計算機(jī)控制第四章課后題課件

1.數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計步驟是什么？模擬化設(shè)計步驟：（1）設(shè)計假想的模擬控制器D(S)（2）正確地選擇采樣周期T（3）將D(S)離散化為D(Z)（4）求出與D(S)對應(yīng)的差分方程（5）根據(jù)差分方程編制相應(yīng)程序。2.某連續(xù)控制器設(shè)計為試用雙線形變換法、前向差分法、后向差分法分別求取數(shù)字控制器D(Z)。雙線形變換法：把代入，則后向差分法：

把代入，則遞推控制算法3.在PID調(diào)節(jié)器中系數(shù)、、各有什么作用？它們對調(diào)節(jié)品質(zhì)有什么影響？系數(shù)為比例系數(shù)，提高系數(shù)可以減小偏差，但永遠(yuǎn)不會使偏差減小到零，而且無止境地提高系數(shù)最終將導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。比例調(diào)節(jié)可以保證系統(tǒng)的快速性。系數(shù)為積分常數(shù)，越大積分作用越弱，積分調(diào)節(jié)器的突出優(yōu)點是，只要被調(diào)量存在偏差，其輸出的調(diào)節(jié)作用便隨時間不斷加強(qiáng)，直到偏差為零。在被調(diào)量的偏差消除后，由于積分規(guī)律的特點，輸出將停留在新的位置而不回復(fù)原位，因而能保持靜差為零。但單純的積分也有弱點，其動作過于遲緩，因而在改善靜態(tài)品質(zhì)的同時，往往使調(diào)節(jié)的動態(tài)品質(zhì)變壞，過渡過程時間加長。積分調(diào)節(jié)可以消除靜差，提高控制精度。系數(shù)為微分常數(shù)，越大微分作用越強(qiáng)。微分調(diào)節(jié)主要用來加快系統(tǒng)的相應(yīng)速度，減小超調(diào)，克服振蕩，消除系統(tǒng)慣性的影響。.4.什么是數(shù)字PID位置型控制算法和增量型控制算法？試比較它們的優(yōu)缺點。

為了實現(xiàn)微機(jī)控制生產(chǎn)過程變量，必須將模擬PID算式離散化，變?yōu)閿?shù)字PID算式，為此，在采樣周期T遠(yuǎn)小于信號變化周期時，作如下近似(T足夠小時，如下逼近相當(dāng)準(zhǔn)確，被控過程與連續(xù)系統(tǒng)十分接近)：增量型PID控制算法。

與位置算法相比，增量型PID算法有如下優(yōu)點：(1)位置型算式每次輸出與整個過去狀態(tài)有關(guān)，計算式中要用到過去偏差的累加值，容易產(chǎn)生較大的累積計算誤差；而在增量型算式中由于消去了積分項，從而可消除調(diào)節(jié)器的積分飽和，在精度不足時，計算誤差對控制量的影響較小，容易取得較好的控制效果。(2)為實現(xiàn)手動——自動無擾切換，在切換瞬時，計算機(jī)的輸出值應(yīng)設(shè)置為原始閥門開度u0，若采用增量型算法，其輸出對應(yīng)于閥門位置的變化部分，即算式中不出現(xiàn)u0項，所以易于實現(xiàn)從手動到自動的無擾動切換。(3)采用增量型算法時所用的執(zhí)行器本身都具有寄存作用，所以即使計算機(jī)發(fā)生故障，執(zhí)行器仍能保持在原位，不會對生產(chǎn)造成惡劣影響。解:把T=0.2S代入得6.有哪幾種改進(jìn)的數(shù)字PID控制器？有四種：（1）積分分離PID控制算法（2）不完全微分PID控制算法（3）帶死區(qū)的PID控制算法（4）消除積分不靈敏區(qū)的PID控制9.數(shù)字控制器直接（離散化）設(shè)計步驟是什么？由廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)可得閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，可求得控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。數(shù)字控制器的直接設(shè)計步驟如下：(1)根據(jù)控制系統(tǒng)的性質(zhì)指標(biāo)要求和其它約束條件，確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Φ(z)。(2)求廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)。(3)求取數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。(4)根據(jù)D(z)求取控制算法的遞推計算公式。10.已知被控對象的傳遞函數(shù)為采樣周期T=0.1s，采用零階保持器。要求（1）針對單位速度輸入信號設(shè)計最少拍無紋波系統(tǒng)的D(z)，并計算輸出響應(yīng)y(k)、控制信號u(k)和誤差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。（2）針對單位階躍輸入信號設(shè)計最少拍有紋波系統(tǒng)的D(z)，并計算輸出響應(yīng)y(k)、控制信號u(k)和誤差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。解：廣義脈沖傳遞函數(shù)為q=1（單位階躍輸入）10.已知被控對象的傳遞函數(shù)為采樣周期T=1s，采用零階保持器。要求（1）針對單位速度輸入信號設(shè)計最少拍無紋波系統(tǒng)的D(z)，并計算輸出響應(yīng)y(k)、控制信號u(k)和誤差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。（2）針對單位階躍輸入信號設(shè)計最少拍有紋波系統(tǒng)的D(z)，并計算輸出響應(yīng)y(k)、控制信號u(k)和誤差e(k)序列，畫出它們對時間變化的波形。(1)對于單位速度輸入信號d=0,q=2,v=1,j=1,w=1m=w+d=1,n=v-j+q=2V-jw因為:所以:比較等式兩邊系數(shù)得：f11=0.11f21=1.89f22=-0.99故有：E(kT)t11T2T(2)單位階躍輸入信號R(z)=d=0,q=1,u=0,v=1,j=1,m=u+d=0,n=v-j+q=1V-j1=1-z-1u=f21z-1(2)單位階躍輸入信號R(z)=故：10.被控對象的傳遞函數(shù)為采樣周期T=1s，采用零階保持器，針對單位速度輸入