情境4：立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護講解課件

學習情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護學習情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護情境四——實施過程參考

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護我能做好認識系統(tǒng)熟悉工藝讀懂程序運行維護情境四——實施過程參考立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護我立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)1典型機械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用2立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31本系統(tǒng)以“機電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托而展開；系統(tǒng)由升降梯與立體倉庫兩部分組成，可進行兩個不同生產(chǎn)線的入庫和出庫。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)檢測單元對銷釘材質(zhì)的檢測結(jié)果將工件進行分類入庫（金屬銷釘和尼龍銷釘分別入不同的倉庫）。若傳送至本單元的為分揀后的空托盤，則將其放行。升降梯立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—1.整體結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)以“機電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉庫號，再依據(jù)倉庫庫位的信息決定目標庫位。由步進及伺服等精密控制電機帶動絲杠，鏈條等傳動裝置對垛機進行定位，并完成入庫動作。運動過程動畫演示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有升降步進電機水平移動伺服水平移動導軌升降傳動機構(gòu)凸輪傳動機構(gòu)電磁閥傳感器垛機傳動裝置指示燈倉庫倉庫垛機整體組成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降步進電機水平移動伺服水平移動導軌升降傳動機構(gòu)凸輪傳動機構(gòu)1.齒輪、齒條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動升降機構(gòu)工作特性：即時速度V2=2V1行程S2=2S1本機應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)1.齒輪、齒條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動機構(gòu)工作特性：傳動平穩(wěn)。本機應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動。2.齒輪、齒條傳動機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動機構(gòu)2.齒輪、齒條傳動機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認3.滾珠絲桿傳動機構(gòu)機構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動機構(gòu)工作特性：傳動平穩(wěn)，精度高。本機應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)3.滾珠絲桿傳動機構(gòu)機構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與4.鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)工作特性：即時速度V2=2V1行程S2=2S1本機應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)4.鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)系5.鏈條長度補償機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈條長度補償機構(gòu)。工作特性：可使二根鏈條平衡受力，即通過杠桿A使二根鏈條在制造和工作中的磨損后產(chǎn)生的長度不一致相互補償。本機應(yīng)用目的：提升升降平臺。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)5.鏈條長度補償機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈條長度補償機構(gòu)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識6.平衡重塊機構(gòu)機構(gòu)名稱：平衡重塊機構(gòu)工作特性：G1依一定關(guān)系小于G，且與G同步運動。本機應(yīng)用目的：重塊與升降平臺配合，以減小動力電機功率。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)6.平衡重塊機構(gòu)機構(gòu)名稱：平衡重塊機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—27.絲杠、絲母機構(gòu)機構(gòu)名稱：絲杠、絲母機構(gòu)工作特性：省力、自鎖、可靠、安全。附：軸承可以承受大的軸向力及徑向力、自動定心。本機應(yīng)用目的：舉升、升降臺系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)7.絲杠、絲母機構(gòu)機構(gòu)名稱：絲杠、絲母機構(gòu)ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CBSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A庫、B庫及升降機構(gòu)CASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CS1—托盤檢測S2—銷釘檢測S3—銷釘氣缸復(fù)位S4—銷釘氣缸至位S5—止動氣缸至位S6—止動氣缸復(fù)位C1—止動氣缸C2—銷釘氣缸M1—傳送電機HL1—紅色指示燈HL2—綠色指示燈YV1—止動氣缸電磁閥YV2—銷釘氣缸電磁閥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20BSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29SQ12—庫1SQ13—庫2SQ14—庫3SQ15—庫4SQ16—庫5SQ17—庫6SQ18—庫7SQ19—庫8SQ20—庫9SQ21—庫10SQ22—庫11SQ23—庫12SQ24—庫13SQ25—庫14SQ26—庫15SQ27—庫16SQ28—庫17SQ29—庫18系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A（左）庫、B（右）庫ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18S檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表

檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）

檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）為實現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、光柵尺、磁性接近開關(guān)等檢測裝置，并配備了伺服電機、步進電機、標準氣缸等執(zhí)行機構(gòu)和繼電器、電磁閥等控制元件。典型電器元件描述二步進電機伺服電機直流電機總線光電開關(guān)微動開關(guān)光柵尺為實現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理

是由一對光柵副中的主光柵（即標尺光柵）和副光柵（即指示光柵）進行相對位移時，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為莫爾條紋。經(jīng)過光電器件轉(zhuǎn)換使黑白（或明暗）相同的條紋轉(zhuǎn)換成正弦波變化的電信號，再經(jīng)過放大器放大，整形電路整形后，得到兩路相差為90o的正弦波或方波，送入光柵數(shù)顯表計數(shù)顯示。典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理是由典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時應(yīng)關(guān)閉電源后進行。2）盡可能外加保護罩，并及時清理濺落在尺上的切屑和油液，嚴格防止任何異物進入光柵傳感器殼體內(nèi)部。3）定期檢查各安裝聯(lián)接螺釘是否松動。4）為延長防塵密封條的壽命，可在密封條上均勻涂上一薄層硅油，注意勿濺落在玻璃光柵刻劃面上。5）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時間用乙醇混合液（各50%）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，保持玻璃光柵尺面清潔。6）光柵傳感器嚴禁劇烈震動及摔打，以免破壞光柵尺，如光柵尺斷裂，光柵傳感器即失效了。光柵尺使用注意事項

典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時應(yīng)典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能任意改動主柵尺與副柵尺的相對間距，否則一方面可能破壞光柵傳感器的精度；另一方面還可能造成主柵尺與副柵尺的相對摩擦，損壞鉻層也就損壞了柵線，進而造成光柵尺報廢。8）應(yīng)注意防止油污及水污染光柵尺面，以免破壞光柵尺線條紋分布，引起測量誤差。9）光柵傳感器應(yīng)盡量避免在有嚴重腐蝕作用的環(huán)境中工作，以免腐蝕光柵鉻層及光柵尺表面，破壞光柵尺質(zhì)量。光柵尺使用注意事項

典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作特點伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作特點伺服電動機又典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作原理伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作原理伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子按鍵功能

1選擇伺服模式。為數(shù)值的減量(-1)。選擇伺服模式。為數(shù)值的增量(+1)。切換模式(MODE)。刪除(ESC)。將設(shè)定位向右側(cè)移位(SHIFT)。確定模式與數(shù)值(ENT)。確定的時候要按住此鍵1秒以上

典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法按鍵功能1選擇伺服模式。選擇伺服模式。切換模式(MODE)模式的選擇

2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運行模式通電選擇子模式顯示實例模式選擇典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法模式的選擇2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運行模式通電參數(shù)調(diào)整

3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC采用參數(shù)編集模式，可以進行參數(shù)的編集。按下MODE鍵，顯示［］，按ENT鍵(1秒以上)，對參數(shù)編集進行選擇。選擇參數(shù)編集以后，再選擇由∧鍵或∨鍵進行編集的參數(shù)號。按ENT鍵可以編集其內(nèi)容。典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法參數(shù)調(diào)整3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上操作實例

4為順序模式的顯示實例。返回模式選擇。選擇參數(shù)模式。顯示參數(shù)號。選擇參數(shù)33號。顯示33號的設(shè)定內(nèi)容。H側(cè)(上位3位)的最上位閃亮。(顯示初始值1000.0的上位2位)(1秒以上)顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)接下頁典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法操作實例4為順序模式的顯示實例。(1秒以上)顯示典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯示L側(cè)(下位4位)。移動到編集的位上。數(shù)值設(shè)為1。確定變更后的數(shù)值。如進行確定，直接保留其顯示。顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)閃亮閃亮閃亮操作實例

4典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進電機步進電機工作原理步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

步進電機驅(qū)動器典型電氣元件—3.步進電機步進電機工作原理步進電機是一種將電典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本參數(shù)術(shù)語電機固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如6BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。步進電機的相數(shù)：是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。

典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本參數(shù)術(shù)語電機固有步距角典型電氣元件—3.步進電機保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQUE)：是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機最重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。

步進電機基本參數(shù)術(shù)語典型電氣元件—3.步進電機保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQ系統(tǒng)控制要求和運行分析三1系統(tǒng)控制動作分解1控制流程圖2分析讀懂控制程序3系統(tǒng)控制要求和運行分析三1系統(tǒng)控制動作分解1控制流程圖2分1當接受到前站分揀單元放行合格品信號后工作指示燈發(fā)光，垛機左行，同時垛機左限位電磁鐵吸合準備接件。2當垛機左行到位后，左限位開關(guān)發(fā)出信號，垛機停止左行等待接件，3.5秒后垛機接件換向右行。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解控制過程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復(fù)位；垛機處于中間限位；伺服電機（內(nèi)進/外退）處于外限位；步進電機（升降）處于底限位；凸輪（庫內(nèi)）處于下限位。此時所有執(zhí)行機構(gòu)均為停止狀態(tài)，工作指示燈熄滅。動作分解1當接受到前站分揀單元放行合格品信號后工作指示燈發(fā)光，垛機左4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標倉庫單元的高度進行比較后垛機隨升降梯到達指定層位高度停止上行，伺服電機啟動向內(nèi)運送工件。5伺服電機將垛機向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位開關(guān)發(fā)出信號，此時伺服電機停止內(nèi)進，凸輪動作使垛機提升30mm的行程。3當垛機載工件右行到中間位置且檢測到工件后，中間限位開關(guān)和工件檢測傳感器發(fā)出信號，垛機停止右行并釋放左限位電磁鐵，同時啟動步進脈沖（此時步進方向向上輸出為0），使垛機載工件隨升降梯定向上行運送工件。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解動作分解4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標倉庫單元的高度7垛機左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號后停止左（右）行，凸輪動作放置托盤工件。8當凸輪下限位發(fā)出信號且?guī)煳晃娱_關(guān)動作后，入庫動作結(jié)束，垛機右（左）行。6凸輪上限位發(fā)出檢測信號時凸輪電機停止動作，垛機左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合放行工件入庫。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解動作分解7垛機左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號后停止左（右）10當伺服電機向外退至原位后外限位開關(guān)動作停止外退，步進方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為1），并同時啟動步進脈沖使升降梯下行。11升降梯下行至底層（原位），底層限位開關(guān)動作，此時停止步進脈沖，并使步進方向輸出為0，將升降梯停放在原位，工作指示燈熄滅。9當垛機右（左）行到中間位置時中限位開關(guān)發(fā)出信號停止右（左）行，并釋放左（右）限位電磁鐵。此時啟動伺服電機向外退出。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解動作分解10當伺服電機向外退至原位后外限位開關(guān)動作停止外退，步進方向垛機工件檢測（Ｉ０.2）是否到達目標垂直位置輸出伺服電機脈沖Q0.0是否到達目標水平位置停止伺服電機脈沖Q0.0金屬銷釘是哪種材質(zhì)尼龍檢索金屬倉庫檢索尼龍倉庫確定入庫路線輸出步進電機脈沖Q0.1停止步進電機脈沖Q0.1是否否接下頁是流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖垛機工件檢測（Ｉ０.2）是否到達目標垂直位置輸出伺服電機脈沖金屬凸輪上限位I1.0是否到達尼龍垛機左移Q0.4，左限位電磁鐵Q1.1接下頁輸出凸輪電機Q0.6否銷釘是哪種材質(zhì)垛機右移Q0.5，右限位電磁鐵Q1.2垛機左限位I0.3垛機右限位I0.5流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖金屬凸輪上限位I1.0是否到達尼龍垛機左移Q0.4，左限位電停止垛機左移Q0.4，輸出凸輪電機Q.6停止垛機右移Q0.5，輸出凸輪電機Q.6凸輪下限位I1.1凸輪下限位I1.1停止凸輪電機Q0.6，輸出垛機右移Q0.5停止凸輪電機Q0.6，輸出垛機左移Q0.4垛機中間限位I0.4垛機中間限位I0.4接下頁流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖停止垛機左移Q0.4，輸出凸輪電機Q.6停止垛機右移Q0.5停止垛機右移Q0.5及左限位電磁鐵Q1.1停止垛機左移Q0.4及右限位電磁鐵Q1.2輸出伺服電機脈沖Q0.0及方向Q0.3外側(cè)限位I1.2停止伺服電機脈沖Q0.0及方向Q0.3輸出步進電機脈沖Q0.1及方向Q0.2下限位I0.0停止步進電機脈沖Q0.1及方向Q0.2，工作指示燈滅Q1.3流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖停止垛機右移Q0.5及左限位電磁鐵Q1.1停止垛機左移Q0.反復(fù)觀察分站運行演示，深刻理解控制要求；根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表，對照I/O編號，分析理解控制程序；根據(jù)I/O編號逐個核對PLC與輸入輸出設(shè)備的連接，觀察并驗證系統(tǒng)運行情況。系統(tǒng)控制運行分析—3.分析讀懂控制程序步進電機伺服電機直流電機總線光電開關(guān)微動開關(guān)光柵尺反復(fù)觀察分站運行演示，深刻理解控制要求；系統(tǒng)控制運行分析—3系統(tǒng)維護四1讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動原理圖1熟悉PLC控制接線圖2了解柔性系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)3常見故障分析4系統(tǒng)維護四1讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動原理圖1熟悉PLC系統(tǒng)維護—1.電源系統(tǒng)圖系統(tǒng)維護—1.電源系統(tǒng)圖系統(tǒng)維護—1.氣動原理圖系統(tǒng)維護—1.氣動原理圖系統(tǒng)維護—2.PLC控制接線圖系統(tǒng)維護—2.PLC控制接線圖S7-300主站變頻器主站PG/PCSTEP7PROFIBUS-DPS7-200S7-200DP從站模塊EM277

S7-200……S7-200系統(tǒng)維護—3.柔性系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)S7-300主站變頻器主站PG/PCSTEP7PROFIB主站CPU單元6ES7315-2AG10-0AB0+6SE7307-1BA00-0AA0電池+40針前連接器6ES7392-1AM00-0AA0+存儲卡6SE7953-8LF00-0AA0+I/O數(shù)字模塊(16)6SE7323-1BL00-0AA0+背板6ES7390-1AE80-0AA0+STEP7V5.2編程軟件PROFIBUS總線從站1ET200S從站4中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站5中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站7中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站9中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站10中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站2中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站3中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站6中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277+模擬量輸入模塊+模擬量輸出模塊從站11變頻器主機+變頻器DP接口+變頻器BOP面板PC+WINCC組態(tài)監(jiān)控軟件從站8中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站11中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站12中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277+輸入擴展模塊系統(tǒng)維護—3.柔性系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)主站CPU單元6ES7315-2AG10-0AB0+6S故障：前一站有托盤，但垛機不向左進行接件動作可能原因：控制模式開關(guān)未選在自動故障：垛機定位時，產(chǎn)生的偏差較大可能原因：1.步進電機或伺服電機的驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整不正確2.程序中發(fā)送脈沖量不正確3.初始位置的開關(guān)位置不正確故障：垛機行進至導軌尾端后，再也無法移動，復(fù)位也無效可能原因：保護用微動開關(guān)被壓住，造成供電斷路系統(tǒng)維護—4.常見故障分析故障：前一站有托盤，但垛機不向左進行接件動作可能原因思考問題如何進行庫位信息的檢索，哪種檢索方法更好如果接到的是空托盤，那么托盤應(yīng)該怎樣處理想要指定庫位進行出庫，該怎樣編程1.2.3.思考問題如何進行庫位信息的檢索，哪種檢索方法更好如果接到的是情境四結(jié)束——謝謝！情境四結(jié)束——謝謝！學習情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護學習情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護情境四——實施過程參考

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護我能做好認識系統(tǒng)熟悉工藝讀懂程序運行維護情境四——實施過程參考立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運行與維護我立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)1典型機械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用2立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31本系統(tǒng)以“機電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托而展開；系統(tǒng)由升降梯與立體倉庫兩部分組成，可進行兩個不同生產(chǎn)線的入庫和出庫。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)檢測單元對銷釘材質(zhì)的檢測結(jié)果將工件進行分類入庫（金屬銷釘和尼龍銷釘分別入不同的倉庫）。若傳送至本單元的為分揀后的空托盤，則將其放行。升降梯立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—1.整體結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)以“機電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉庫號，再依據(jù)倉庫庫位的信息決定目標庫位。由步進及伺服等精密控制電機帶動絲杠，鏈條等傳動裝置對垛機進行定位，并完成入庫動作。運動過程動畫演示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有升降步進電機水平移動伺服水平移動導軌升降傳動機構(gòu)凸輪傳動機構(gòu)電磁閥傳感器垛機傳動裝置指示燈倉庫倉庫垛機整體組成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降步進電機水平移動伺服水平移動導軌升降傳動機構(gòu)凸輪傳動機構(gòu)1.齒輪、齒條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動升降機構(gòu)工作特性：即時速度V2=2V1行程S2=2S1本機應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)1.齒輪、齒條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動機構(gòu)工作特性：傳動平穩(wěn)。本機應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動。2.齒輪、齒條傳動機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)機構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動機構(gòu)2.齒輪、齒條傳動機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認3.滾珠絲桿傳動機構(gòu)機構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動機構(gòu)工作特性：傳動平穩(wěn)，精度高。本機應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)3.滾珠絲桿傳動機構(gòu)機構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與4.鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)工作特性：即時速度V2=2V1行程S2=2S1本機應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)4.鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動升降機構(gòu)系5.鏈條長度補償機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈條長度補償機構(gòu)。工作特性：可使二根鏈條平衡受力，即通過杠桿A使二根鏈條在制造和工作中的磨損后產(chǎn)生的長度不一致相互補償。本機應(yīng)用目的：提升升降平臺。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)5.鏈條長度補償機構(gòu)機構(gòu)名稱：鏈條長度補償機構(gòu)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識6.平衡重塊機構(gòu)機構(gòu)名稱：平衡重塊機構(gòu)工作特性：G1依一定關(guān)系小于G，且與G同步運動。本機應(yīng)用目的：重塊與升降平臺配合，以減小動力電機功率。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)6.平衡重塊機構(gòu)機構(gòu)名稱：平衡重塊機構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—27.絲杠、絲母機構(gòu)機構(gòu)名稱：絲杠、絲母機構(gòu)工作特性：省力、自鎖、可靠、安全。附：軸承可以承受大的軸向力及徑向力、自動定心。本機應(yīng)用目的：舉升、升降臺系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認識與分析—2.典型機械結(jié)構(gòu)7.絲杠、絲母機構(gòu)機構(gòu)名稱：絲杠、絲母機構(gòu)ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CBSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A庫、B庫及升降機構(gòu)CASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CS1—托盤檢測S2—銷釘檢測S3—銷釘氣缸復(fù)位S4—銷釘氣缸至位S5—止動氣缸至位S6—止動氣缸復(fù)位C1—止動氣缸C2—銷釘氣缸M1—傳送電機HL1—紅色指示燈HL2—綠色指示燈YV1—止動氣缸電磁閥YV2—銷釘氣缸電磁閥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20BSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29SQ12—庫1SQ13—庫2SQ14—庫3SQ15—庫4SQ16—庫5SQ17—庫6SQ18—庫7SQ19—庫8SQ20—庫9SQ21—庫10SQ22—庫11SQ23—庫12SQ24—庫13SQ25—庫14SQ26—庫15SQ27—庫16SQ28—庫17SQ29—庫18系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A（左）庫、B（右）庫ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18S檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表

檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）

檢測元件、執(zhí)行機構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）為實現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、光柵尺、磁性接近開關(guān)等檢測裝置，并配備了伺服電機、步進電機、標準氣缸等執(zhí)行機構(gòu)和繼電器、電磁閥等控制元件。典型電器元件描述二步進電機伺服電機直流電機總線光電開關(guān)微動開關(guān)光柵尺為實現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理

是由一對光柵副中的主光柵（即標尺光柵）和副光柵（即指示光柵）進行相對位移時，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為莫爾條紋。經(jīng)過光電器件轉(zhuǎn)換使黑白（或明暗）相同的條紋轉(zhuǎn)換成正弦波變化的電信號，再經(jīng)過放大器放大，整形電路整形后，得到兩路相差為90o的正弦波或方波，送入光柵數(shù)顯表計數(shù)顯示。典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理是由典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時應(yīng)關(guān)閉電源后進行。2）盡可能外加保護罩，并及時清理濺落在尺上的切屑和油液，嚴格防止任何異物進入光柵傳感器殼體內(nèi)部。3）定期檢查各安裝聯(lián)接螺釘是否松動。4）為延長防塵密封條的壽命，可在密封條上均勻涂上一薄層硅油，注意勿濺落在玻璃光柵刻劃面上。5）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時間用乙醇混合液（各50%）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，保持玻璃光柵尺面清潔。6）光柵傳感器嚴禁劇烈震動及摔打，以免破壞光柵尺，如光柵尺斷裂，光柵傳感器即失效了。光柵尺使用注意事項

典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時應(yīng)典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能任意改動主柵尺與副柵尺的相對間距，否則一方面可能破壞光柵傳感器的精度；另一方面還可能造成主柵尺與副柵尺的相對摩擦，損壞鉻層也就損壞了柵線，進而造成光柵尺報廢。8）應(yīng)注意防止油污及水污染光柵尺面，以免破壞光柵尺線條紋分布，引起測量誤差。9）光柵傳感器應(yīng)盡量避免在有嚴重腐蝕作用的環(huán)境中工作，以免腐蝕光柵鉻層及光柵尺表面，破壞光柵尺質(zhì)量。光柵尺使用注意事項

典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作特點伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作特點伺服電動機又典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作原理伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

典型電氣元件—2.伺服電機伺服電機工作原理伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子按鍵功能

1選擇伺服模式。為數(shù)值的減量(-1)。選擇伺服模式。為數(shù)值的增量(+1)。切換模式(MODE)。刪除(ESC)。將設(shè)定位向右側(cè)移位(SHIFT)。確定模式與數(shù)值(ENT)。確定的時候要按住此鍵1秒以上

典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法按鍵功能1選擇伺服模式。選擇伺服模式。切換模式(MODE)模式的選擇

2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運行模式通電選擇子模式顯示實例模式選擇典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法模式的選擇2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運行模式通電參數(shù)調(diào)整

3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC采用參數(shù)編集模式，可以進行參數(shù)的編集。按下MODE鍵，顯示［］，按ENT鍵(1秒以上)，對參數(shù)編集進行選擇。選擇參數(shù)編集以后，再選擇由∧鍵或∨鍵進行編集的參數(shù)號。按ENT鍵可以編集其內(nèi)容。典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法參數(shù)調(diào)整3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上操作實例

4為順序模式的顯示實例。返回模式選擇。選擇參數(shù)模式。顯示參數(shù)號。選擇參數(shù)33號。顯示33號的設(shè)定內(nèi)容。H側(cè)(上位3位)的最上位閃亮。(顯示初始值1000.0的上位2位)(1秒以上)顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)接下頁典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法操作實例4為順序模式的顯示實例。(1秒以上)顯示典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯示L側(cè)(下位4位)。移動到編集的位上。數(shù)值設(shè)為1。確定變更后的數(shù)值。如進行確定，直接保留其顯示。顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)閃亮閃亮閃亮操作實例

4典型電氣元件—2.伺服電機伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進電機步進電機工作原理步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

步進電機驅(qū)動器典型電氣元件—3.步進電機步進電機工作原理步進電機是一種將電典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本參數(shù)術(shù)語電機固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個步進脈沖信號，電機所轉(zhuǎn)動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如6BYG250A型電機給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時為0.9°、整步工作時為1.8°），這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。步進電機的相數(shù)：是指電機內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進電機。電機相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒有細分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅(qū)動器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動器上改變細分數(shù)，就可以改變步距角。

典型電氣元件—3.步進電機步進電機基本參數(shù)術(shù)語電機固有步距角典型電氣元件—3.步進電機保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQUE)：是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進電機最重要的參數(shù)之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進電機最重要的參數(shù)之一。比如，當人們說2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進電機。

步進電機基本參數(shù)術(shù)語典型電氣元件—3.步進電機保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQ系統(tǒng)控制要求和運行分析三1系統(tǒng)控制動作分解1控制流程圖2分析讀懂控制程序3系統(tǒng)控制要求和運行分析三1系統(tǒng)控制動作分解1控制流程圖2分1當接受到前站分揀單元放行合格品信號后工作指示燈發(fā)光，垛機左行，同時垛機左限位電磁鐵吸合準備接件。2當垛機左行到位后，左限位開關(guān)發(fā)出信號，垛機停止左行等待接件，3.5秒后垛機接件換向右行。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解控制過程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復(fù)位；垛機處于中間限位；伺服電機（內(nèi)進/外退）處于外限位；步進電機（升降）處于底限位；凸輪（庫內(nèi)）處于下限位。此時所有執(zhí)行機構(gòu)均為停止狀態(tài)，工作指示燈熄滅。動作分解1當接受到前站分揀單元放行合格品信號后工作指示燈發(fā)光，垛機左4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標倉庫單元的高度進行比較后垛機隨升降梯到達指定層位高度停止上行，伺服電機啟動向內(nèi)運送工件。5伺服電機將垛機向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位開關(guān)發(fā)出信號，此時伺服電機停止內(nèi)進，凸輪動作使垛機提升30mm的行程。3當垛機載工件右行到中間位置且檢測到工件后，中間限位開關(guān)和工件檢測傳感器發(fā)出信號，垛機停止右行并釋放左限位電磁鐵，同時啟動步進脈沖（此時步進方向向上輸出為0），使垛機載工件隨升降梯定向上行運送工件。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解動作分解4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標倉庫單元的高度7垛機左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號后停止左（右）行，凸輪動作放置托盤工件。8當凸輪下限位發(fā)出信號且?guī)煳晃娱_關(guān)動作后，入庫動作結(jié)束，垛機右（左）行。6凸輪上限位發(fā)出檢測信號時凸輪電機停止動作，垛機左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合放行工件入庫。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解動作分解7垛機左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號后停止左（右）10當伺服電機向外退至原位后外限位開關(guān)動作停止外退，步進方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為1），并同時啟動步進脈沖使升降梯下行。11升降梯下行至底層（原位），底層限位開關(guān)動作，此時停止步進脈沖，并使步進方向輸出為0，將升降梯停放在原位，工作指示燈熄滅。9當垛機右（左）行到中間位置時中限位開關(guān)發(fā)出信號停止右（左）行，并釋放左（右）限位電磁鐵。此時啟動伺服電機向外退出。系統(tǒng)控制運行分析—1.動作分解動作分解10當伺服電機向外退至原位后外限位開關(guān)動作停止外退，步進方向垛機工件檢測（Ｉ０.2）是否到達目標垂直位置輸出伺服電機脈沖Q0.0是否到達目標水平位置停止伺服電機脈沖Q0.0金屬銷釘是哪種材質(zhì)尼龍檢索金屬倉庫檢索尼龍倉庫確定入庫路線輸出步進電機脈沖Q0.1停止步進電機脈沖Q0.1是否否接下頁是流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖垛機工件檢測（Ｉ０.2）是否到達目標垂直位置輸出伺服電機脈沖金屬凸輪上限位I1.0是否到達尼龍垛機左移Q0.4，左限位電磁鐵Q1.1接下頁輸出凸輪電機Q0.6否銷釘是哪種材質(zhì)垛機右移Q0.5，右限位電磁鐵Q1.2垛機左限位I0.3垛機右限位I0.5流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖金屬凸輪上限位I1.0是否到達尼龍垛機左移Q0.4，左限位電停止垛機左移Q0.4，輸出凸輪電機Q.6停止垛機右移Q0.5，輸出凸輪電機Q.6凸輪下限位I1.1凸輪下限位I1.1停止凸輪電機Q0.6，輸出垛機右移Q0.5停止凸輪電機Q0.6，輸出垛機左移Q0.4垛機中間限位I0.4垛機中間限位I0.4接下頁流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖停止垛機左移Q0.4，輸出凸輪電機Q.6停止垛機右移Q0.5停止垛機右移Q0.5及左限位電磁鐵Q1.1停止垛機左移Q0.4及右限位電磁鐵Q1.2輸出伺服電機脈沖Q0.0及方向Q0.3外側(cè)限位I1.2停止伺服電機脈沖Q0.0及方向Q0.3輸出步進電機脈沖Q0.1及方向Q0.2下限位I0.0停止步進電機脈沖Q0.1及方向Q0.2，工作指示燈滅Q1.3流程圖系統(tǒng)控制運行分析—2.流程圖停止垛機右移Q0.