伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件

伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件

伯朗特機(jī)械手操作培訓(xùn)主講人：邢春雷

二零一九年八月十一日制作

目錄一、安全及注意事項(xiàng)二、示教器相關(guān)介紹三、示教器界面介紹四、CRP-SA80控制系統(tǒng)介紹五、CRP編程指令方法與案例介紹目錄一、安全及注意事項(xiàng)一、安全及注意事項(xiàng)隨著社會(huì)的發(fā)展，各種機(jī)器設(shè)備越來(lái)越先進(jìn)，對(duì)其安全管理的迫切性也越來(lái)越強(qiáng)。設(shè)備安全是反映人與機(jī)器設(shè)備管理系統(tǒng)是否和諧的一個(gè)重要指標(biāo)。確保安全的首要方法是培訓(xùn)，通過(guò)培訓(xùn)可讓操作者明白安全與不安全的區(qū)別之處，并知道違反規(guī)定的后果。設(shè)備安裝全指的是設(shè)備在運(yùn)行中的合理性、可靠性、有效性和正常、平穩(wěn)等各種要素的總和。一、安全及注意事項(xiàng)隨著社會(huì)的發(fā)展，各種機(jī)器設(shè)備越來(lái)越先進(jìn)，對(duì)使用本系統(tǒng)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說(shuō)明書(shū)和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識(shí)、安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開(kāi)始使用。本說(shuō)明書(shū)中的安全注意事項(xiàng)分為“危險(xiǎn)”、“注意”、“強(qiáng)制”、“禁止”四類(lèi)分別記載。使用本系統(tǒng)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說(shuō)明書(shū)和其他附屬資料，在誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能發(fā)生死亡或重傷事故。誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能發(fā)生中等程度傷害或輕傷事故及設(shè)備故障。必須遵守的事項(xiàng)。禁止的事項(xiàng)。誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能發(fā)生死亡或重傷事故。誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能需要說(shuō)明的，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果，因此任何一條注意事項(xiàng)都極為重要，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格遵守。甚至在有些地方就連“注意”或“危險(xiǎn)”等內(nèi)容都未記載，也是用戶(hù)必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng)。需要說(shuō)明的，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生★操作機(jī)器人前，按下示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服主電源被切斷，電機(jī)處于失電并抱閘狀態(tài)。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服電源指示按鈕為紅色。緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。★操作機(jī)器人前，按下示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服主電源被★解除急停后再接通伺服電源時(shí)，要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害事故?！锝獬蓖：笤俳油ㄋ欧娫磿r(shí)，要解除造成急停的事故后再接通伺★在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下原則：保持從正面觀看機(jī)器人。嚴(yán)格遵守操作步驟?？紤]機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬(wàn)一。由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害事故?！镞M(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒(méi)人，并且操作者處于安全位置操作：機(jī)器人控制電柜接通電源時(shí)。用示教編程器操作機(jī)器人時(shí)。試運(yùn)行時(shí)。自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，都有可能引發(fā)人身傷害事故。另外，發(fā)生異常時(shí)，請(qǐng)立即按下急停鍵。★在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下原則：操作機(jī)器人必須確認(rèn)。操作人員是否接受過(guò)機(jī)器人操作的相關(guān)培訓(xùn)。對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性有足夠的認(rèn)識(shí)。對(duì)機(jī)器人的危險(xiǎn)性有足夠的了解。未酒后上崗。未服用影響神經(jīng)系統(tǒng)、反應(yīng)遲鈍的藥物。操作機(jī)器人必須確認(rèn)?！镞M(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng)，有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施。機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常。原點(diǎn)是否校準(zhǔn)正確。與機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的外部輔助設(shè)備是否正常?！锸窘唐饔猛旰箜毞呕卦?，并確保放置牢固。如不慎將示教編程器放在機(jī)器人、夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，示教編程器可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。防止示教器意外跌落造成機(jī)器人誤動(dòng)作，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。★進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng)，有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采

安全操作規(guī)程1、所有機(jī)器人系統(tǒng)的操作者，都應(yīng)該參加本系統(tǒng)的培訓(xùn)，學(xué)習(xí)安全防護(hù)措施和使用機(jī)器人的功能。2、在開(kāi)始運(yùn)行機(jī)器人的之前，確認(rèn)機(jī)器人和外圍設(shè)備周?chē)鷽](méi)有異常或者危險(xiǎn)狀況。3、在進(jìn)入操作區(qū)域內(nèi)工作前，即便機(jī)器人沒(méi)有運(yùn)行，也要關(guān)掉電源，或者按下緊急停機(jī)按鈕。4、當(dāng)在機(jī)器人工作區(qū)編程時(shí)，設(shè)置相應(yīng)看守，保證機(jī)器人能在緊急情況，迅速停車(chē)。示教和點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)不要帶手套操作，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)要盡量采用低速操作，遇異常情況時(shí)可有效控制機(jī)器人停止。5、必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，以便在緊急情況下能準(zhǔn)確的按下這些按鈕。6、永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的輸入信號(hào)。

二、示教器相關(guān)介紹一、示教器外觀及布局介紹示教器上設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。觸摸屏示教器正面（V2）二、示教器相關(guān)介紹一、示教器外觀及布局介紹觸摸屏示教器正面（觸摸屏示教器背面（V2）觸摸屏示教器背面（V2）二、示教器相關(guān)功能鍵介紹2.1電源指示燈：系統(tǒng)正常接入電源后，電源指示燈點(diǎn)亮（綠色）。電源接入故障（短路等），此指示燈為熄滅狀態(tài)。2.2報(bào)警指示燈：在異常情況下，電源指示燈會(huì)閃爍，并發(fā)出報(bào)警蜂鳴聲，警示有異?；蛘卟僮鞑徽_。2.3模式選擇開(kāi)關(guān)用于選擇機(jī)器人的工作模式，在本系統(tǒng)中共有三種模式：示教（TEACH）、再現(xiàn)（PLAY）、遠(yuǎn)程（REMOTE）。二、示教器相關(guān)功能鍵介紹示教模式-用于系統(tǒng)調(diào)試手動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人、編輯程序等。在現(xiàn)模式-用于自動(dòng)運(yùn)行編輯完成的程序。遠(yuǎn)程模式-用于通過(guò)外部IO控制機(jī)器人讀取絕對(duì)位置、打開(kāi)遠(yuǎn)程設(shè)置的程序并自動(dòng)運(yùn)行。示教模式-用于系統(tǒng)調(diào)試手動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人、編輯程序等。在現(xiàn)模式-注意：關(guān)于急停的使用需要配合電路設(shè)計(jì)，且必須安全可靠，否則有可能達(dá)不到緊急停止機(jī)器人的效果，影響安全。2.5安全開(kāi)關(guān)在機(jī)器人出現(xiàn)異常動(dòng)作以及發(fā)生緊急情況時(shí)停止機(jī)器人。2.4急停按鍵：在示教狀態(tài)（TEACH）下，當(dāng)安全開(kāi)關(guān)處于中間檔位時(shí)機(jī)器人將上電；若用力按住或松開(kāi)安全開(kāi)關(guān)，則斷開(kāi)機(jī)器人電源，電機(jī)處于抱閘狀態(tài)。說(shuō)明：安全開(kāi)關(guān)一共有3檔，最外面檔位（不按住安全開(kāi)關(guān)）和最里面檔位為切斷機(jī)器人電源，中間檔位接通機(jī)器人電源。注意：安全開(kāi)關(guān)處于中間檔位時(shí)機(jī)器人將上電，隨時(shí)都會(huì)有運(yùn)動(dòng)的可能，此時(shí)不能有人員處在機(jī)器運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)，以免發(fā)生事故。注意：關(guān)于急停的使用需要配合電路設(shè)計(jì)，且必須安全可靠，否則有2.6電子手輪用作電子滾輪控制光標(biāo)，在菜單列表，參數(shù)界面，變量表等界面有效。示教狀態(tài)時(shí)，也可用于控制機(jī)器微量移動(dòng)（注V2.0及以上版本才有此功能）。2.7坐標(biāo)鍵示教狀態(tài)用于手動(dòng)控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)。再現(xiàn)狀態(tài)用于調(diào)節(jié)運(yùn)行速度和運(yùn)動(dòng)模式?；蛟诜禽S移動(dòng)界面時(shí)，切換對(duì)應(yīng)功能。2.6電子手輪用作電子滾輪控制光標(biāo)，在菜單列表，參數(shù)界面，2.8確認(rèn)與取消按鍵鍵確認(rèn)按鍵-主要用于確認(rèn)操作。取消按鍵-主要用于取消操作。2.9速度倍率按鍵速度倍率提升按鍵-在示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下提升速度。速度倍率降低按鍵-在示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下降低速度。2.8確認(rèn)與取消按鍵鍵確認(rèn)按鍵-主要用于確認(rèn)操作。取消按鍵2.10運(yùn)行按鍵與暫停按鍵正向運(yùn)行按鍵-示教模式試運(yùn)行程序；再現(xiàn)模式自動(dòng)運(yùn)行程序。逆向運(yùn)行按鍵（備用：功能同正向運(yùn)行按鍵）-示教模式試運(yùn)行程序；再現(xiàn)模式自動(dòng)運(yùn)行程序。暫停按鍵-再現(xiàn)模式下自動(dòng)運(yùn)行時(shí)暫停程序。注意：由于系統(tǒng)升降速，伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)，機(jī)械結(jié)構(gòu)韌性等原因，從按下停止鍵到機(jī)器人完全停止會(huì)存在時(shí)間差。當(dāng)按停止鍵停止機(jī)器人時(shí)，僅僅是停止程序動(dòng)作，機(jī)器人仍然處于通電狀態(tài)，機(jī)器人隨時(shí)有可能動(dòng)作。此時(shí)不能有操作人員處于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)，否則有發(fā)生事故的危險(xiǎn)。2.10運(yùn)行按鍵與暫停按鍵正向運(yùn)行按鍵-示教模式試運(yùn)行程序運(yùn)行鍵，示教狀態(tài)（TEACH）時(shí)用于試運(yùn)行當(dāng)前光標(biāo)指定程序段，在再現(xiàn)狀態(tài)（PLAY）時(shí)啟動(dòng)程序。注意：當(dāng)在按下運(yùn)行鍵時(shí)，機(jī)器人將會(huì)產(chǎn)生動(dòng)作。請(qǐng)務(wù)必在按此鍵之前確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)是否正常，周邊設(shè)備是否處于正常狀態(tài)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)沒(méi)有人員及障礙物，否則有發(fā)生事故的危險(xiǎn)。2.11主頁(yè)鍵與窗口切換按鍵主頁(yè)鍵-備用。窗口切換鍵-用于在通用顯示區(qū)，監(jiān)視區(qū)，信息提示區(qū)之間切換焦點(diǎn)。2.12子菜單按鍵軟件功能以及窗口的不同對(duì)應(yīng)的功能不同。運(yùn)行鍵，示教狀態(tài)（TEACH）時(shí)用于試運(yùn)行當(dāng)前光標(biāo)指定程序段三、示教器的畫(huà)面介紹3.1主界面區(qū)域示教器的顯示屏是8英寸的彩色顯示屏，能夠顯示數(shù)字、字母和符號(hào)。顯示界面主要以三個(gè)大顯示區(qū)（通用顯示區(qū)、監(jiān)視區(qū)、信息提示區(qū)）為主，另外四周分布主菜單區(qū)、監(jiān)視區(qū)、狀態(tài)控制區(qū)、坐標(biāo)區(qū)、狀態(tài)顯示區(qū)和子菜單區(qū)。三大顯示區(qū)可以通過(guò)觸摸對(duì)應(yīng)的窗口或者點(diǎn)擊按鍵切換。當(dāng)某一顯示區(qū)被切換選中時(shí)，該區(qū)域背景會(huì)改變或者出現(xiàn)光標(biāo)條。當(dāng)顯示區(qū)切換時(shí)，主菜單和子菜單將對(duì)應(yīng)發(fā)生變化。

三大顯示區(qū)中監(jiān)視區(qū)可以關(guān)閉，當(dāng)監(jiān)視區(qū)顯示時(shí)，通用顯示區(qū)將自動(dòng)縮為半幅顯示；監(jiān)視區(qū)關(guān)閉后，通用顯示區(qū)自動(dòng)放大為整幅顯示。

狀態(tài)控制區(qū)，主菜單區(qū)，坐標(biāo)區(qū)，子菜單區(qū)可以通過(guò)對(duì)應(yīng)按鍵進(jìn)行操作。具體分布如下圖所示（監(jiān)視區(qū)為選中狀態(tài)）：三、示教器的畫(huà)面介紹3.1主界面區(qū)域伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件3.2通用顯示區(qū)通用顯示區(qū)，主要用于程序列表、程序編輯、參數(shù)修改、坐標(biāo)設(shè)定、工藝等內(nèi)容設(shè)定。通用顯示區(qū)在監(jiān)視窗口打開(kāi)時(shí)將自動(dòng)壓縮為半幅，監(jiān)視窗口關(guān)閉時(shí)自動(dòng)展開(kāi)為全幅。如下圖所示：程序編輯和直角坐標(biāo)監(jiān)視（半幅）程序列表（全幅）3.2通用顯示區(qū)程序編輯和直角坐標(biāo)監(jiān)視（半幅）程序列表（全3.3監(jiān)視區(qū)監(jiān)視區(qū)主要用于顯示：坐標(biāo)數(shù)據(jù)、時(shí)間數(shù)據(jù)、電機(jī)數(shù)據(jù)、IO口數(shù)據(jù)、PLC內(nèi)部繼電器，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)狀態(tài)、總線(xiàn)信息、硬件信息、軟件信息、預(yù)約狀態(tài)、編程變量狀態(tài)數(shù)據(jù)等信息。監(jiān)視區(qū)可以關(guān)閉。打開(kāi)時(shí)顯示在通用顯示區(qū)右側(cè)。當(dāng)監(jiān)視區(qū)顯示通用輸出口和PLC輔助繼電器M96-M799時(shí)，狀態(tài)控制區(qū)將顯示狀態(tài)切換圖標(biāo)，使用該圖標(biāo)可以切換當(dāng)前光標(biāo)所在Y**或M**狀態(tài)。3.3監(jiān)視區(qū)3.5主菜單區(qū)主菜單區(qū)包括：文件操作、程序編輯、參數(shù)設(shè)置、監(jiān)視、運(yùn)行準(zhǔn)備、編程指令、用戶(hù)工藝、PLC共八個(gè)主菜單。菜單結(jié)構(gòu)如下：3.5.1文件操作：主要用來(lái)參數(shù)備份、故障備份或者更新程序文件、機(jī)器人參數(shù)、PLC文件等，以及系統(tǒng)軟件升級(jí)。其菜單結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：3.5主菜單區(qū)伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件3.5.2程序編輯：用于在程序編輯界面進(jìn)行程序行（塊）復(fù)制與剪切、粘貼、刪除、查找、替換、復(fù)位、排序等編輯。詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參考【程序編輯章節(jié)】3.5.2程序編輯：3.5.3參數(shù)設(shè)置：

用于進(jìn)行機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：

參數(shù)的詳細(xì)介紹請(qǐng)參考【參數(shù)章節(jié)】和對(duì)應(yīng)系統(tǒng)《調(diào)試說(shuō)明書(shū)》3.5.3參數(shù)設(shè)置：

用于進(jìn)行機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)對(duì)3.5.4運(yùn)行準(zhǔn)備：用于對(duì)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)的設(shè)置零點(diǎn)標(biāo)定以及變量的設(shè)置。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：3.5.4運(yùn)行準(zhǔn)備：3.5.5監(jiān)視：用于查看機(jī)器人以及周邊接口的相關(guān)信息。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考：《第五章監(jiān)視》3.5.5監(jiān)視：3.5.6編程指令：用于編輯程序，選擇需要的指令。編成指令包含了系統(tǒng)所有的指令。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：詳細(xì)說(shuō)明參見(jiàn)【《程序指令》手冊(cè)。3.5.6編程指令：3.5.7用戶(hù)工藝：對(duì)機(jī)器人應(yīng)用的工藝進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：用戶(hù)工藝詳細(xì)介紹請(qǐng)參考《焊接工藝》《碼垛工藝》《跟蹤工藝》《視覺(jué)工藝》。3.5.7用戶(hù)工藝：3.5.8PLC：用于觀察當(dāng)前梯形圖中輸入輸出、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等的狀態(tài)。PLC詳細(xì)介紹請(qǐng)參考對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的《PLC說(shuō)明書(shū)》。3.5.8PLC：3.6狀態(tài)控制區(qū)本區(qū)域主要用于切換和顯示：手動(dòng)控制，坐標(biāo)系，輸出口置位復(fù)位，輔助繼電器置位復(fù)位等。下面列出常用圖標(biāo)，根據(jù)工藝的不同，圖標(biāo)也有可能不同，具體請(qǐng)參考《工藝手冊(cè)》。手動(dòng)控制狀態(tài)：軸禁止-表示在示教模式下，禁止通過(guò)按坐標(biāo)鍵動(dòng)作機(jī)器人。軸允許-表示使用屏幕右側(cè)的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)按鍵控制機(jī)器人動(dòng)作。手輪移動(dòng)-表示使用示教器右邊的手輪控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。搖桿移動(dòng)-表示使用操縱桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。3.6狀態(tài)控制區(qū)軸禁止-表示在示教模式下，禁止通過(guò)按坐標(biāo)鍵機(jī)器人坐標(biāo)狀態(tài)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，可以單個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人。直角坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是直角坐標(biāo)系?？梢允褂弥本€(xiàn)方式移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是工具坐標(biāo)系?？梢允褂弥本€(xiàn)方式移動(dòng)機(jī)器人。用戶(hù)坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是用戶(hù)坐標(biāo)系?？梢允褂弥本€(xiàn)方式移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人坐標(biāo)狀態(tài)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，可以單伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件伺服電機(jī)狀態(tài)鍵：伺服下電-顯示為紅色時(shí)，伺服電機(jī)不允許上電工作。伺服上電-顯示綠色時(shí)，伺服電機(jī)允許上電工作。復(fù)位鍵-當(dāng)系統(tǒng)提示區(qū)有彈框報(bào)警，或提示時(shí)，點(diǎn)擊本按鈕復(fù)位彈框報(bào)警或提示。伺服電機(jī)狀態(tài)鍵：伺服下電-顯示為紅色時(shí)，伺服電機(jī)不允許上電工3.7坐標(biāo)鍵區(qū)本區(qū)域主要用于在示教模式時(shí)，通過(guò)按坐標(biāo)鍵，執(zhí)行對(duì)應(yīng)顯示內(nèi)容（關(guān)節(jié)、直線(xiàn)、姿態(tài)）的動(dòng)作。下面列出常用圖標(biāo)，根據(jù)工藝的不同，圖標(biāo)也有可能不同，具體請(qǐng)參考工藝手冊(cè)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，使用對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié)。直角坐標(biāo)，工具坐標(biāo)，用戶(hù)坐標(biāo)下使用對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，可沿標(biāo)示坐標(biāo)系方向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。手動(dòng)移動(dòng)速度倍率?？赏ㄟ^(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，增加或減少速度倍率；或者速率調(diào)整鍵調(diào)整速度倍率。其調(diào)整結(jié)果在狀態(tài)欄有顯示3.7坐標(biāo)鍵區(qū)關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，使用對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，動(dòng)作各個(gè)關(guān)也可以點(diǎn)擊倍率按鍵，移動(dòng)滑塊修改倍率。自動(dòng)運(yùn)行速度倍率。可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，增加或減少速度倍率；或者速率調(diào)整鍵調(diào)整速度倍率。其調(diào)整結(jié)果在狀態(tài)欄有顯示也可以點(diǎn)擊倍率按鍵，移動(dòng)滑塊修改倍率。注：自動(dòng)倍率必須停止運(yùn)行才能調(diào)整。也可以點(diǎn)擊倍率按鍵，移動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行速度倍率?？赏ㄟ^(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下：無(wú)限循環(huán)運(yùn)行程序。即程序連續(xù)不停的循環(huán)運(yùn)行。程序暫停停止后）可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，在無(wú)限循環(huán)、單次運(yùn)行、單行運(yùn)行之間切換。（再現(xiàn)模式，遠(yuǎn)程模式下：?jiǎn)未芜\(yùn)行。即程序從光標(biāo)位置運(yùn)行到程序結(jié)尾停止。程序暫停（停止后）可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，在無(wú)限循環(huán)、單次運(yùn)行、單行運(yùn)行之間切換。再現(xiàn)模式，遠(yuǎn)程模式下：?jiǎn)涡羞\(yùn)行。即程序運(yùn)行一行暫停，再按一次啟動(dòng)鍵運(yùn)行下一行程序。程序暫停（停止后）可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，在無(wú)限循環(huán)、單次運(yùn)行、單行運(yùn)行之間切換。再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下：無(wú)限循環(huán)運(yùn)行程序。即程序連續(xù)不停的循環(huán)四、CRP-SA80控制系統(tǒng)介紹

1.1、主機(jī)箱1.1.1主機(jī)外觀四、CRP-SA80控制系統(tǒng)介紹

1.1、主機(jī)箱1.1.3主機(jī)箱接口分布1.1.3主機(jī)箱接口分布二、控制器控制部分電氣互聯(lián)示意圖二、控制器控制部分電氣互聯(lián)示意圖四、控制器接口說(shuō)明4.1、控制器電源控制器電源部分，電源采用DC24V供電，容量不小于100W。四、控制器接口說(shuō)明4.1、控制器電源控制器電源部分，電源采用4.2、示教器接口（TP）該接口與示教器相連，其線(xiàn)纜長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格為6米。當(dāng)使用不同規(guī)格時(shí)請(qǐng)與系統(tǒng)廠(chǎng)家聯(lián)系，不得隨意更改線(xiàn)纜長(zhǎng)度。TP接口引腳定義4.2、示教器接口（TP）TP接口引腳定義4.3、以太網(wǎng)（Ethernet）本系統(tǒng)提供1路1000兆以太網(wǎng)接口，按照標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線(xiàn)制作即可。Ethernet接口引腳定義4.4、USB接口4.3、以太網(wǎng)（Ethernet）4.4、USB接口4.5、機(jī)器人專(zhuān)用端子（MXT）MXT接口包含一些專(zhuān)用安全信號(hào)。注意：MXT接口的24V電源不能與通用I/O接口的24V電源混用。MXT引腳定義4.5、機(jī)器人專(zhuān)用端子（MXT）a）AF_SER防撞傳感器檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)為常閉方式（不用時(shí)需將其與GND連接），當(dāng)該信號(hào)無(wú)效時(shí)表示防撞傳感器動(dòng)作，系統(tǒng)會(huì)停止設(shè)備運(yùn)行，以確保安全。b）EX_STOP1外部急停輸入信號(hào)，該信號(hào)為常閉方式（不用時(shí)需將其與GND連接），當(dāng)該信號(hào)無(wú)效時(shí)表示處于急停狀態(tài)，系統(tǒng)會(huì)停止設(shè)備運(yùn)行，以確保安全。c）SA_B01安全插銷(xiāo)信號(hào)，通常裝在機(jī)器人圍欄的門(mén)上與門(mén)聯(lián)動(dòng)，門(mén)打開(kāi)，開(kāi)關(guān)就處于斷開(kāi)狀態(tài)，即該信號(hào)為常閉方式；當(dāng)該信號(hào)無(wú)效時(shí)表示處于維護(hù)狀態(tài)，系統(tǒng)會(huì)停止設(shè)備運(yùn)行，以確保安全。d）BK-T抱閘狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)，用于檢測(cè)各軸的抱閘是否已打開(kāi)。e）BKCON抱閘控制輸出信號(hào)，用于控制各軸電機(jī)的抱閘狀態(tài)。f）STOP_OUT為機(jī)器人急停狀態(tài)輸出信號(hào)（高電平有效），用于指示機(jī)器人處于急停狀態(tài)，警示操作人員注意安全。示教器上急停信號(hào)(STOP)、MXT上外部急停（EX_STOP1）任意一個(gè)有效，STOP_OUT輸出低電平。g）+24V和GND為系統(tǒng)內(nèi)部提供的電源輸出接口，電壓為DC24V，額定輸出電流0.5Aa）AF_SER防撞傳感器檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)為常閉方式（不用時(shí)4.6、通訊接口（COM/CAN）本系統(tǒng)COM/CAN接口，包含2路RS485和1路CAN接口，用于與外部設(shè)備通訊。COM2（RS485）用于控制器與伺服通訊，COM3（RS485）用于控制器與外部設(shè)備通訊。4.6、通訊接口（COM/CAN）本系統(tǒng)COM/CAN接口，4.7、I/O輸入信號(hào)（Input）I/O輸入信號(hào)Input，輸入口X00-X23，共23路。Input接口引腳定義作用：I/O接口X00到X23輸入4.7、I/O輸入信號(hào)（Input）4.8、I/O輸出信號(hào)（Output）I/O輸出信號(hào)Output，輸入口Y00-Y15，共16路。Output接口引腳定義4.8、I/O輸出信號(hào)（Output）Output接口引腳4.9、輸入輸出供電電源（IO24V）IO24V電源用于輸入輸出口工作電源供電。兩組24V電源并聯(lián)，所以只需要任意接一組作為I024V輸入電源，另外一組用于與輸入輸出口檢測(cè)外部信號(hào)或者控制外部設(shè)備。IO24V接口引腳定義4.9、輸入輸出供電電源（IO24V）IO24V接口引腳定義4.10、模擬量輸出（AVO）本系統(tǒng)提供4路模擬量接口，分別為DA1-DA3。當(dāng)需要用于焊機(jī)控制時(shí)，請(qǐng)將DA1（電流）、DA2（電壓）連接到‘模量隔離轉(zhuǎn)接（元件選配）’，或者直接連接到焊接。備注：模擬量直接連接到焊機(jī)，該信號(hào)容易收到干擾造成電壓波動(dòng)。建議還是選配模擬量隔離轉(zhuǎn)接板。AVO接口引腳定義4.10、模擬量輸出（AVO）4.11、編碼器接口（Counter）Counter接口為增量編碼器接口，與旋轉(zhuǎn)編碼器相連。用于檢測(cè)外部設(shè)備的速度或位置信息。為了工作穩(wěn)定，抗干擾效果好，建議采用差分編碼器。Counter接口引腳定義4.11、編碼器接口（Counter）息。為了工作穩(wěn)定，抗干4.12、J1-J8軸接口（Axis）J1-J8軸接口主要按照控制系統(tǒng)分配，控制8個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)控制。其中包括各軸指令脈沖輸出信號(hào)、脈沖反饋輸入信號(hào)以及相關(guān)IO信號(hào)。J1-J8軸引腳定義一樣，引腳定義請(qǐng)看下表。J1-J8軸接口引腳定義4.12、J1-J8軸接口（Axis）五、CRP編程指令方法與案例介紹

1.將模式開(kāi)關(guān)撥到：示教（TEACH）模式2.切換到程序列表界面，新建或打開(kāi)已有程序。五、CRP編程指令方法與案例介紹

1.將模式開(kāi)關(guān)撥到3.點(diǎn)擊主菜單中的鍵，或者功能鍵區(qū)域的對(duì)應(yīng)鍵調(diào)用常用指令。使用功能區(qū)按鍵時(shí)，重復(fù)點(diǎn)擊按鍵，將調(diào)用該目錄下不同指令。點(diǎn)擊調(diào)用上次使用的指令，界面如下圖：4.輸入正確指令參數(shù)后，按住安全開(kāi)關(guān)，再點(diǎn)擊輸入指令；點(diǎn)取消指令輸入。3.點(diǎn)擊主菜單中的鍵，或者功能二編程指令介紹1．<>中為需要選擇或輸入內(nèi)容。[空白]中為空白，表表示不使用。3．程序指令行可選擇或輸入內(nèi)容分為：指令、判斷符、數(shù)據(jù)、狀態(tài)、編號(hào)。指令：需要調(diào)用的指令，如MOVJ、JUMP、GP、LI等判斷符：判斷前后條件關(guān)系，如==、＞、＜、>=、<=、=。數(shù)據(jù)：該數(shù)據(jù)根據(jù)指令的不同可以為小數(shù)、整數(shù)、負(fù)數(shù)以及字符等。狀態(tài)：（ON=1，OFF=0），該狀態(tài)可以轉(zhuǎn)化為0、1數(shù)據(jù)使用。編號(hào)：該編號(hào)只能為0及以上整數(shù)，根據(jù)指令的不同。編號(hào)范圍也不盡相同。4．各個(gè)指令所帶的附加項(xiàng)不盡相同，輸入指令時(shí)請(qǐng)加以注意。5．帶有下箭頭標(biāo)志，該位置內(nèi)容，只能通過(guò)上下鍵選擇，不可直接輸入。否則可能發(fā)生錯(cuò)誤。6．附加指令的位置有多個(gè)指令時(shí)，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況加以選擇。二編程指令介紹三指令行結(jié)構(gòu)三指令行結(jié)構(gòu)CRP指令編程案例點(diǎn)位行數(shù)程序P11MOVJVJ=30％PL0P22MOVLVL=500MM/SPL0P33MOVLVL=500MM/SPL0P44MOVLVL=500MM/SPL0P55MOVLVL=500MM/SPL0CRP指令編程案例點(diǎn)位行數(shù)程序P11MOVJVJ=點(diǎn)位行數(shù)程序P11MOVJVJ=30％PL02DOUTY#(8)=ONP23MOVLVL=500MM/SPL0P34MOVLVL=500MM/SPL0P45MOVLVL=500MM/SPL0P56MOVLVL=500MM/SPL07DOUTY#(8)=OFF點(diǎn)位行數(shù)程序P11MOVJVJ=30％PL伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件

伯朗特機(jī)械手操作培訓(xùn)主講人：邢春雷

二零一九年八月十一日制作

目錄一、安全及注意事項(xiàng)二、示教器相關(guān)介紹三、示教器界面介紹四、CRP-SA80控制系統(tǒng)介紹五、CRP編程指令方法與案例介紹目錄一、安全及注意事項(xiàng)一、安全及注意事項(xiàng)隨著社會(huì)的發(fā)展，各種機(jī)器設(shè)備越來(lái)越先進(jìn)，對(duì)其安全管理的迫切性也越來(lái)越強(qiáng)。設(shè)備安全是反映人與機(jī)器設(shè)備管理系統(tǒng)是否和諧的一個(gè)重要指標(biāo)。確保安全的首要方法是培訓(xùn)，通過(guò)培訓(xùn)可讓操作者明白安全與不安全的區(qū)別之處，并知道違反規(guī)定的后果。設(shè)備安裝全指的是設(shè)備在運(yùn)行中的合理性、可靠性、有效性和正常、平穩(wěn)等各種要素的總和。一、安全及注意事項(xiàng)隨著社會(huì)的發(fā)展，各種機(jī)器設(shè)備越來(lái)越先進(jìn)，對(duì)使用本系統(tǒng)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說(shuō)明書(shū)和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知識(shí)、安全知識(shí)及注意事項(xiàng)后再開(kāi)始使用。本說(shuō)明書(shū)中的安全注意事項(xiàng)分為“危險(xiǎn)”、“注意”、“強(qiáng)制”、“禁止”四類(lèi)分別記載。使用本系統(tǒng)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀并全部掌握本說(shuō)明書(shū)和其他附屬資料，在誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能發(fā)生死亡或重傷事故。誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能發(fā)生中等程度傷害或輕傷事故及設(shè)備故障。必須遵守的事項(xiàng)。禁止的事項(xiàng)。誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能發(fā)生死亡或重傷事故。誤操作時(shí)有危險(xiǎn)，可能需要說(shuō)明的，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生嚴(yán)重后果，因此任何一條注意事項(xiàng)都極為重要，請(qǐng)務(wù)必嚴(yán)格遵守。甚至在有些地方就連“注意”或“危險(xiǎn)”等內(nèi)容都未記載，也是用戶(hù)必須嚴(yán)格遵守的事項(xiàng)。需要說(shuō)明的，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，也會(huì)因情況不同而產(chǎn)生★操作機(jī)器人前，按下示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服主電源被切斷，電機(jī)處于失電并抱閘狀態(tài)。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服電源指示按鈕為紅色。緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故?！锊僮鳈C(jī)器人前，按下示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服主電源被★解除急停后再接通伺服電源時(shí)，要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害事故?！锝獬蓖：笤俳油ㄋ欧娫磿r(shí)，要解除造成急停的事故后再接通伺★在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下原則：保持從正面觀看機(jī)器人。嚴(yán)格遵守操作步驟?？紤]機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬(wàn)一。由于誤操作造成的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)人身傷害事故。★進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒(méi)人，并且操作者處于安全位置操作：機(jī)器人控制電柜接通電源時(shí)。用示教編程器操作機(jī)器人時(shí)。試運(yùn)行時(shí)。自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，都有可能引發(fā)人身傷害事故。另外，發(fā)生異常時(shí)，請(qǐng)立即按下急停鍵?！镌跈C(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，請(qǐng)遵守以下原則：操作機(jī)器人必須確認(rèn)。操作人員是否接受過(guò)機(jī)器人操作的相關(guān)培訓(xùn)。對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性有足夠的認(rèn)識(shí)。對(duì)機(jī)器人的危險(xiǎn)性有足夠的了解。未酒后上崗。未服用影響神經(jīng)系統(tǒng)、反應(yīng)遲鈍的藥物。操作機(jī)器人必須確認(rèn)。★進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng)，有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施。機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常。原點(diǎn)是否校準(zhǔn)正確。與機(jī)器人相關(guān)聯(lián)的外部輔助設(shè)備是否正常?！锸窘唐饔猛旰箜毞呕卦?，并確保放置牢固。如不慎將示教編程器放在機(jī)器人、夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，示教編程器可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。防止示教器意外跌落造成機(jī)器人誤動(dòng)作，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。★進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前要檢查以下事項(xiàng)，有異常則應(yīng)及時(shí)修理或采

安全操作規(guī)程1、所有機(jī)器人系統(tǒng)的操作者，都應(yīng)該參加本系統(tǒng)的培訓(xùn)，學(xué)習(xí)安全防護(hù)措施和使用機(jī)器人的功能。2、在開(kāi)始運(yùn)行機(jī)器人的之前，確認(rèn)機(jī)器人和外圍設(shè)備周?chē)鷽](méi)有異常或者危險(xiǎn)狀況。3、在進(jìn)入操作區(qū)域內(nèi)工作前，即便機(jī)器人沒(méi)有運(yùn)行，也要關(guān)掉電源，或者按下緊急停機(jī)按鈕。4、當(dāng)在機(jī)器人工作區(qū)編程時(shí)，設(shè)置相應(yīng)看守，保證機(jī)器人能在緊急情況，迅速停車(chē)。示教和點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)不要帶手套操作，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)要盡量采用低速操作，遇異常情況時(shí)可有效控制機(jī)器人停止。5、必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，以便在緊急情況下能準(zhǔn)確的按下這些按鈕。6、永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的輸入信號(hào)。

二、示教器相關(guān)介紹一、示教器外觀及布局介紹示教器上設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。觸摸屏示教器正面（V2）二、示教器相關(guān)介紹一、示教器外觀及布局介紹觸摸屏示教器正面（觸摸屏示教器背面（V2）觸摸屏示教器背面（V2）二、示教器相關(guān)功能鍵介紹2.1電源指示燈：系統(tǒng)正常接入電源后，電源指示燈點(diǎn)亮（綠色）。電源接入故障（短路等），此指示燈為熄滅狀態(tài)。2.2報(bào)警指示燈：在異常情況下，電源指示燈會(huì)閃爍，并發(fā)出報(bào)警蜂鳴聲，警示有異常或者操作不正確。2.3模式選擇開(kāi)關(guān)用于選擇機(jī)器人的工作模式，在本系統(tǒng)中共有三種模式：示教（TEACH）、再現(xiàn)（PLAY）、遠(yuǎn)程（REMOTE）。二、示教器相關(guān)功能鍵介紹示教模式-用于系統(tǒng)調(diào)試手動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人、編輯程序等。在現(xiàn)模式-用于自動(dòng)運(yùn)行編輯完成的程序。遠(yuǎn)程模式-用于通過(guò)外部IO控制機(jī)器人讀取絕對(duì)位置、打開(kāi)遠(yuǎn)程設(shè)置的程序并自動(dòng)運(yùn)行。示教模式-用于系統(tǒng)調(diào)試手動(dòng)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人、編輯程序等。在現(xiàn)模式-注意：關(guān)于急停的使用需要配合電路設(shè)計(jì)，且必須安全可靠，否則有可能達(dá)不到緊急停止機(jī)器人的效果，影響安全。2.5安全開(kāi)關(guān)在機(jī)器人出現(xiàn)異常動(dòng)作以及發(fā)生緊急情況時(shí)停止機(jī)器人。2.4急停按鍵：在示教狀態(tài)（TEACH）下，當(dāng)安全開(kāi)關(guān)處于中間檔位時(shí)機(jī)器人將上電；若用力按住或松開(kāi)安全開(kāi)關(guān)，則斷開(kāi)機(jī)器人電源，電機(jī)處于抱閘狀態(tài)。說(shuō)明：安全開(kāi)關(guān)一共有3檔，最外面檔位（不按住安全開(kāi)關(guān)）和最里面檔位為切斷機(jī)器人電源，中間檔位接通機(jī)器人電源。注意：安全開(kāi)關(guān)處于中間檔位時(shí)機(jī)器人將上電，隨時(shí)都會(huì)有運(yùn)動(dòng)的可能，此時(shí)不能有人員處在機(jī)器運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)，以免發(fā)生事故。注意：關(guān)于急停的使用需要配合電路設(shè)計(jì)，且必須安全可靠，否則有2.6電子手輪用作電子滾輪控制光標(biāo)，在菜單列表，參數(shù)界面，變量表等界面有效。示教狀態(tài)時(shí)，也可用于控制機(jī)器微量移動(dòng)（注V2.0及以上版本才有此功能）。2.7坐標(biāo)鍵示教狀態(tài)用于手動(dòng)控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)。再現(xiàn)狀態(tài)用于調(diào)節(jié)運(yùn)行速度和運(yùn)動(dòng)模式?；蛟诜禽S移動(dòng)界面時(shí)，切換對(duì)應(yīng)功能。2.6電子手輪用作電子滾輪控制光標(biāo)，在菜單列表，參數(shù)界面，2.8確認(rèn)與取消按鍵鍵確認(rèn)按鍵-主要用于確認(rèn)操作。取消按鍵-主要用于取消操作。2.9速度倍率按鍵速度倍率提升按鍵-在示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下提升速度。速度倍率降低按鍵-在示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下降低速度。2.8確認(rèn)與取消按鍵鍵確認(rèn)按鍵-主要用于確認(rèn)操作。取消按鍵2.10運(yùn)行按鍵與暫停按鍵正向運(yùn)行按鍵-示教模式試運(yùn)行程序；再現(xiàn)模式自動(dòng)運(yùn)行程序。逆向運(yùn)行按鍵（備用：功能同正向運(yùn)行按鍵）-示教模式試運(yùn)行程序；再現(xiàn)模式自動(dòng)運(yùn)行程序。暫停按鍵-再現(xiàn)模式下自動(dòng)運(yùn)行時(shí)暫停程序。注意：由于系統(tǒng)升降速，伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)，機(jī)械結(jié)構(gòu)韌性等原因，從按下停止鍵到機(jī)器人完全停止會(huì)存在時(shí)間差。當(dāng)按停止鍵停止機(jī)器人時(shí)，僅僅是停止程序動(dòng)作，機(jī)器人仍然處于通電狀態(tài)，機(jī)器人隨時(shí)有可能動(dòng)作。此時(shí)不能有操作人員處于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)，否則有發(fā)生事故的危險(xiǎn)。2.10運(yùn)行按鍵與暫停按鍵正向運(yùn)行按鍵-示教模式試運(yùn)行程序運(yùn)行鍵，示教狀態(tài)（TEACH）時(shí)用于試運(yùn)行當(dāng)前光標(biāo)指定程序段，在再現(xiàn)狀態(tài)（PLAY）時(shí)啟動(dòng)程序。注意：當(dāng)在按下運(yùn)行鍵時(shí)，機(jī)器人將會(huì)產(chǎn)生動(dòng)作。請(qǐng)務(wù)必在按此鍵之前確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)是否正常，周邊設(shè)備是否處于正常狀態(tài)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)沒(méi)有人員及障礙物，否則有發(fā)生事故的危險(xiǎn)。2.11主頁(yè)鍵與窗口切換按鍵主頁(yè)鍵-備用。窗口切換鍵-用于在通用顯示區(qū)，監(jiān)視區(qū)，信息提示區(qū)之間切換焦點(diǎn)。2.12子菜單按鍵軟件功能以及窗口的不同對(duì)應(yīng)的功能不同。運(yùn)行鍵，示教狀態(tài)（TEACH）時(shí)用于試運(yùn)行當(dāng)前光標(biāo)指定程序段三、示教器的畫(huà)面介紹3.1主界面區(qū)域示教器的顯示屏是8英寸的彩色顯示屏，能夠顯示數(shù)字、字母和符號(hào)。顯示界面主要以三個(gè)大顯示區(qū)（通用顯示區(qū)、監(jiān)視區(qū)、信息提示區(qū)）為主，另外四周分布主菜單區(qū)、監(jiān)視區(qū)、狀態(tài)控制區(qū)、坐標(biāo)區(qū)、狀態(tài)顯示區(qū)和子菜單區(qū)。三大顯示區(qū)可以通過(guò)觸摸對(duì)應(yīng)的窗口或者點(diǎn)擊按鍵切換。當(dāng)某一顯示區(qū)被切換選中時(shí)，該區(qū)域背景會(huì)改變或者出現(xiàn)光標(biāo)條。當(dāng)顯示區(qū)切換時(shí)，主菜單和子菜單將對(duì)應(yīng)發(fā)生變化。

三大顯示區(qū)中監(jiān)視區(qū)可以關(guān)閉，當(dāng)監(jiān)視區(qū)顯示時(shí)，通用顯示區(qū)將自動(dòng)縮為半幅顯示；監(jiān)視區(qū)關(guān)閉后，通用顯示區(qū)自動(dòng)放大為整幅顯示。

狀態(tài)控制區(qū)，主菜單區(qū)，坐標(biāo)區(qū)，子菜單區(qū)可以通過(guò)對(duì)應(yīng)按鍵進(jìn)行操作。具體分布如下圖所示（監(jiān)視區(qū)為選中狀態(tài)）：三、示教器的畫(huà)面介紹3.1主界面區(qū)域伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件3.2通用顯示區(qū)通用顯示區(qū)，主要用于程序列表、程序編輯、參數(shù)修改、坐標(biāo)設(shè)定、工藝等內(nèi)容設(shè)定。通用顯示區(qū)在監(jiān)視窗口打開(kāi)時(shí)將自動(dòng)壓縮為半幅，監(jiān)視窗口關(guān)閉時(shí)自動(dòng)展開(kāi)為全幅。如下圖所示：程序編輯和直角坐標(biāo)監(jiān)視（半幅）程序列表（全幅）3.2通用顯示區(qū)程序編輯和直角坐標(biāo)監(jiān)視（半幅）程序列表（全3.3監(jiān)視區(qū)監(jiān)視區(qū)主要用于顯示：坐標(biāo)數(shù)據(jù)、時(shí)間數(shù)據(jù)、電機(jī)數(shù)據(jù)、IO口數(shù)據(jù)、PLC內(nèi)部繼電器，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)狀態(tài)、總線(xiàn)信息、硬件信息、軟件信息、預(yù)約狀態(tài)、編程變量狀態(tài)數(shù)據(jù)等信息。監(jiān)視區(qū)可以關(guān)閉。打開(kāi)時(shí)顯示在通用顯示區(qū)右側(cè)。當(dāng)監(jiān)視區(qū)顯示通用輸出口和PLC輔助繼電器M96-M799時(shí)，狀態(tài)控制區(qū)將顯示狀態(tài)切換圖標(biāo)，使用該圖標(biāo)可以切換當(dāng)前光標(biāo)所在Y**或M**狀態(tài)。3.3監(jiān)視區(qū)3.5主菜單區(qū)主菜單區(qū)包括：文件操作、程序編輯、參數(shù)設(shè)置、監(jiān)視、運(yùn)行準(zhǔn)備、編程指令、用戶(hù)工藝、PLC共八個(gè)主菜單。菜單結(jié)構(gòu)如下：3.5.1文件操作：主要用來(lái)參數(shù)備份、故障備份或者更新程序文件、機(jī)器人參數(shù)、PLC文件等，以及系統(tǒng)軟件升級(jí)。其菜單結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：3.5主菜單區(qū)伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件3.5.2程序編輯：用于在程序編輯界面進(jìn)行程序行（塊）復(fù)制與剪切、粘貼、刪除、查找、替換、復(fù)位、排序等編輯。詳細(xì)說(shuō)明請(qǐng)參考【程序編輯章節(jié)】3.5.2程序編輯：3.5.3參數(shù)設(shè)置：

用于進(jìn)行機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：

參數(shù)的詳細(xì)介紹請(qǐng)參考【參數(shù)章節(jié)】和對(duì)應(yīng)系統(tǒng)《調(diào)試說(shuō)明書(shū)》3.5.3參數(shù)設(shè)置：

用于進(jìn)行機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)對(duì)3.5.4運(yùn)行準(zhǔn)備：用于對(duì)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)的設(shè)置零點(diǎn)標(biāo)定以及變量的設(shè)置。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：3.5.4運(yùn)行準(zhǔn)備：3.5.5監(jiān)視：用于查看機(jī)器人以及周邊接口的相關(guān)信息。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考：《第五章監(jiān)視》3.5.5監(jiān)視：3.5.6編程指令：用于編輯程序，選擇需要的指令。編成指令包含了系統(tǒng)所有的指令。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：詳細(xì)說(shuō)明參見(jiàn)【《程序指令》手冊(cè)。3.5.6編程指令：3.5.7用戶(hù)工藝：對(duì)機(jī)器人應(yīng)用的工藝進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置。其菜單結(jié)構(gòu)如下圖所示：用戶(hù)工藝詳細(xì)介紹請(qǐng)參考《焊接工藝》《碼垛工藝》《跟蹤工藝》《視覺(jué)工藝》。3.5.7用戶(hù)工藝：3.5.8PLC：用于觀察當(dāng)前梯形圖中輸入輸出、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等的狀態(tài)。PLC詳細(xì)介紹請(qǐng)參考對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的《PLC說(shuō)明書(shū)》。3.5.8PLC：3.6狀態(tài)控制區(qū)本區(qū)域主要用于切換和顯示：手動(dòng)控制，坐標(biāo)系，輸出口置位復(fù)位，輔助繼電器置位復(fù)位等。下面列出常用圖標(biāo)，根據(jù)工藝的不同，圖標(biāo)也有可能不同，具體請(qǐng)參考《工藝手冊(cè)》。手動(dòng)控制狀態(tài)：軸禁止-表示在示教模式下，禁止通過(guò)按坐標(biāo)鍵動(dòng)作機(jī)器人。軸允許-表示使用屏幕右側(cè)的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)按鍵控制機(jī)器人動(dòng)作。手輪移動(dòng)-表示使用示教器右邊的手輪控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。搖桿移動(dòng)-表示使用操縱桿控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。3.6狀態(tài)控制區(qū)軸禁止-表示在示教模式下，禁止通過(guò)按坐標(biāo)鍵機(jī)器人坐標(biāo)狀態(tài)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，可以單個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人。直角坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是直角坐標(biāo)系?？梢允褂弥本€(xiàn)方式移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是工具坐標(biāo)系。可以使用直線(xiàn)方式移動(dòng)機(jī)器人。用戶(hù)坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是用戶(hù)坐標(biāo)系?？梢允褂弥本€(xiàn)方式移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人坐標(biāo)狀態(tài)：關(guān)節(jié)坐標(biāo)-表示當(dāng)前使用的是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，可以單伯朗特機(jī)械手培訓(xùn)課件伺服電機(jī)狀態(tài)鍵：伺服下電-顯示為紅色時(shí)，伺服電機(jī)不允許上電工作。伺服上電-顯示綠色時(shí)，伺服電機(jī)允許上電工作。復(fù)位鍵-當(dāng)系統(tǒng)提示區(qū)有彈框報(bào)警，或提示時(shí)，點(diǎn)擊本按鈕復(fù)位彈框報(bào)警或提示。伺服電機(jī)狀態(tài)鍵：伺服下電-顯示為紅色時(shí)，伺服電機(jī)不允許上電工3.7坐標(biāo)鍵區(qū)本區(qū)域主要用于在示教模式時(shí)，通過(guò)按坐標(biāo)鍵，執(zhí)行對(duì)應(yīng)顯示內(nèi)容（關(guān)節(jié)、直線(xiàn)、姿態(tài)）的動(dòng)作。下面列出常用圖標(biāo)，根據(jù)工藝的不同，圖標(biāo)也有可能不同，具體請(qǐng)參考工藝手冊(cè)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，使用對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié)。直角坐標(biāo)，工具坐標(biāo)，用戶(hù)坐標(biāo)下使用對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，可沿標(biāo)示坐標(biāo)系方向運(yùn)動(dòng)機(jī)器人。手動(dòng)移動(dòng)速度倍率?？赏ㄟ^(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，增加或減少速度倍率；或者速率調(diào)整鍵調(diào)整速度倍率。其調(diào)整結(jié)果在狀態(tài)欄有顯示3.7坐標(biāo)鍵區(qū)關(guān)節(jié)坐標(biāo)下，使用對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，動(dòng)作各個(gè)關(guān)也可以點(diǎn)擊倍率按鍵，移動(dòng)滑塊修改倍率。自動(dòng)運(yùn)行速度倍率?？赏ㄟ^(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，增加或減少速度倍率；或者速率調(diào)整鍵調(diào)整速度倍率。其調(diào)整結(jié)果在狀態(tài)欄有顯示也可以點(diǎn)擊倍率按鍵，移動(dòng)滑塊修改倍率。注：自動(dòng)倍率必須停止運(yùn)行才能調(diào)整。也可以點(diǎn)擊倍率按鍵，移動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行速度倍率。可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下：無(wú)限循環(huán)運(yùn)行程序。即程序連續(xù)不停的循環(huán)運(yùn)行。程序暫停停止后）可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，在無(wú)限循環(huán)、單次運(yùn)行、單行運(yùn)行之間切換。（再現(xiàn)模式，遠(yuǎn)程模式下：?jiǎn)未芜\(yùn)行。即程序從光標(biāo)位置運(yùn)行到程序結(jié)尾停止。程序暫停（停止后）可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，在無(wú)限循環(huán)、單次運(yùn)行、單行運(yùn)行之間切換。再現(xiàn)模式，遠(yuǎn)程模式下：?jiǎn)涡羞\(yùn)行。即程序運(yùn)行一行暫停，再按一次啟動(dòng)鍵運(yùn)行下一行程序。程序暫停（停止后）可通過(guò)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)鍵+/-，在無(wú)限循環(huán)、單次運(yùn)行、單行運(yùn)行之間切換。再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式下：無(wú)限循環(huán)運(yùn)行程序。即程序連續(xù)不停的循環(huán)四、CRP-SA80控制系統(tǒng)介紹

1.1、主機(jī)箱1.1.1主機(jī)外觀四、CRP-SA80控制系統(tǒng)介紹

1.1、主機(jī)箱1.1.3主機(jī)箱接口分布1.1.3主機(jī)箱接口分布二、控制器控制部分電氣互聯(lián)示意圖二、控制器控制部分電氣互聯(lián)示意圖四、控制器接口說(shuō)明4.1、控制器電源控制器電源部分，電源采用DC24V供電，容量不小于100W。四、控制器接口說(shuō)明4.1、控制器電源控制器電源部分，電源采用4.2、示教器接口（TP）該接口與示教器相連，其線(xiàn)纜長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格為6米。當(dāng)使用不同規(guī)格時(shí)請(qǐng)與系統(tǒng)廠(chǎng)家聯(lián)系，不得隨意更改線(xiàn)纜長(zhǎng)度。TP接口引腳定義4.2、示教器接口（TP）TP接口引腳定義4.3、以太網(wǎng)（Ethernet）本系統(tǒng)提供1路1000兆以太網(wǎng)接口，按照標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)線(xiàn)制作即可。Ethernet接口引腳定義4.4、USB接口4.3、以太網(wǎng)（Ethernet）4.4、USB接口4.5、機(jī)器人專(zhuān)用端子（MXT）MXT接口包含一些專(zhuān)用安全信號(hào)。注意：MXT接口的24V電源不能與通用I/O接口的24V電源混用。MXT引腳定義4.5、機(jī)器人專(zhuān)用端子（MXT）a）AF_SER防撞傳感器檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)為常閉方式（不用時(shí)需將其與GND連接），當(dāng)該信號(hào)無(wú)效時(shí)表示防撞傳感器動(dòng)作，系統(tǒng)會(huì)停止設(shè)備運(yùn)行，以確保安全。b）EX_STOP1外部急停輸入信號(hào)，該信號(hào)為常閉方式（不用時(shí)需將其與GND連接），當(dāng)該信號(hào)無(wú)效時(shí)表示處于急停狀態(tài)，系統(tǒng)會(huì)停止設(shè)備運(yùn)行，以確保安全。c）SA_B01安全插銷(xiāo)信號(hào)，通常裝在機(jī)器人圍欄的門(mén)上與門(mén)聯(lián)動(dòng)，門(mén)打開(kāi)，開(kāi)關(guān)就處于斷開(kāi)狀態(tài)，即該信號(hào)為常閉方式；當(dāng)該信號(hào)無(wú)效時(shí)表示處于維護(hù)狀態(tài)，系統(tǒng)會(huì)停止設(shè)備運(yùn)行，以確保安全。d）BK-T抱閘狀態(tài)檢測(cè)信號(hào)，用于檢測(cè)各軸的抱閘是否已打開(kāi)。e）BKCON抱閘控制輸出信號(hào)，用于控制各軸電機(jī)的抱閘狀態(tài)。f）STOP_OUT為機(jī)器人急停狀態(tài)輸出信號(hào)（高電平有效），用于指示機(jī)器人處于急停狀態(tài)，警示操作人員注意安全。示教器上急停信號(hào)(STOP)、MXT上外部急停（EX_STOP1）任意一個(gè)有效，STOP_OUT輸出低電平。g）+24V和GND為系統(tǒng)內(nèi)部提供的電源輸出接口，電壓為DC24V，額定輸出電流0.5Aa）AF_SER防撞傳感器檢測(cè)信號(hào)，該信號(hào)為常閉方式（不用時(shí)4.6、通訊接口（COM/CAN）本系統(tǒng)COM/CAN接口，包含2路RS485和1路CAN接口，用于與外部設(shè)備通訊。COM2（RS485）用于控制器與伺服通訊，COM3（RS485）用于控制器與外部設(shè)備通訊。4.6、通訊接口（COM/CAN）本系統(tǒng)COM/CAN接口，4.7、I/O輸入信號(hào)（Input）I/O輸入信號(hào)Input，輸入口X00-X23，共23路。Input接口引腳定義作用：I/O接口X0