ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材課件

ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真（1）

ABB工業(yè)機(jī)器人目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知課程任務(wù)課程任務(wù)目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知

工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知一標(biāo)號關(guān)節(jié)軸標(biāo)號關(guān)節(jié)軸A軸1D軸4B軸2E軸5C軸3F軸6IRB機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知一標(biāo)號關(guān)節(jié)軸標(biāo)號關(guān)節(jié)軸A軸1D軸4BA電源總開關(guān)B急停開關(guān)C通電/復(fù)位D機(jī)器狀態(tài)A電源總開關(guān)B急停開關(guān)C通電/復(fù)位D機(jī)器狀態(tài)A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復(fù)位按鈕A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB

機(jī)器人本體與控制柜之間的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。機(jī)器人本體與控制柜之間的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電底座接口A電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口B轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口C用戶電纜接口D壓縮空氣接口控制柜端接口A電源輸入接口B外軸電源電纜接口C示教器連接電纜接口D電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口E外軸接口FI/O連接器G安全連接器H信號電纜接口I轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口

底座接口A電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口B轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口C用戶電纜接設(shè)備開/關(guān)機(jī)①開機(jī)

在確定輸入電壓正常之后，打開電源開關(guān)，當(dāng)示教器界面顯示主畫面，即為正常開機(jī)成功

②關(guān)機(jī)

點(diǎn)擊示教器界面中“ABB”，選擇“重新啟動(dòng)”，選擇“高級”，然后“關(guān)機(jī)”，如下圖所示，設(shè)備開/關(guān)機(jī)①開機(jī)設(shè)定示教器語言重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文界面設(shè)定示教器語言重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用信息的查看。A機(jī)器人的狀態(tài)（手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)）B機(jī)器人的系統(tǒng)信息C機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)狀態(tài)D機(jī)器人程序的運(yùn)行信息E當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)

通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用信息的查看。A機(jī)單擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人事件日志。單擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人事件日志。機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)（1）備份操作

機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。將機(jī)器人控制器中當(dāng)前程序備份到U盤里機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)（1）備份操作（2）恢復(fù)操作

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)錯(cuò)亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。

同備份操作一樣，調(diào)出“備份與恢復(fù)”頁面，點(diǎn)擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”圖標(biāo)，調(diào)出恢復(fù)系統(tǒng)頁面，如圖所示，點(diǎn)擊“…”按鈕，選擇U盤里可用備份程序的文件，點(diǎn)擊“恢復(fù)”按鈕，等待系統(tǒng)恢復(fù)程序并自動(dòng)重啟機(jī)器人控制器，恢復(fù)完成。（2）恢復(fù)操作目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知

工業(yè)機(jī)器人與仿真軟件基本認(rèn)知一

RobotStudio是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，界面友好，功能強(qiáng)大，離線編程在實(shí)際機(jī)器人安裝前，通過可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來降低風(fēng)險(xiǎn)，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量，在此之前，軟件的正確安裝與授權(quán)激活是仿真軟件的使用基礎(chǔ)。軟件安裝步驟工業(yè)機(jī)器人與仿真軟件基本認(rèn)知一RobotStu

待RobotStudio安裝完成，回到安裝產(chǎn)品的界面，如下左圖所示，點(diǎn)擊“退出”即可。安裝完成之后，在電腦桌面上能看到軟件圖標(biāo)待RobotStudio安裝完成，回到安裝產(chǎn)品軟件界面介紹RobotStudio軟件界面包含“文件”、“基本”、“建?！薄ⅰ胺抡妗?、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”這7個(gè)功能選項(xiàng)卡。（1）“文件”功能選項(xiàng)卡，包含打開已有工作站，關(guān)閉、保存工作站和新建工作站等，如圖所示，圖1軟件界面介紹RobotStudio軟件界面包含（2）“基本”功能選項(xiàng)卡，包含進(jìn)行建立工作站、路徑編程、任務(wù)設(shè)置、系統(tǒng)同步，手動(dòng)操縱和3D視角這幾個(gè)方面操作時(shí)所需要用到的控件。如下圖所示，（3）“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡，包含創(chuàng)建和分組工作站組件、創(chuàng)建實(shí)體、測量以及其他CAD操作所需的控件，如圖3所示ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（2）“基本”功能選項(xiàng)卡，包含進(jìn)行建立工作站、路徑編程、任務(wù)（4）“仿真”功能選項(xiàng)卡，包含碰撞監(jiān)控，仿真的設(shè)定、控制和錄像等控件，如下圖所示（5）“控制器”功能選項(xiàng)卡，包含用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實(shí)控制器的控制功能，如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（4）“仿真”功能選項(xiàng)卡，包含碰撞監(jiān)控，仿真的設(shè)定、控制和錄（6）“RAPID”功能選項(xiàng)卡，包括RAPID編輯器的功能、RAPID文件的管理以及用于RAPID編程的其他空間，如圖1-41所示（7）“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件，如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（6）“RAPID”功能選項(xiàng)卡，包括RAPID編輯器的功能、基本的機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對象。

構(gòu)建機(jī)器人仿真工作站如下圖所示，圖中機(jī)器人型號為IRB120，機(jī)器人末端法蘭盤需要裝有工具，為工作站配備圖示小桌。創(chuàng)建基本仿真機(jī)器人工作站ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT基本的機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對象。構(gòu)1、導(dǎo)入機(jī)器人

在“基本”功能選項(xiàng)卡的“ABB模型庫”中，提供了幾乎所有的機(jī)器人產(chǎn)品模型，作為仿真所用。如下圖，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT1、導(dǎo)入機(jī)器人在“基本”功能選項(xiàng)卡的“ABB模型庫”單擊選擇其中型號為IRB120的機(jī)器人，確定好版本，點(diǎn)擊確定即可，

在實(shí)際應(yīng)用中，要根據(jù)項(xiàng)目的要求選定具體的機(jī)器人型號及相關(guān)版本或者承重能力及到達(dá)距離等參數(shù)。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT單擊選擇其中型號為IRB120的機(jī)器人，確定好版本，點(diǎn)擊確定2、導(dǎo)入機(jī)器人工具并安裝到法蘭盤

先在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開“導(dǎo)入模型庫”，選擇“設(shè)備”，選擇“myTool”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT2、導(dǎo)入機(jī)器人工具并安裝到法蘭盤先在“基本”功

將工具安裝到機(jī)器人法蘭盤的操作如圖所示，在“MyTool”上按住左鍵，點(diǎn)擊“安裝到”，選擇需要安裝工具的機(jī)器人，

出現(xiàn)下圖所示對話框，點(diǎn)擊“是”，之后工具就能安裝到機(jī)器人法蘭盤了ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT將工具安裝到機(jī)器人法蘭盤的操作如圖所示，在“M3、加載機(jī)器人周邊模型并布局工作站

類似于加載機(jī)器人工具的方法，加載小桌模型的操作如圖所示，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開“導(dǎo)入模型庫”，選擇“設(shè)備”，選擇“propellertable”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT3、加載機(jī)器人周邊模型并布局工作站類似于加載機(jī)

小桌模型導(dǎo)入之后，需要將它擺放到合適的位置，以利于機(jī)器人能夠到達(dá)。對于小桌模型位置的確定，先要使機(jī)器人顯示其工作區(qū)域，方法如下圖所示ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT小桌模型導(dǎo)入之后，需要將它擺放到合適的位置，以

左鍵“IRB120_3_58_01”，選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”，待機(jī)器人工作區(qū)域顯示出來之后，移動(dòng)小桌，使其保持在機(jī)器人的工作區(qū)域。方法如圖所示

選中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具欄，單擊“移動(dòng)”按鈕，拖動(dòng)箭頭到達(dá)合適位置。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT左鍵“IRB120_3_58_01”，選擇“4、建立機(jī)器人系統(tǒng)

在完成了工作站布局以后，要為機(jī)器人創(chuàng)建系統(tǒng)，使它具有電氣的特性來完成相關(guān)的仿真操作。具體操作如圖所示，首先在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局......”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT4、建立機(jī)器人系統(tǒng)在完成了工作站布局以后，要

然后設(shè)定好系統(tǒng)的名稱和保存的位置后，單擊“下一個(gè)”選擇機(jī)械裝置，再單擊“下一個(gè)”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT然后設(shè)定好系統(tǒng)的名稱和保存的位置后，單擊“下一

點(diǎn)擊“選項(xiàng)”，為系統(tǒng)添加中文選項(xiàng)，勾選“644-5Chinese”點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“完成”。系統(tǒng)建立完成后，可以看到右下角“控制器狀態(tài)”為綠色，如下圖。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT點(diǎn)擊“選項(xiàng)”，為系統(tǒng)添加中文選項(xiàng)，勾選“64目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培

手動(dòng)操縱機(jī)器人三手動(dòng)操縱機(jī)器人一共有三種運(yùn)動(dòng)模式：單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。1、單軸運(yùn)動(dòng)

一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT手動(dòng)操縱機(jī)器人三手動(dòng)操縱機(jī)器人一共有三種運(yùn)動(dòng)模式：單軸

我們在機(jī)器人仿真軟件中學(xué)習(xí)機(jī)器人手動(dòng)操縱方法，與實(shí)操真實(shí)機(jī)器人手動(dòng)操縱方法類似。具體操作步驟如下，A.在軟件中調(diào)出虛擬示教器。在功能選項(xiàng)卡中的“控制器”中點(diǎn)擊“示教器”下拉菜單，選擇“虛擬示教器”，如下圖

在軟件中出現(xiàn)虛擬示教器畫面，它與真實(shí)示教器是一樣的，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT我們在機(jī)器人仿真軟件中學(xué)習(xí)機(jī)器人手動(dòng)操縱方法，B.從虛擬示教器界面打開虛擬控制面板，將鑰匙開關(guān)選到手動(dòng)限速模式，如圖C.點(diǎn)擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動(dòng)操縱”，如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTB.從虛擬示教器界面打開虛擬控制面板，將鑰匙開關(guān)選到手動(dòng)限速D.單擊“動(dòng)作模式”，如圖E.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，如圖，如果選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~軸6ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTD.單擊“動(dòng)作模式”，如圖E.選中“軸1-3”，然后單擊“確F.點(diǎn)擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)，如圖G.在示教器的右下角顯示操縱桿方向，如圖，按照此提示來操作操縱桿以達(dá)到動(dòng)作要求。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTF.點(diǎn)擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確

操縱桿的操縱幅度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是相關(guān)的。操縱幅度較小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢，操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)。練習(xí)1：手動(dòng)操縱機(jī)器人以單軸運(yùn)動(dòng)模式，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到如下圖所示位置機(jī)器人6軸的角度分別為：軸1（0°），軸2（20°），軸3（-30°），軸4（0°），軸5（40°），軸6（0°）。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT操縱桿的操縱幅度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是相關(guān)的。操縱幅度較小2、線性運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。TCP是工具中心點(diǎn)ToolCenterPoint的簡稱，機(jī)器人有一個(gè)默認(rèn)的工具中心點(diǎn)，它位于機(jī)器人安裝法蘭的中心。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT2、線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第

通過前面的練習(xí)1，我們完成了機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)，將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到下圖所示的位置A，本小節(jié)主要學(xué)習(xí)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱方法，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置B，其中位置A和位置B的距離在x向相差200mm，在z向相差100mm。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT通過前面的練習(xí)1，我們完成了機(jī)器人的單軸運(yùn)動(dòng)，A.點(diǎn)擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動(dòng)操縱”，B.單擊“動(dòng)作模式”，C.選擇“線性”，然后單擊“確定”，D.在手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)之前，需要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具，單擊“工具坐標(biāo)”，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTA.點(diǎn)擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動(dòng)操縱”，E.分析本次活動(dòng)要完成的任務(wù)，機(jī)器人從位置A運(yùn)動(dòng)到位置B，對于工具M(jìn)yTool而言，是在基坐標(biāo)系下的X和Z向分別移動(dòng)-200mm和-100mm。那么，選中對應(yīng)的工具“MyTool”，F(xiàn).點(diǎn)擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTE.分析本次活動(dòng)要完成的任務(wù)，機(jī)器人從位置A運(yùn)動(dòng)到位置B，G.如圖，右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃箭頭代表正方向H.工具M(jìn)yTool的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)的方向如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTG.如圖，右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃箭頭代表正方I.操作示教器上的操縱桿上移，使工具的TCP點(diǎn)沿X負(fù)向移動(dòng)200mm，即X的值減小200J.操作示教器上的操縱桿右旋，使工具的TCP點(diǎn)沿Z負(fù)向移動(dòng)100mm，即Z的值減小100ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTI.操作示教器上的操縱桿上移，使工具的TCP點(diǎn)沿X負(fù)向移動(dòng)K.機(jī)器人到達(dá)如下圖所示位置，任務(wù)完成練習(xí)2：手動(dòng)操縱機(jī)器人以線性運(yùn)動(dòng)模式，將機(jī)器人TCP點(diǎn)位置向Z軸正方向偏移100mmm.

ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTK.機(jī)器人到達(dá)如下圖所示位置，任務(wù)完成練習(xí)2：ABB工業(yè)機(jī)器3、重定位運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT3、重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的方法：A.點(diǎn)擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動(dòng)操縱”，B.單擊“動(dòng)作模式”，C.選擇“重定位”，然后單擊“確定”，D.在手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)之前，需要在“工具坐標(biāo)”中指定對應(yīng)的工具，單擊“工具坐標(biāo)”，確定所選工具為“MyTool”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT手動(dòng)操縱重定位運(yùn)動(dòng)的方法：A.點(diǎn)擊“ABB”，在示教器主界E.機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱，也需要選擇運(yùn)動(dòng)所參考的坐標(biāo)系，在這里，單擊“坐標(biāo)系”，F(xiàn)．選中“工具”，然后單擊“確定”，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTE.機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱，也需要選擇運(yùn)動(dòng)所參考的坐標(biāo)G.點(diǎn)擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開啟”狀態(tài)，H.右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃箭頭代表正方向，X、Y、Z分別表示機(jī)器人工具繞著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTG.點(diǎn)擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確I.工具M(jìn)yTool的TCP在空間中作重定位運(yùn)動(dòng)的方向如圖練習(xí)3：手動(dòng)操縱機(jī)器人以重定位運(yùn)動(dòng)模式，將機(jī)器人工具調(diào)整到如下圖所示位置ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTI.工具M(jìn)yTool的TCP在空間中作重定位運(yùn)動(dòng)的方向如圖練目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培

在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)和工件坐標(biāo)系就需要在編程前進(jìn)行定義。

創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系四創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)

工具數(shù)據(jù)（tooldata）用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，

在執(zhí)行機(jī)器人程序時(shí)，就是機(jī)器人將工具的中心點(diǎn)TCP移至編程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動(dòng)也會(huì)隨之改變，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，機(jī)TCP設(shè)定原理如下：

（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)，

（2）然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具中心點(diǎn)），

（3）用手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，可以使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。

（4）機(jī)器人通過這幾個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTTCP設(shè)定原理如下：ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT工具數(shù)據(jù)TCP創(chuàng)建操作步驟：（1）單擊“ABB”，選擇“手動(dòng)操縱”，（2）選擇“工具坐標(biāo)”，（3）單擊“新建...”，（4）為新建工具數(shù)據(jù)命名“tool1”，對它的屬性進(jìn)行過設(shè)定后，單擊“確定”，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT工具數(shù)據(jù)TCP創(chuàng)建操作步驟：（1）單擊“ABB”，選擇“手動(dòng)（5）選中“tool1”后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)，（6）單擊“方法”的下拉菜單，選擇“TCP和Z，X”，使用6點(diǎn)法設(shè)定TCP，（7）選擇合適的手動(dòng)操縱模式，并按下使能鍵，使用搖桿將工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，作為第一個(gè)點(diǎn)。（8）單擊“修改位置”，將點(diǎn)1位置記錄下來，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（5）選中“tool1”后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)（9）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點(diǎn)，（10）單擊“修改位置”，將點(diǎn)2位置記錄下來，（11）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點(diǎn)（12）單擊“修改位置”，將點(diǎn)3位置記錄下來，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（9）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固（13）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點(diǎn)，這是第4個(gè)點(diǎn)，工具參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)（14）單擊“修改位置”，將點(diǎn)4位置記錄下來，（15）工具參考點(diǎn)以點(diǎn)4的姿態(tài)從固定點(diǎn)移動(dòng)到工具TCP的+X方向，（16）單擊“修改位置”，將延伸器點(diǎn)X位置記錄下來，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（13）變化機(jī)器人工具姿態(tài)，讓工具參考點(diǎn)以如圖所示的姿態(tài)靠上（17）工具參考點(diǎn)以點(diǎn)4姿態(tài)移動(dòng)到工具TCP的+Z方向，（18）單擊“修改位置”，將延伸器點(diǎn)Z位置記錄下來，然后單擊“確定”完成設(shè)定，（19）出現(xiàn)如下圖所示的誤差確認(rèn)界面，對誤差進(jìn)行確認(rèn)，當(dāng)然是越小越好，但也要以實(shí)際驗(yàn)證效果為準(zhǔn)（20）選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（17）工具參考點(diǎn)以點(diǎn)4姿態(tài)移動(dòng)到工具TCP的+Z方向，（1（21）單擊右下角箭頭向下翻頁，找到有工具的質(zhì)量mass（單位kg）的一欄，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，我們可以將它更改為1，然后單擊“確定”，（22）設(shè)定好的工具數(shù)據(jù)tool1，我們需要在重定位模式下手動(dòng)操縱進(jìn)行驗(yàn)證TCP是否精準(zhǔn)，如圖，回到手動(dòng)操縱界面，動(dòng)作模式選定為“重定位”，坐標(biāo)系選定為“工具”，工具坐標(biāo)選定為“tool1”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（21）單擊右下角箭頭向下翻頁，找到有工具的質(zhì)量mass（單（23）手動(dòng)操縱機(jī)器人將工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，在重定位模式下，如圖如果TCP設(shè)定精確的話，可以看到工具參考點(diǎn)與固定點(diǎn)始終保持接觸，而機(jī)器人會(huì)根據(jù)重定位操作改變姿態(tài)。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（23）手動(dòng)操縱機(jī)器人將工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，在重定位模式下創(chuàng)建工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。對機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。

例如，在下圖中，定義好工件坐標(biāo)wobj1之后，對桌面工件的運(yùn)動(dòng)軌跡編程完成之后，如果桌子移動(dòng)，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件運(yùn)動(dòng)軌跡就無需重新編程了。

ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT創(chuàng)建工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件相工件坐標(biāo)系的設(shè)定原理：在對象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)原點(diǎn)，X1，X2確定工件坐標(biāo)X正方向，Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向，最后Z的正方向根據(jù)右手定則得出，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT工件坐標(biāo)系的設(shè)定原理：在對象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可建立前面圖中所示的工件坐標(biāo)系wobj1，步驟如下：（1）點(diǎn)擊“ABB”，選擇“手動(dòng)操縱”，在手動(dòng)操縱畫面中，選擇“工件坐標(biāo)”，（2）單擊“新建”，（3）設(shè)定工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性，單擊“確定”，（4）打開編輯菜單，選擇“定義”，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT建立前面圖中所示的工件坐標(biāo)系wobj1，步驟如下：（1）點(diǎn)擊（5）將用戶方法設(shè)定為“3點(diǎn)”，（6）手動(dòng)操縱機(jī)器人，讓它的工具中心點(diǎn)靠近圖示X1點(diǎn)，作為待設(shè)定工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，（7）單擊“修改位置”，將X1點(diǎn)記錄下來。（8）沿著待定義工件坐標(biāo)的X正向，手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具中心點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的X2點(diǎn)，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（5）將用戶方法設(shè)定為“3點(diǎn)”，（6）手動(dòng)操縱機(jī)器人，讓它的（9）單擊“修改位置”，將X2點(diǎn)記錄下來，（10）手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具中心點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的Y1點(diǎn)，（11）單擊“修改位置”，將Y1點(diǎn)記錄下來，然后點(diǎn)擊“確定”，（12）對自動(dòng)生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)后，單擊“確定”，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（9）單擊“修改位置”，將X2點(diǎn)記錄下來，（10）手動(dòng)操縱機(jī)（13）選擇wobj1后，單擊確定，（14）按照如圖所示設(shè)定好手動(dòng)操縱畫面的項(xiàng)目，使用線性動(dòng)作模式，體驗(yàn)新建立的工件坐標(biāo)（15）回到工作站畫面，點(diǎn)擊功能選項(xiàng)卡“RAPID”中的“同步”，“同步到工作站”，（16）出現(xiàn)如下圖所示對話框，勾選“工件坐標(biāo)wobj1”，單擊“確定”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（13）選擇wobj1后，單擊確定，（14）按照如圖所示設(shè)定（17）同步完成之后，在工作站能看到wobj1，如圖所示，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（17）同步完成之后，在工作站能看到wobj1，如圖所示，A目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培

機(jī)器人編程五

機(jī)器人的應(yīng)用程序是使用一種稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。它是一種英文編程語言，包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制操作。RAPID程序的基本架構(gòu)如下圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT機(jī)器人編程五機(jī)器人的應(yīng)用程序是使用一種稱創(chuàng)建任務(wù)所述的程序模塊與例行程序步驟如下：（1）點(diǎn)擊“ABB”，選擇“程序編輯器”（2）出現(xiàn)如下圖所示對話框，先單擊“取消”，進(jìn)入模塊列表畫面（3）打開“文件”菜單，選擇“新建模塊”（4）在圖示對話框中單擊“是”繼續(xù)ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT創(chuàng)建任務(wù)所述的程序模塊與例行程序步驟如下：（1）點(diǎn)擊“AB（5）通過按鈕“ABC...”為程序模塊設(shè)定名稱，輸入“mTest”，然后單擊“確定”創(chuàng)建好名為mTest的程序模塊（6）接下來在該模塊中創(chuàng)建例行程序，選中模塊mTest，然后單擊“顯示模塊”（7）點(diǎn)擊“例行程序”（8）打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（5）通過按鈕“ABC...”為程序模塊設(shè)定名稱，輸入“mT（9）點(diǎn)擊“ABC...”設(shè)定程序名為rTraining，確定例行程序創(chuàng)建于程序模塊mTest中，然后單擊“確定”，例行程序創(chuàng)建完畢練習(xí)4：創(chuàng)建一個(gè)名為m1的程序模塊，在該模塊中建立2個(gè)例行程序，分別命名為r1和r2

ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（9）點(diǎn)擊“ABC...”設(shè)定程序名為rTraining，確機(jī)器人編程任務(wù)：

任務(wù)一：結(jié)合前面學(xué)習(xí)的所有知識，利用已搭建好的仿真工作站和機(jī)器人系統(tǒng)，在上節(jié)建立好例行程序中，編寫機(jī)器人程序，完成機(jī)器人從p0點(diǎn)到p1點(diǎn)，再經(jīng)過p2點(diǎn)到達(dá)p3點(diǎn)，最后回到p0點(diǎn)這樣的運(yùn)動(dòng)過程。其中p0點(diǎn)作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)，它要求機(jī)器人6軸的角度分別為0°，-25°,15°,0°,50°,0°，而且p1，p2，p3，三點(diǎn)在同一條直線上，該直線就是圖示桌子的一條邊，p1和p3是桌子的2個(gè)頂點(diǎn)。如下圖所示ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT機(jī)器人編程任務(wù)：任務(wù)一：結(jié)合前面學(xué)習(xí)的所有知A.從程序編輯器打開已創(chuàng)建好的例行程序rTraining，選擇“<SMT>”為添加指令的位置，打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”B.如圖，指令插入完成絕對位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，指令語法如下：MoveAbsJjpos1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;參數(shù)含義jpos1目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)v1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/sz50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobj1工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTA.從程序編輯器打開已創(chuàng)建好的例行程序rTraining，選C.任務(wù)要求機(jī)器人在p0點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人軸1~軸6的角度分別為0°，-25°,15°,0°,50°,0°，那么需要修改指令中的目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，如下圖，點(diǎn)擊“*”，打開“編輯”菜單，選擇“更改選擇內(nèi)容...”D.點(diǎn)擊“新建”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTC.任務(wù)要求機(jī)器人在p0點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人軸1~軸6的角度分別為E.設(shè)定數(shù)據(jù)名稱，改為“p0”，點(diǎn)擊“確定”F.點(diǎn)擊“p0”，打開“調(diào)試”菜單，選擇“查看值”G.通過右邊的小鍵盤，修改左邊的rax_1~rax_6的數(shù)據(jù)，依次修改為0°，-25°,15°,0°,50°,0°，最后點(diǎn)擊確定完成。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTE.設(shè)定數(shù)據(jù)名稱，改為“p0”，點(diǎn)擊“確定”F.點(diǎn)擊“p0”H.接下來，按照要求，機(jī)器人要運(yùn)動(dòng)到圖示p1點(diǎn)，插入第二條指令，新建程序數(shù)據(jù)p1，只設(shè)定它的名稱，位置數(shù)據(jù)暫時(shí)不管。如下圖所示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ是在路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。如圖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑p1p2指令語法如下：MoveJp1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTH.接下來，按照要求，機(jī)器人要運(yùn)動(dòng)到圖示p1點(diǎn)，插入第二條指I.任務(wù)要求中機(jī)器人從p1點(diǎn)到p2點(diǎn)需要沿著桌子邊沿，那么這段路程必須是直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到p2點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令選擇線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL。在程序中插入第三條指令，新建程序數(shù)據(jù)p2，只設(shè)定它的名稱，位置數(shù)據(jù)暫時(shí)不管。線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線

線性運(yùn)動(dòng)路徑p1p2

指令語法：MoveLp1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTI.任務(wù)要求中機(jī)器人從p1點(diǎn)到p2點(diǎn)需要沿著桌子邊沿，那么這J.從p2點(diǎn)到p3點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)也必須沿著桌子邊緣，屬于直線運(yùn)動(dòng)，選擇線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL。在程序中插入第四條指令，新建程序數(shù)據(jù)p3，只設(shè)定它的名稱，位置數(shù)據(jù)暫時(shí)不管。K.機(jī)器人回到p0點(diǎn)，可以復(fù)制第一條指令。點(diǎn)擊第一條指令，打開“編輯”菜單，選擇“復(fù)制”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTJ.從p2點(diǎn)到p3點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)也必須沿著桌子邊緣，屬于直線運(yùn)L.點(diǎn)擊第四條指令，打開“編輯”菜單，選擇“粘貼”，如圖M.完成第一條指令的復(fù)制粘貼，然后單擊z50，將該轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)修改成fine，如圖，至此，任務(wù)所需的指令添加完成。在使用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)，指令中的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)一定要為fineABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTL.點(diǎn)擊第四條指令，打開“編輯”菜單，選擇“粘貼”，如圖M.N.程序中的指令除了第一個(gè)p0點(diǎn)的程序數(shù)據(jù)已經(jīng)全部完成以外，后面的p1~p3點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)還未設(shè)定，接下來介紹手動(dòng)示教的方法修改目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。選擇“手動(dòng)操縱”，選用合適的動(dòng)作模式，手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖示位置O.單擊第二條MoveJ指令中的p1點(diǎn)，點(diǎn)擊“修改位置”，在彈出的對話框中選擇“修改”即完成p0點(diǎn)位置數(shù)據(jù)的設(shè)定上述通過手動(dòng)操縱機(jī)器人到期望位置之后進(jìn)行修改位置的操作以完成目標(biāo)點(diǎn)位置設(shè)定的方法稱之為目標(biāo)點(diǎn)示教方法。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTN.程序中的指令除了第一個(gè)p0點(diǎn)的程序數(shù)據(jù)已經(jīng)全部完成以外練習(xí)5：參考N~O的步驟，分別將機(jī)器人手動(dòng)操縱運(yùn)動(dòng)到圖中的p2，p3點(diǎn)，然后通過“修改位置”設(shè)定p2點(diǎn)和p3點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)

ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT練習(xí)5：參考N~O的步驟，分別將機(jī)器人手動(dòng)操縱運(yùn)動(dòng)到圖中的p任務(wù)二：編寫機(jī)器人程序，讓機(jī)器人工具的工具中心點(diǎn)TCP從圖示的p0點(diǎn)先運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)，然后繞著桌上物體頂端的小圓面邊緣作圓弧運(yùn)動(dòng)，最后回到p0點(diǎn)。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT任務(wù)二：編寫機(jī)器人程序，讓機(jī)器人工具的工具中心點(diǎn)TCP從圖示A.與任務(wù)一的程序區(qū)別開來，在這里，首先新建一個(gè)例行程序，參照前面已建程序rTraining的方法，在同一個(gè)程序模塊mTest中，新建例行程序rCircle

B.在程序中添加指令，先插入運(yùn)動(dòng)到p0點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令，還是選擇MoveAbsJ，單擊目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)“*”，在目標(biāo)數(shù)據(jù)中選擇p0替換掉它，如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTA.與任務(wù)一的程序區(qū)別開來，在這里，首先新建一個(gè)例行程序，C.插入第二條指令使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)，它從p0點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)的過程中，我們對機(jī)器人的軌跡不作特殊要求，可以選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ，讓機(jī)器人以比較舒服的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)，p4為新建的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)D.采用示教方法設(shè)定p4位置數(shù)據(jù)，手動(dòng)操縱機(jī)器人到圖示p4點(diǎn)位置，“修改位置”，p4點(diǎn)設(shè)定完畢ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTC.插入第二條指令使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到p4點(diǎn)，它從p0點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到p4E.根據(jù)任務(wù)二描述，接下來機(jī)器人工具中心點(diǎn)要繞著桌面物體上表面的圓面作圓弧運(yùn)動(dòng)，我們選擇圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC，上一步新建的p4點(diǎn)作為圓弧路徑的第一個(gè)點(diǎn)，在程序中插入指令，如下圖所示指令中的p14和p24兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn)分別作為圓弧上的第二和第三個(gè)點(diǎn)，通過手動(dòng)示教的方法改變它們的位置數(shù)據(jù)圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。圓弧運(yùn)動(dòng)示意圖如圖，p10是圓弧的第一個(gè)點(diǎn)，p30是圓弧的第二個(gè)點(diǎn)，p40是圓弧第三個(gè)點(diǎn)指令語法：MoveCp1,p2,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTE.根據(jù)任務(wù)二描述，接下來機(jī)器人工具中心點(diǎn)要繞著桌面物體上表F.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖示位置，單擊指令中的p14，通過“修改位置”，設(shè)定好p14點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)G.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖示所示位置，單擊指令中的p24，通過“修改位置”，設(shè)定好p24的位置數(shù)據(jù)ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTF.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖示位置，單擊指令中的p14，通過“H.完成第一條圓弧指令，機(jī)器人的軌跡只能走半圓，要繞著整圓一圈，必須再新添一條圓弧指令，如下I.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖示位置，單擊指令中的p34，通過“修改位置”，設(shè)定好p34點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTH.完成第一條圓弧指令，機(jī)器人的軌跡只能走半圓，要繞著整圓J.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖示位置，單擊指令中的p44，通過“修改位置”，設(shè)定好p44點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)K.最終，機(jī)器人還要回到p0點(diǎn)，那么參考前面的方法復(fù)制第一條語句粘貼到上一條MoveC語句下方，將拐彎數(shù)據(jù)z50修改成fine。如圖，至此，程序編寫完成，最后還是要參照前面的方法，調(diào)試機(jī)器人程序，最終達(dá)到任務(wù)要求。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTJ.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖示位置，單擊指令中的p44，通過“修目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培

程序調(diào)試與仿真六

程序編好之后要進(jìn)行調(diào)試，以檢查機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)是否正確和機(jī)器人程序設(shè)計(jì)是否完善。對于前面已編好的例行程序rTraining，調(diào)試步驟如下：1、打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT程序調(diào)試與仿真六程序編好之后要進(jìn)行調(diào)試2、選定“rTraining”例行程序，然后單擊“確定”3、如圖，可以看到有個(gè)黃色小箭頭指向第一條指令，它是程序指針，簡稱為PP，永遠(yuǎn)指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT2、選定“rTraining”例行程序，然后單擊“確定”3、4、程序調(diào)試時(shí)需要用到示教器右側(cè)按鈕，如圖，首先要按下機(jī)器人的使能按鈕，使點(diǎn)擊開啟，其中“單步向前”的按鈕，每按一次，機(jī)器人的程序指令從前往后運(yùn)行一條，而“單步后退”是每按一次，機(jī)器人的程序指令從后往前運(yùn)行一條，“程序啟動(dòng)”被按下后，機(jī)器人順序運(yùn)行指針?biāo)赶虺绦蛑械拿織l指令，自動(dòng)逐條執(zhí)行，而“程序停止”會(huì)停止機(jī)器人的程序運(yùn)行。整個(gè)程序在運(yùn)行的過程中，在按下“程序停止”按鈕之后，才可以松開使能按鈕。ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT4、程序調(diào)試時(shí)需要用到示教器右側(cè)按鈕，如圖，首先要按下機(jī)器人5、新編程序我們先單步調(diào)試，以確定設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)位置是否正確，上好使能之后，按一下“單步向前”之后如圖，該條指令運(yùn)行完成之后，指針指向下一條指令，在剛剛運(yùn)行過的指令左側(cè)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)小機(jī)器人的標(biāo)志，說明機(jī)器人已經(jīng)到達(dá)p0點(diǎn)這個(gè)位置6、依次單步運(yùn)行后面三條指令，觀察機(jī)器人在工作站中的運(yùn)動(dòng)情況，看是否與要求相符，如果不符或者跟周邊物體有干涉，那么需要檢查目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)，或者改變示教點(diǎn)，以達(dá)到任務(wù)要求。練習(xí)6：參考前面步驟，完成對程序rCircle的調(diào)試ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT5、新編程序我們先單步調(diào)試，以確定設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn)位置是否正確，機(jī)器人程序仿真在RobotStudio中，仿真已經(jīng)編寫好的機(jī)器人程序，步驟如下：1、軟件菜單中選擇“仿真”，點(diǎn)擊“仿真設(shè)定”2、選中程序“rTraining”，點(diǎn)擊上方藍(lán)色箭頭，點(diǎn)擊“確定”，將程序加入到主隊(duì)列中，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT機(jī)器人程序仿真在RobotStudio中，仿真已經(jīng)編寫好的機(jī)3、點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡中的“播放”按鈕練習(xí)7：參考前面步驟，完成對程序rCircle的仿真ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT3、點(diǎn)擊“仿真”選項(xiàng)卡中的“播放”按鈕練習(xí)7：參考前面步驟謝謝大家！ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT謝謝大家！ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真（1）

ABB工業(yè)機(jī)器人目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知課程任務(wù)課程任務(wù)目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知

工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知一標(biāo)號關(guān)節(jié)軸標(biāo)號關(guān)節(jié)軸A軸1D軸4B軸2E軸5C軸3F軸6IRB機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知一標(biāo)號關(guān)節(jié)軸標(biāo)號關(guān)節(jié)軸A軸1D軸4BA電源總開關(guān)B急停開關(guān)C通電/復(fù)位D機(jī)器狀態(tài)A電源總開關(guān)B急停開關(guān)C通電/復(fù)位D機(jī)器狀態(tài)A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復(fù)位按鈕A連接電纜B觸摸屏C急停開關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB

機(jī)器人本體與控制柜之間的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。機(jī)器人本體與控制柜之間的連接主要是電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電底座接口A電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口B轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口C用戶電纜接口D壓縮空氣接口控制柜端接口A電源輸入接口B外軸電源電纜接口C示教器連接電纜接口D電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口E外軸接口FI/O連接器G安全連接器H信號電纜接口I轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口

底座接口A電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口B轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口C用戶電纜接設(shè)備開/關(guān)機(jī)①開機(jī)

在確定輸入電壓正常之后，打開電源開關(guān)，當(dāng)示教器界面顯示主畫面，即為正常開機(jī)成功

②關(guān)機(jī)

點(diǎn)擊示教器界面中“ABB”，選擇“重新啟動(dòng)”，選擇“高級”，然后“關(guān)機(jī)”，如下圖所示，設(shè)備開/關(guān)機(jī)①開機(jī)設(shè)定示教器語言重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文界面設(shè)定示教器語言重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用信息的查看。A機(jī)器人的狀態(tài)（手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)）B機(jī)器人的系統(tǒng)信息C機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)狀態(tài)D機(jī)器人程序的運(yùn)行信息E當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)

通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進(jìn)行ABB機(jī)器人常用信息的查看。A機(jī)單擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人事件日志。單擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機(jī)器人事件日志。機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)（1）備份操作

機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。將機(jī)器人控制器中當(dāng)前程序備份到U盤里機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)（1）備份操作（2）恢復(fù)操作

當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)錯(cuò)亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。

同備份操作一樣，調(diào)出“備份與恢復(fù)”頁面，點(diǎn)擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”圖標(biāo)，調(diào)出恢復(fù)系統(tǒng)頁面，如圖所示，點(diǎn)擊“…”按鈕，選擇U盤里可用備份程序的文件，點(diǎn)擊“恢復(fù)”按鈕，等待系統(tǒng)恢復(fù)程序并自動(dòng)重啟機(jī)器人控制器，恢復(fù)完成。（2）恢復(fù)操作目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知二、仿真軟件RobotStudio的認(rèn)識與安裝三、手動(dòng)操縱機(jī)器人四、創(chuàng)建機(jī)器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標(biāo)系五、機(jī)器人編程技術(shù)六、機(jī)器人程序調(diào)試與仿真目錄一、工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知

工業(yè)機(jī)器人與仿真軟件基本認(rèn)知一

RobotStudio是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，界面友好，功能強(qiáng)大，離線編程在實(shí)際機(jī)器人安裝前，通過可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來降低風(fēng)險(xiǎn)，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量，在此之前，軟件的正確安裝與授權(quán)激活是仿真軟件的使用基礎(chǔ)。軟件安裝步驟工業(yè)機(jī)器人與仿真軟件基本認(rèn)知一RobotStu

待RobotStudio安裝完成，回到安裝產(chǎn)品的界面，如下左圖所示，點(diǎn)擊“退出”即可。安裝完成之后，在電腦桌面上能看到軟件圖標(biāo)待RobotStudio安裝完成，回到安裝產(chǎn)品軟件界面介紹RobotStudio軟件界面包含“文件”、“基本”、“建?！?、“仿真”、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”這7個(gè)功能選項(xiàng)卡。（1）“文件”功能選項(xiàng)卡，包含打開已有工作站，關(guān)閉、保存工作站和新建工作站等，如圖所示，圖1軟件界面介紹RobotStudio軟件界面包含（2）“基本”功能選項(xiàng)卡，包含進(jìn)行建立工作站、路徑編程、任務(wù)設(shè)置、系統(tǒng)同步，手動(dòng)操縱和3D視角這幾個(gè)方面操作時(shí)所需要用到的控件。如下圖所示，（3）“建模”功能選項(xiàng)卡，包含創(chuàng)建和分組工作站組件、創(chuàng)建實(shí)體、測量以及其他CAD操作所需的控件，如圖3所示ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（2）“基本”功能選項(xiàng)卡，包含進(jìn)行建立工作站、路徑編程、任務(wù)（4）“仿真”功能選項(xiàng)卡，包含碰撞監(jiān)控，仿真的設(shè)定、控制和錄像等控件，如下圖所示（5）“控制器”功能選項(xiàng)卡，包含用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)控制措施。它還包含用于管理真實(shí)控制器的控制功能，如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（4）“仿真”功能選項(xiàng)卡，包含碰撞監(jiān)控，仿真的設(shè)定、控制和錄（6）“RAPID”功能選項(xiàng)卡，包括RAPID編輯器的功能、RAPID文件的管理以及用于RAPID編程的其他空間，如圖1-41所示（7）“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡，包含PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件，如圖ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT（6）“RAPID”功能選項(xiàng)卡，包括RAPID編輯器的功能、基本的機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對象。

構(gòu)建機(jī)器人仿真工作站如下圖所示，圖中機(jī)器人型號為IRB120，機(jī)器人末端法蘭盤需要裝有工具，為工作站配備圖示小桌。創(chuàng)建基本仿真機(jī)器人工作站ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPTABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件PPT基本的機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對象。構(gòu)1、導(dǎo)入機(jī)器人

在“基本”功能選項(xiàng)卡的“ABB模型庫”中，提供了幾乎所有的機(jī)器人產(chǎn)品模型，作為仿真所用。如下圖，ABB工業(yè)機(jī)器人編程與仿真培訓(xùn)教材PPT(99張)培訓(xùn)課件培訓(xùn)講義培訓(xùn)教材工作匯報(bào)課件P