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文檔簡介
年秋季 自動控制理論（一）復習指南和要求
※※※
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面[左]半部分。---系統(tǒng)穩(wěn)定性是系統(tǒng)本來的固有特性，與外輸入信號無關。脈沖響應函數(shù)趨于常數(shù)，或者趨于等幅正弦(余弦)振蕩，稱為臨界穩(wěn)定。
p rd d
e
e
p
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,
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,
C
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C
+ + -
-
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E
+
+-
C
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p p
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p
n
五、高階系統(tǒng)的時域分析---利用閉環(huán)主導極點降階
i
i
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K
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K
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K
K
)K
K
e
K
b
b
K
b
b
K
K
K
求開環(huán)傳遞函數(shù)---得出根軌跡方程
[注]：根軌跡是閉環(huán)系統(tǒng)特征方程式的根的軌跡。
(
)
(
)(
p
)
mj
i
j
,m
i[注]：變化的參數(shù)以規(guī)范形式
三、根軌跡方程從哪里來？----根軌跡繪制的基本規(guī)則（180
度）（前
[注]：
[注]：注意繪制的主要步驟必須有——因有步驟分，而且要標注上前頭方向。
1：根軌跡的起點和終點。
。標準型——180
p
j
p
j
m
=
4：根軌跡的漸近線(與實軸的交點和夾角)m
p
j
p
5：根軌跡在實軸上的分布：,6：根軌跡的起始角和終止角(只有開環(huán)復極點，因此只有出射角)
pp
(p
)(p
p
)
(
j
(
j
j
p7：根軌跡與實軸的交點（根軌跡在實軸上的分離點與分離角）
dk
d
8：根軌跡與虛軸的交點。
j
(
()
E()
C()-
:的根軌跡(要有主要步驟)
分）；
分）；的范圍（2
分）；4、確定使系統(tǒng)出現(xiàn)階躍響應出現(xiàn)等幅振蕩時的頻率（1
分）。
分）。1、由題意得，系統(tǒng)特征方程為：()
(
分）。:
p
p
p
分）：m
m
p
p
n
mii
j
m
j
3,
l
3,
l
,
l
,
l
m
l
l
,
（5）根軌跡與實軸的分離點（
d
:
（6）根軌跡與虛軸的交點（
j
j
p
p
j
分）：
系統(tǒng)穩(wěn)定（2
分）；
j3、當根軌跡在分離點
j
2）K
(
K
(
(
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,
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(
K
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(
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,
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j
j
K
K
K
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(j)
K
(j
(j)
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mj
j
i
(mi
j
j
j
jK
[注]：用箭頭表示頻率
I
K
K,
,
；
(j)(j)
(j)(j)
j
jT
jT)
)
m
IIIII
K
KT
jK(
)
K
三、最小相位系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)漸近幅頻特性曲線（Bode
K
j
jK
j
j
mjn
j
i
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m,K
i
j
K
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,
,
,
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K
K
db/dec
20db/dec
db/dec
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L
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db/de
20db/dec
db/dec
K
L
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/
/
/
K
K
K
K
K
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L
L
:
db/dec
,
db/dec
K:
K/
/
K
K
K
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五.
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j
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K K
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j
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j
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jT)
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j
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K
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K
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K
K
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K
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K
分）；K
分）；
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(j
(j)(j)
K
j
j
N=
L(ω ωφ(ω五、穩(wěn)定裕度---后面校正設計用
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(j)
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K
K
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j
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1、當輸入信號為r
2、截止頻率
/
3、相角裕度
K
K
j
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(
j
)
(j
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m
m
m m m
(j
)
j
(
K
r
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j
) j
(
j
)
振幅）。
一、描述函數(shù)法：----※※熟練掌握運用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性，判斷是否
NNN N
j
N
N
N
N
N
j
j
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j
j
j
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j
j
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j
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b
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