件的安裝及應用9.機器人簡單程序的編寫及調試一，ABB機器人注意安全事項1，與機器人保持足夠安全距離在調試與運行機器人時，它可能會執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運動。并且，所有的運動都會產生很大的力量，從而嚴重傷害個人和/或損壞機器人工作范圍內的任何設備。所以時刻警惕與機器人保持足夠的安全距離。2，緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電動機的驅動電源，停止所有運轉部件，并切斷同機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。出現(xiàn)下列情況時請立即按下任意急停按鈕：*機器人運行中，工作區(qū)域內有工作人員*機器人傷害了工作人員或損傷了機器設備3，工作中的安全機器人速度慢，但是很重并且力度很大。運動中的停頓或停止都會產生危險。即使可以預測運動軌跡，但外部信號有可能改變操作，會在沒有任何警告的情況下，產生預想不到的運動。因此，當進入保護空間時，務必遵循所有的安全條例。1，如果在保護空間內有工作人員，請手動操作機器人系統(tǒng)。2，當進入保護空間時，請準備好示教器FlexPendant,以便隨時控制機器人。3，注意工件和機器人系統(tǒng)的高溫表面。機器人電動機長期運轉后溫度很高。4，注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會脫落并導致人員傷害或設備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會導致人員傷害。4，手動模式下的安全在手動減速模式下，機器人只能減速（250mm/s或更慢）操作（移動）。只要在安全保護空間之內工作，就應始終以手動速度進行操作。手動全速模式下，機器人以程序預設速度移動。手動全速模式應僅用于所有人員都位于安全保護空間之外時，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓練，熟知潛在的危險。5，示教器的安全示教器FlexPendant是一種高品質的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設備。力了避免操作不當引起的故障或損害，請在操作時遵循本說明：1,小心操作。不要摔打、拋擲或重擊FlexPendant。這樣會導致破損或故障。在不使用設備時，將它掛到專門存放它的支桇上，以防意外掉到地上。2,FlexPendant的使用和存放應避免被人踩踏電纜。3,切勿使用鋒利的物體（例如螺釘旋具或筆尖）操作觸摸屏。這樣可以會使觸摸屏受損。應用手指或觸摸筆（位于帶有USB端口的FlexPendant的背面）支操作示教器觸摸屏。4,定期清潔觸摸屏?；覊m和小顆?？赡軙踝∑聊辉斐晒收?。5,切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔FlexPendant，使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。6,沒有連接USB設備時務必蓋上USB端口的保護蓋。如果端口暴露到灰塵中，那么它會中斷或發(fā)生故障。6.自動模式下的安全自動模式用于在生產中運行機器人程序。在自動模式操作情況下，自動模式停止（AS）和緊急停止（ES）都處于激活狀態(tài)X1X2急停信號輸入ES1急停信號輸入ES2輸出機器人急停信號輸出機器人急停信號原理：當3-4之間斷開后，機器人進入急停狀態(tài)。1-2的NC觸點斷開內部，NC觸點內部，NC觸點注意：

1，將第3腳的短接片彎起來。2，ES1和ES2分別單獨接入NC干接點3，如果要輸入急停信號，就必須同時使用ES1和ES2自動狀態(tài)停止信號AS1自動狀態(tài)停止信號AS2三，機器人常用指令與功能。1.ABB基本運動指令MOVEL:線性運動

MOVEJ:關節(jié)運動MOVEC:圓周運動

MoveJp1,v100,z100,tool1;&速度選擇：*將標移至速度數(shù)據(jù)處，雙擊，進入窗口。選擇所需速度*

Vmax速度為V5000可自定義速度*最大可定義至V7000,但機器人未必能達到&轉彎區(qū)尺寸選擇：*將標移至轉彎區(qū)數(shù)據(jù)處，雙擊，進入窗口。選擇所需轉彎區(qū)尺寸，可自定義*

Fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零，機器人動作有停頓，焊接（噴霧）時必須用。*zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑，流暢p1:目標位置v100：規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度tool1:工具（TCP）z100：規(guī)定在轉彎區(qū)尺寸2.ABB精確運動指令&.為了精確確定p1,p2,p3,p4點，可以采用函數(shù)offs,反饋一個參變量。&.Offs(p,x,y,z)代表一個離p1點X軸偏差量為X,Y軸偏差量為y,Z軸偏差量為z的點。&.將光標移至目標點，雙擊，選擇Func,點擊Offs.MoveLp1,........MoveLp1,........MoveLp2,........MoveLoffs(p1,100,0,0),........MoveLp3,........MoveLoffs(p1,100,50,0),......MoveLp4,........MoveLoffs(p1,0,50,0),..........MoveLp1,........MoveLp1,........MoveLoffs(p1,100,50,0),v100,z100,tool1;開始位置以開始位置向X方向偏移以開始位置向Y方向偏移以開始位置向Z方向偏移應用說明：3.ABB輸入\輸出指令*DI指機器人輸入信號*DO指機器人輸出信號*輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開Setdo1;將一個輸出信號賦值為1Resetdo1;將一個輸出信號賦值為0WaitDI01，1;等待輸入信號為1時，向下執(zhí)行，否則一直等待WaitTime1;等待時間為1秒，雙擊時間可以進行更改。WaitUntildi01=1\MaxTime:=30\TimeFlag:=Flag1*等待輸入信號di01值為1，等待時間為30秒，30秒內得到相應信號則執(zhí)行下一句指令，并將Flag1置為flase*超過30秒未得到相應信號則將Flag1置為ture,*最大等待時間單位為秒，最大等待時間為300秒PulseDO\PLength:=2,DO1;輸出脈沖信號DO1為2秒3.ABB程序流程指令IF判斷執(zhí)行指令IF<exp>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDIF判斷結束IF<exp>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF判斷結束IF<exp1>THEN判斷符合<exp>條件“Yes-part1”執(zhí)行“Yes-part1”指令ELSEIFIF<exp2>THEN判斷符合<exp2>條件“Yes-part2”執(zhí)行“Yes-part2”指令ELSE不符合<exp>條件“Not-part”執(zhí)行“Not-part”指令ENDIF判斷結束循環(huán)判斷指令WhiletrueDO循環(huán)開始“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDWHILE循環(huán)結束Whilereg1=1DO符合條件循環(huán)開始“Yes-part”執(zhí)行“Yes-part”指令ENDWHILE循環(huán)結束procCall:調用一個例如行程序指令RETURN:返回上一層CallByVar：通過帶變量的例行程序名稱調用例行程序CompactIF：如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令

Label：跳轉標簽

GOTO

：跳轉到例行程序內標簽的位置

TEST：對一個變量進行判斷，從而執(zhí)行不同的程序

EXIT：停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始

:=對程序數(shù)據(jù)進行賦值

Accset：定義機器人的加速度

SoftAct：激活一個或多個軸的軟伺服功能關閉軟伺服功能SoftDeact：關閉軟伺服功能

IPErase：清屏

TPWrite：在示教器操作界面寫信息

常用程序流程指令五.ABB機器人程序數(shù)據(jù)類型

程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定的和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。MoveLp1,v100,z100,tool1;圖中所使用的程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p1v100z100robtargetspeeddatazonedata機器人運動目標位置數(shù)據(jù)機器人運動數(shù)據(jù)機器人運動轉彎數(shù)據(jù)tool1tooldata機器人工具數(shù)據(jù)TCP六.ABB機器人IO配置。ABB機器人提供了豐富I/0通信接口，可以輕松實現(xiàn)與周邊設備進行通信如圖。PLCPC現(xiàn)場總線ABB標準RS232通信OPCserverSocketMessage①DeviceNet②Profibus②Profibus-DP②標準I/0板Profinet②EtherNetIP②ABB機器人①一種通信協(xié)議②不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議力勁選用的ABB機器人是使用DSQ667模塊通過profibusgn與PLC進行快捷和大數(shù)據(jù)量的通信

DSQ667模塊是安裝在電柜中的主機上，最多支持512個數(shù)字輸入和512個數(shù)字輸出。參數(shù)名稱及說明進行profibus的設定操作參數(shù)名稱設定值NameTypeofUnitConnectedtoBus說明profibus8DP_SLAVEProfibus1設定I/O板在系統(tǒng)中的名字ProfibusAddress設定I/O板的類型8設定I/O板在總線中的地址設定I/O板連接的總線1，點擊“ABB”選擇“控制面板”選擇“配置”雙擊“BUS”確認系統(tǒng)中已有“profibus”,然后單擊“后退”。2，雙擊“Unit”單擊“添加”雙擊“Name”雙擊“ProfibusAddress”，然后設定為“8”單擊“后退”輸入“profibus8”,然后單擊“確定”雙擊“TypeofUnit”選中“DP_SLAVE”，然后單擊“確定”雙擊“ConnectedtoBus”然后選擇“Profibus1”單擊“確定”單擊“確定”雙擊“UnitType”選中“DP_SLAVE”然后單擊“編輯”將“InputSize”和“OutputSize”設定為64（數(shù)字輸入信號為512個，數(shù)字輸出為512個）單擊“確定”單擊“是”七，ABB機器人系統(tǒng)危險區(qū)域設置1.機器人危險區(qū)域功能的檢查，程序的建立及上電設定步驟PROCRobotInDCM()pos3:=[1230,-886,-160];pos4:=[3009,800,-2405];WZBoxDef\Inside,shape1,pos3,pos4;WZDOSet\Stat,wzstat1\Inside,shape1,Do17RobotInDCM,1;ENDPROCPROCStartDCM()pos1:=[1230,-886,-160];pos2:=[3009,800,-2405];WZBoxDef\Outside,shape1,pos1,pos2;WZDOSet\Stat,wzstat1\Outside,shape1,Do02StartDCM,1;ENDPROCPROCRobotInHome()pos5:=[260,880,160];pos6:=[200,820,100];WZBoxDef\Inside,shape3,pos5,pos6;WZDOSet\Stat,wzstat1\Inside,shape1,Do1Home,1;ENDPROC⑴檢查機器人是否帶有危險區(qū)域功能點擊“控制面板”點擊“配置”點擊“主題”點擊“controller”點擊“EventRoution”點擊“ABB”點擊“添加”點擊“系統(tǒng)信息”點擊“系統(tǒng)屬性”點擊“控制模塊”點擊“選項”點擊“ABB”如圖所示⑵建立機器人危險區(qū)域程序⑶添加開電起動機器人危險區(qū)域功能參數(shù)名稱值EventRoutineTaskPOWER-ON所建立的危險區(qū)域程序T_ROB1八，機器人模擬軟件的安裝及應用1.通過機器人安裝光盤安裝Robotstudio將機器人光盤放入光驅，并打開雙擊Launch點擊安裝產品

點擊“Robotware”進行安裝

安裝完成后,然后在點擊“RobotStudio”進行安裝以上安裝全部采用默認路徑

安裝完成后桌面將會出現(xiàn)以下圖標2.通過Robotstudio建立機器人系統(tǒng)雙擊桌面上的Robotstudio圖標打開軟件點擊“離線”然后在點擊“系統(tǒng)生成器”點擊“從備份創(chuàng)建系統(tǒng)”，然后點擊“下一步”輸入所建設立系統(tǒng)的名稱及系統(tǒng)所保存的路徑（系統(tǒng)名稱只能是英文或數(shù)字）在備份目錄下，選擇我們機器人系統(tǒng)的備份路徑。點擊“下一步”，然后點擊“完成”系統(tǒng)創(chuàng)建完成3.通過Robotstudio恢復機器人參數(shù)雙擊桌面上的Robotstudio圖標打開軟件點擊“帶現(xiàn)有機器人控制器的工作站”點擊“添加”找到你所創(chuàng)建系統(tǒng)的存放位置雙擊“你所創(chuàng)建系統(tǒng)的名稱”等待軟件起動，點擊“離線”點擊“虛擬示教器”進行恢復系統(tǒng)操作通過Robotstudio建立機器人系統(tǒng)及烣復機器人參數(shù)需要多練習，進行熟悉軟件操作九，機器人簡單程序的編寫及調試1，新ABB機器人建立主模塊及主程序點擊“ABB主菜單”點擊“程序編輯器”出現(xiàn)以下畫面點擊“取消”點擊“文件”然后點擊“新建模塊”再次點擊“是”輸入主模塊名稱“MainModule”點擊“確定”雙擊所建立的主模塊“MainModule”然后點擊“例行程序”點擊“文件”然后點擊“新建例行程序”名稱:輸入main.然后點擊“確定”雙擊建立起來的Main程序并進行編輯程序2，ABB機器人建立子模塊及子程序點擊“ABB主菜單”點擊“程序編輯器”點擊“文件”然后點擊“新建模塊”再次點擊“是”輸入子模塊名稱“id1”點擊“確定”雙擊所建立的子模塊“id1”然后點擊“例行程序”點擊“文件”然后點擊“新建例行程序”名稱:輸入extract然后點擊“確定”雙擊建立起來的extract程序并進行編輯程序名稱:輸入Trim1,本地聲明勾起，然后點擊“確定”雙擊建立起來的Trim1程序并進行編輯程序全局程序本地程序3，ABB機器人主模塊內的主程序及子程序的編寫PROCmain()Reset_OUT; WHILETRUEDO MoveLpHomePosition,v1500,fine,toolGripper;IFDI100RobotAuto=0ORDI12SelectRobot=0THENEXIT;ENDIFprogramnumSV:=GI01selproIN; CallByVar"extract",programnumSV; ENDWHILEENDPROCPROCReset_OUT()!programname:="RESETSIGNAL";SoftDeact;ResetDO05AtCheckPart;ResetDO03EjectFWD_DCM;setDO60TrimClamp;SetDO13UnlockPart;ResetDO07StartSprayMove;ResetDO04StartSpray;ENDPROC以上程序為機器人主模塊內的主程序及子程序。請通過示教器進行編寫完成4，ABB機器人子模塊內的全局子程序及本地子程序的編寫

PROCextract3()WHILETRUEDOIFDI01DCMAuto=1THENMoveJpReady,v500,z50,toolGripper;WHILETRUEDOIFDI01DCMAuto=1THEN GOTOOK1; ELSEIFDI01DCMAuto=0THEN GOTOOK2; ENDIFENDWHILEELSEIFDI01DCMAuto=0THENGOTOOK2;ENDIFENDWHILEOK1:MoveJpEnter_1,v3000,z100,toolGripper;

Trim1OK2:ENDPROC

LOCALPROCTrim1()!programname:="ROBOTINPress";MoveJpPublic,v2500,z50,toolGripper;MoveLpGOIntrim21,v2500,z50,toolGripper;MoveJpGOIntrim41,v2500,z50,toolGripper;MoveJpGOIntrim51,v2500,z50,toolGripper;ENDPROC1，ABB機器人子模塊內的全局子程序2，ABB機器人子模塊內的本地子程序注意：請用示教器編寫子模塊內的全局子程序及本地子程序。注意他們之間的區(qū)別機器人本體的保養(yǎng)。項次維護級別設備時間間隔備注1檢查機器人本體電纜每6個月2檢查氣管每6個月3檢查平衡裝置每12個