導(dǎo)航行業(yè)專(zhuān)題研究

導(dǎo)航行業(yè)專(zhuān)題研究1、衛(wèi)慣組合導(dǎo)航需求逐漸剛性，百億級(jí)市場(chǎng)已來(lái)臨1.1、GNSS與IMU融合可提供穩(wěn)定的絕對(duì)位置信息全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）是能為地球表面或近地空間任何地點(diǎn)提供全天候定位、導(dǎo)航、授時(shí)的空基無(wú)線電導(dǎo)航定位系統(tǒng)。美國(guó)的全球定位系統(tǒng)（GPS）、俄羅斯的格洛納斯衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GLONASS）、歐盟的伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（Galileo）以及中國(guó)的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）是全球四大衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。受多路徑效應(yīng)、對(duì)流層折射等因素影響，普通GNSS單點(diǎn)定位精度一般在5-10米

（實(shí)際普通GNSS在開(kāi)闊地帶單頻單模單點(diǎn)定位精度約為2.5米）。為提高衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度，出現(xiàn)了高精度衛(wèi)星定位技術(shù)，主要包括以基于網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)的連續(xù)運(yùn)行參考站系統(tǒng)（CORS）為代表的地基增強(qiáng)技術(shù)、以美國(guó)廣域增強(qiáng)系統(tǒng)（WAAS）為代表的區(qū)域星基增強(qiáng)系統(tǒng)以及基于實(shí)時(shí)精密單點(diǎn)定位技術(shù)（PPP）的商業(yè)全球星站差分增強(qiáng)技術(shù)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）屬于推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的運(yùn)動(dòng)體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測(cè)出運(yùn)動(dòng)體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心部件為陀螺儀和加速度計(jì)，利用載體先前的位置、慣性傳感器測(cè)量的加速度和角速度來(lái)確定其當(dāng)前位置。給定初始條件，加速度經(jīng)過(guò)一次積分得到速度，經(jīng)過(guò)二次積分得到位移。角速度經(jīng)過(guò)處理可以得出車(chē)輛的俯仰、偏航、滾轉(zhuǎn)等姿態(tài)信息，利用姿態(tài)信息可以把導(dǎo)航參數(shù)從載體坐標(biāo)系變換到當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系中。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有自主導(dǎo)航、不受外部依賴(lài)、輸出頻率高（大于100Hz）等優(yōu)點(diǎn)。定位精度取決于陀螺儀、加速度計(jì)等慣性傳感器的測(cè)量精度，高性能IMU價(jià)格昂貴。慣性導(dǎo)航定位誤差會(huì)隨著時(shí)間不斷累積，導(dǎo)致位置和姿態(tài)的測(cè)量結(jié)果偏離實(shí)際位置，因此無(wú)法用來(lái)做長(zhǎng)時(shí)間的高精度定位。因此，通常采用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)作為GNSS信號(hào)丟失時(shí)的補(bǔ)償，以使導(dǎo)航系統(tǒng)功能連續(xù)。慣性導(dǎo)航起源于軍工領(lǐng)域，因其成本高，長(zhǎng)期用于國(guó)防和商用航空航天領(lǐng)域，相關(guān)模組器件主要由中國(guó)軍工企業(yè)研發(fā)制造，產(chǎn)品以高精度戰(zhàn)術(shù)級(jí)器件為主（包括激光慣性導(dǎo)航、光纖慣性導(dǎo)航和高精度MEMS慣性導(dǎo)航）。但是，戰(zhàn)術(shù)級(jí)慣性導(dǎo)航模組器件一般價(jià)格昂貴，且與民用車(chē)輛所需的技術(shù)路線不同。MEMS慣性導(dǎo)航具有價(jià)格低、功耗低、體積小、可靠性高和環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，推動(dòng)了慣性導(dǎo)航在民用領(lǐng)域的發(fā)展。1.2、組合導(dǎo)航產(chǎn)品形態(tài)或逐步集中化汽車(chē)電子電氣架構(gòu)正逐步由分布式ECU向域控制器、中央集中架構(gòu)方向發(fā)展。高精度定位模塊在汽車(chē)中的搭載方案主要為以下兩種：①高精度衛(wèi)星定位模塊掛接到中央網(wǎng)關(guān)。高精度定位模塊包括衛(wèi)星定位信號(hào)接入、RTK信息接入、IMU、融合定位算法、高精度地圖單元等。該方案需要將高精度定位及高精度地圖信息通過(guò)車(chē)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)阶詣?dòng)駕駛域控制器，加大了時(shí)間延遲，降低了高精度定位的精度。②高精度衛(wèi)星定位模塊集成到自動(dòng)駕駛域控制器，自動(dòng)駕駛域控制器直接接入衛(wèi)星定位信號(hào)、GNSS衛(wèi)星增強(qiáng)信息，并配置慣性測(cè)量單元IMU、高精度地圖單元和融合定位算法等。該方案可以減少數(shù)據(jù)傳輸，有效降低信息的延遲，提升高精度定位的精度。目前衛(wèi)慣組合導(dǎo)航產(chǎn)品的主流方案是外置的P-box方案，或?yàn)橹虚g形態(tài)，目前已有車(chē)企開(kāi)始把組合導(dǎo)航盒子拆開(kāi)，將GNSS模塊、IMU模塊融入到域控制器中。高精度組合導(dǎo)航屬于傳感器，其最終形態(tài)或?yàn)樾酒?、小型化的模組，和域控制器相融合，更好地共享算力、感知數(shù)據(jù)。同時(shí)，這種集成方案將減少線束的使用。整機(jī)形態(tài)的組合導(dǎo)航需要電源、信號(hào)等多種線束接入使用。線束用量的大幅減少，不但減少整車(chē)重量，還大幅降低了自動(dòng)化生產(chǎn)中人工的參與和后期維護(hù)難度。1.3、衛(wèi)慣組合導(dǎo)航需求逐步剛性自動(dòng)駕駛需要絕對(duì)定位和相對(duì)定位。相對(duì)定位輸出的是區(qū)域內(nèi)的相對(duì)位置信息，常用基于激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感器的特征匹配定位技術(shù)。絕對(duì)定位輸出的定位信息是基于統(tǒng)一的定位坐標(biāo)體系下的位置，目前絕對(duì)定位方案都是基于衛(wèi)星的定位手段。高精度衛(wèi)星定位相較于視覺(jué)、雷達(dá)等高精度相對(duì)定位傳感器，不受天氣、光線等影響，可在全場(chǎng)景下幫助汽車(chē)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。在眾多高精度定位方案中，只有GNSS衛(wèi)星定位為車(chē)輛提供絕對(duì)的定位信息，其余傳感器均提供相對(duì)定位。精確的高精度初始絕對(duì)位置是最基本的參數(shù)，無(wú)論用哪種高精度定位解決方案，GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航定位是必不可少的，能夠平行于相對(duì)定位技術(shù)給系統(tǒng)提供非常高的可靠性補(bǔ)充，從而滿(mǎn)足系統(tǒng)的功能安全要求。組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要為自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供三類(lèi)信息：第一類(lèi)為坐標(biāo)信息，如經(jīng)緯度、高程，可以區(qū)分高架上下、隧道和地庫(kù)；第二類(lèi)為姿態(tài)信息，包括側(cè)傾、俯仰等；

第三類(lèi)是動(dòng)力學(xué)信息，包括加速度、速度、角速度。高精度定位和高精度地圖密切關(guān)聯(lián)，二者相輔相成。高精度定位得到車(chē)輛在高精度地圖中的精確位置和姿態(tài)，高精度地圖可有效彌補(bǔ)傳感器的性能邊界，提供實(shí)時(shí)全方位周?chē){駛環(huán)境、交通狀況信息等重要的先驗(yàn)信息，并幫助車(chē)輛提前重新規(guī)劃路徑。相對(duì)定位很難與標(biāo)準(zhǔn)的高精度地圖配合使用，兩者的坐標(biāo)系、數(shù)據(jù)格式、接口、時(shí)間軸不同，標(biāo)準(zhǔn)的高精度地圖需要與絕對(duì)定位搭配使用。1.4、中國(guó)組合導(dǎo)航終端陸續(xù)上車(chē)衛(wèi)慣組合導(dǎo)航應(yīng)用場(chǎng)景包括自動(dòng)駕駛農(nóng)機(jī)、礦場(chǎng)無(wú)人駕駛、無(wú)人清掃車(chē)、乘用車(chē)等。無(wú)人礦卡普遍采用高精度GNSS/IMU組合導(dǎo)航、激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等傳感器，再結(jié)合高精度地圖進(jìn)行融合定位，使無(wú)人礦卡的感知系統(tǒng)可以在礦場(chǎng)惡劣的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)全天候全天時(shí)高精度的定位精度。哪吒、小鵬、蔚來(lái)、理想等新勢(shì)力車(chē)廠均規(guī)劃搭載高精度定位。小鵬汽車(chē)

P5搭載13個(gè)高清攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、2個(gè)車(chē)規(guī)級(jí)激光雷達(dá)共32個(gè)傳感器及1組高精度定位單元（GNSS+IMU）。理想L9配備高精度組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)，助力其實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景的導(dǎo)航輔助駕駛功能NOA。Aquila蔚來(lái)超感系統(tǒng)擁有33個(gè)高性能感知硬件，包括2個(gè)高精度定位單元。國(guó)內(nèi)L2+應(yīng)用組合導(dǎo)航產(chǎn)品是從2017年上汽榮威MARWELLXPro1000輛demo的項(xiàng)目開(kāi)始，近期各主機(jī)廠相繼推出了數(shù)十款搭載高精度定位技術(shù)的車(chē)型。據(jù)佐思數(shù)據(jù)庫(kù)統(tǒng)計(jì)，2021年中國(guó)L2級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車(chē)的裝配率已突破20%，部分L2級(jí)車(chē)型通過(guò)搭載高精定位和高精地圖實(shí)現(xiàn)了高速領(lǐng)航自動(dòng)駕駛。如小鵬P7，蔚來(lái)

EC6、ES6、ES8，廣汽埃安V、埃安LX，長(zhǎng)城WEY摩卡等車(chē)型可以選裝高精定位模塊，一汽紅旗E-HS9、高合HiPhiX、2021款理想ONE等車(chē)型標(biāo)配高精定位模塊。L3級(jí)自動(dòng)駕駛合法上路呼之欲出。2022年6月23日，深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)管理?xiàng)l例獲深圳市表決通過(guò)，這意味著無(wú)人駕駛汽車(chē)可以在深圳合法上路。該條例是全國(guó)首個(gè)對(duì)L3及以上自動(dòng)駕駛權(quán)責(zé)、定義等重要議題進(jìn)行詳細(xì)劃分的官方管理文件，為其他城市L3級(jí)自動(dòng)駕駛準(zhǔn)入政策提供了樣板。假設(shè)2023年中國(guó)L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的滲透率約為6.4%，2025年L3級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率增長(zhǎng)至25%，L4/5級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率為3%。2021年高精度衛(wèi)慣組合導(dǎo)航定位設(shè)備單價(jià)約為2000元，此后單價(jià)逐年小幅下降，2025年或降至750元。假設(shè)2021-2030年中國(guó)汽車(chē)銷(xiāo)量穩(wěn)步提升，由于高精度定位是L3級(jí)別及以上自動(dòng)駕駛標(biāo)配，2022年中國(guó)高精度衛(wèi)慣組合導(dǎo)航設(shè)備市場(chǎng)空間為7.3億元，預(yù)計(jì)2025年市場(chǎng)空間將增至53.2億元，2022-2025年CAGR為94%。1.5、海外組合導(dǎo)航終端前景廣闊2018年，通用汽車(chē)使用TrimbleRTX技術(shù)作為高精度GNSS/GPS差分?jǐn)?shù)據(jù)源，為配備通用汽車(chē)超級(jí)巡航SuperCruise高速公路脫手駕駛系統(tǒng)的車(chē)輛提供絕對(duì)定位位置。2021年3月，本田正式發(fā)售L3級(jí)自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車(chē)—本田L(fēng)egendEX（獲得日本國(guó)土交通省L3級(jí)自動(dòng)駕駛認(rèn)證），配備了HondaSENSINGElite智能駕駛系統(tǒng)，搭載高精度定位模塊，與傳感器、3D高精度地圖配合使用。2021年12月，德國(guó)聯(lián)邦汽車(chē)運(yùn)輸管理局認(rèn)為奔馳的L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)符合規(guī)定，批準(zhǔn)上路。根據(jù)奔馳的規(guī)劃，旗下S級(jí)和EQS兩款旗艦轎車(chē)將率先配備L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（搭載高精定位模塊+高精度地圖）。特斯拉的純視覺(jué)方案是通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)各類(lèi)場(chǎng)景進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注和訓(xùn)練，但不同國(guó)家、不同地域的情況下，總有未經(jīng)訓(xùn)練的、沒(méi)有覆蓋到的場(chǎng)景類(lèi)型，像形狀不規(guī)則的工程車(chē)，很可能是視覺(jué)算法中缺失的識(shí)別對(duì)象。從2021年7月20日到2022年5月21日，美國(guó)高速公路安全管理局（NHTSA）共收到367起涉及ADAS輔助駕駛系統(tǒng)的事故報(bào)告，其中特斯拉上報(bào)了273起，占比高達(dá)74.4%，可見(jiàn)純視覺(jué)自動(dòng)駕駛方案感知冗余度不夠，現(xiàn)有感知模型對(duì)Cornercase（長(zhǎng)尾問(wèn)題）泛化性不足，很難達(dá)到L3及以上自動(dòng)駕駛的要求。當(dāng)視覺(jué)定位因環(huán)境問(wèn)題失效，特斯拉或需要搭載衛(wèi)慣組合導(dǎo)航或其他傳感器，實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛。隨著衛(wèi)慣組合導(dǎo)航的逐步成熟，價(jià)格或逐步下降，性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)明顯。2022年6月，特斯拉向美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)注冊(cè)了一款全新高分辨率雷達(dá)設(shè)備，此舉將允許特斯拉銷(xiāo)售搭載新雷達(dá)裝置的汽車(chē)。中國(guó)新勢(shì)力車(chē)廠具備先進(jìn)的電子電氣架構(gòu)，通過(guò)多傳感器融合達(dá)到高級(jí)別自動(dòng)駕駛。海外車(chē)廠多為傳統(tǒng)燃油車(chē)品牌，電子電氣架構(gòu)的迭代較慢，影響高精度定位上車(chē)進(jìn)程。L3及以上自動(dòng)駕駛對(duì)高精度定位的需求凸顯，全球車(chē)企或加快高精度定位的研發(fā)。中國(guó)供應(yīng)商具備較強(qiáng)的技術(shù)儲(chǔ)備，豐富的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)或有助于全球市場(chǎng)的開(kāi)拓。2、從松耦合到緊耦合、深耦合，打造行業(yè)高壁壘組合導(dǎo)航終端的元器件主要為GNSS模塊、INS模塊和數(shù)據(jù)處理模塊。GNSS模塊分為射頻前端、信號(hào)捕獲、信號(hào)跟蹤和RTK解算，負(fù)責(zé)衛(wèi)星信號(hào)定位。INS模塊包括IMU和解算單元，分別負(fù)責(zé)測(cè)量三軸加速度和三軸角速度數(shù)據(jù)以及IMU輸入數(shù)據(jù)及數(shù)據(jù)處理模塊反饋的誤差數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)處理模塊負(fù)責(zé)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，常用卡爾曼濾波算法?？柭鼮V波是一種估算方法，它以系統(tǒng)的位置坐標(biāo)、速度、加速度、航向以及加速度誤差、角速度誤差和角度誤差為系統(tǒng)狀態(tài)，并以系統(tǒng)初始狀態(tài)作為模型的初始條件。在每次測(cè)量更新時(shí)，都要利用當(dāng)時(shí)的狀態(tài)估算值和存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算出預(yù)測(cè)值。然后將GNSS數(shù)據(jù)與預(yù)測(cè)值比較，其差值經(jīng)過(guò)卡爾曼濾波處理，產(chǎn)生定位系統(tǒng)誤差狀態(tài)參數(shù)的估算值，并將這些誤差估算值反饋給定位系統(tǒng)進(jìn)行修正，從而提供修正后更準(zhǔn)確的定位數(shù)據(jù)。衛(wèi)導(dǎo)定位、慣導(dǎo)定位輸出的融合方式可分為松耦合、緊耦合和深耦合。其中，松耦合是最簡(jiǎn)單的組合模式，GNSS與INS各自獨(dú)立工作，并利用兩者位置、速度信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合；緊耦合比松耦合復(fù)雜；深耦合在結(jié)構(gòu)和算法方面更加復(fù)雜，是GNSS與INS最深層次的組合方式。在松耦合結(jié)構(gòu)中，GNSS和慣導(dǎo)獨(dú)立工作，GNSS輸出定位結(jié)果，慣導(dǎo)輸出慣性數(shù)據(jù)，兩者得到的姿態(tài)、位置等數(shù)據(jù)之差作為量測(cè)輸出，通過(guò)卡爾曼濾波器得到慣性元器件誤差和導(dǎo)航參數(shù)誤差，然后進(jìn)行反饋校正。這種簡(jiǎn)單組合方式對(duì)廠商算法要求較低、易于集成。在高速公路、地下車(chē)庫(kù)等衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)或完全無(wú)衛(wèi)星信號(hào)的場(chǎng)景下與緊耦合、深耦合相當(dāng)；但在有衛(wèi)星信號(hào)但是信號(hào)被遮擋的場(chǎng)景下，GNSS不能夠有效地進(jìn)行定位和測(cè)速，從而造成INS在航位推算時(shí)精度衰減很快，定位效果不如緊耦合、深耦合。緊耦合可以有效利用信號(hào)遮擋環(huán)境下的衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)，提升定位效果。在進(jìn)行緊耦合時(shí)，利用GNSS接收機(jī)觀測(cè)的原始信息與INS輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行組合，得到偽距與偽距率，將其和GNSS觀測(cè)得到的偽距與偽距率的差值作為濾波器的觀測(cè)值。緊耦合在原始GNSS觀測(cè)端進(jìn)行信息融合，因此在GNSS衛(wèi)星可觀測(cè)數(shù)據(jù)少于4顆時(shí)仍然能夠輸出有用信息，而遇到同樣情況時(shí)松耦合的GNSS輸出信息不可用。因此在相同硬件配置下，緊耦合的魯棒性會(huì)更高。緊耦合的難點(diǎn)在于組合導(dǎo)航終端廠商需要具備RTK定位算法，在衛(wèi)導(dǎo)領(lǐng)域積累較淺的廠家很難實(shí)現(xiàn)。深耦合除了可以完成松耦合或緊耦合的處理工作外，還利用INS的測(cè)量（加速度）或者導(dǎo)航信息（位置、速度）對(duì)接收機(jī)的信號(hào)跟蹤進(jìn)行輔助。深耦合需要深入到接收機(jī)內(nèi)部，涉及接收機(jī)的信號(hào)處理層次的融合，在結(jié)構(gòu)或算法方面都比松、緊耦合更加復(fù)雜，是GNSS與INS最深層次的組合方式。深耦合將慣導(dǎo)模塊的部分?jǐn)?shù)據(jù)送入GNSS基帶芯片里，將慣導(dǎo)的慣性數(shù)據(jù)作為GNSS解算的一部分，所以對(duì)組合終端廠商的基帶芯片自研能力要求較高。具體來(lái)看，GNSS導(dǎo)航芯片經(jīng)過(guò)基帶處理，計(jì)算得到偽距和多普勒等值，同時(shí)MEMS器件組成的INS系統(tǒng)解算出當(dāng)前的INS位置、速度、姿態(tài)信息，將二者輸出信息一起放入卡爾曼濾波器中進(jìn)行信息融合和PVT解算。INS和GNSS之間是雙向信息傳輸，一方面GNSS信號(hào)用于修正INS；另一方面，INS信號(hào)在衛(wèi)星星歷的輔助下，也用于計(jì)算載體相對(duì)于GNSS衛(wèi)星的偽距和偽距率，并用該信息輔助GNSS信號(hào)的接收和鎖相過(guò)程，以提高GNSS的接收精度和動(dòng)態(tài)性能。全開(kāi)闊場(chǎng)景下，定位精度由GNSS性能決定；全遮擋場(chǎng)景下，定位精度由IMU性能決定，上述兩種場(chǎng)景的定位精度與耦合方式關(guān)系較弱。三種耦合的區(qū)別主要體現(xiàn)在有部分遮擋的環(huán)境（比如高樓林立的城市、港口等場(chǎng)景下），基于更前端融合的耦合方式可以實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的定位。目前搭載組合導(dǎo)航終端的乘用車(chē)僅實(shí)現(xiàn)了接近L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛，自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場(chǎng)景較簡(jiǎn)單。在L3級(jí)別及以上的自動(dòng)駕駛，需要滿(mǎn)足更多場(chǎng)景，包括高樓旁、隧道、高架橋等，對(duì)耦合的要求更高。3、重點(diǎn)公司分析3.1、華測(cè)導(dǎo)航高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法會(huì)直接影響定位精度，是行業(yè)中最重要的門(mén)檻性技術(shù)。公司自2003年成立以來(lái)，始終聚焦高精度導(dǎo)航定位應(yīng)用相關(guān)的核心技術(shù)及產(chǎn)品，涵蓋從廣域到區(qū)域的增強(qiáng)技術(shù)、從厘米級(jí)到毫米級(jí)的定位技術(shù)、從封閉場(chǎng)景到半封閉場(chǎng)景導(dǎo)航與控制技術(shù)。通過(guò)對(duì)核心算法的持續(xù)攻關(guān)，華測(cè)導(dǎo)航不斷提升技術(shù)先進(jìn)性，以持續(xù)提升定位精度、控制的準(zhǔn)確度等產(chǎn)品關(guān)鍵性能。公司圍繞GNSS高精度算法核心技術(shù)，布局GNSS芯片、OEM板卡、微波天線等核心基礎(chǔ)部件研發(fā)；攻堅(jiān)靜態(tài)、動(dòng)態(tài)、網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)處理算法軟件，擁有高精度RTK、PPP、靜態(tài)解算、網(wǎng)絡(luò)RTK、精密定軌技術(shù)、組合導(dǎo)航定位技術(shù)等完整的算法研究能力；集成網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)鏈、基帶信號(hào)處理、組合導(dǎo)航算法等先進(jìn)技術(shù)，延伸研究點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集及處理、機(jī)械控制系統(tǒng)等技術(shù)，推動(dòng)面向新興應(yīng)用領(lǐng)域的技術(shù)產(chǎn)品和解決方案的研發(fā)。GNSS基帶算法是影響定位精度的核心因素之一。憑借領(lǐng)先的基帶算法和組合導(dǎo)航定位算法積累，華測(cè)能夠基于普通較低成本慣性器件，依靠自研核心算法對(duì)低成本慣性器件輸出的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)校和補(bǔ)償，使最終輸出的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的精度與高成本慣導(dǎo)器件相似，從而極大節(jié)省成本，提升產(chǎn)品毛利率。組合導(dǎo)航系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)無(wú)人車(chē)、無(wú)人船、無(wú)人機(jī)、移動(dòng)機(jī)器人等自主導(dǎo)航的重要手段。華測(cè)導(dǎo)航產(chǎn)品可在隧道、高架、林蔭道、高樓邊、峽谷等復(fù)雜環(huán)境下提供高精度定位與姿態(tài)信息，滿(mǎn)足飛機(jī)、高鐵、汽車(chē)等高速運(yùn)動(dòng)載體和掃地機(jī)器人、巡檢機(jī)器人等低速無(wú)人駕駛機(jī)器人等的使用。依靠公司十余年采集的數(shù)萬(wàn)個(gè)典型用戶(hù)場(chǎng)景的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)不斷打磨算法的適用性和先進(jìn)性，確保定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。公司擁有由高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)、高精度天線、衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)服務(wù)系統(tǒng)等組成的自動(dòng)駕駛高精度導(dǎo)航方案，高精度導(dǎo)航方案在商用車(chē)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域已經(jīng)開(kāi)始小批量使用。公司憑借組合導(dǎo)航方案，與部分礦車(chē)企業(yè)合作礦車(chē)自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，與部分無(wú)人港口企業(yè)合作了港口無(wú)人駕駛項(xiàng)目。憑借積累的核心算法及芯片研發(fā)優(yōu)勢(shì)，華測(cè)乘用車(chē)組合導(dǎo)航終端爆發(fā)在即。在乘用車(chē)領(lǐng)域，公司已經(jīng)被指定為哪吒、吉利路特斯、比亞迪、長(zhǎng)城等多家車(chē)廠自動(dòng)駕駛位置單元業(yè)務(wù)定點(diǎn)供應(yīng)商，持續(xù)跟進(jìn)理想汽車(chē)、廣汽、威馬、上汽等乘用車(chē)廠商產(chǎn)品調(diào)試、測(cè)試等，預(yù)計(jì)2022年下半年再新增數(shù)家車(chē)廠定點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航終端的大批量出貨，2023年出貨量同比大幅增長(zhǎng)。稀缺的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)也有助于公司突破國(guó)內(nèi)外車(chē)廠、獲取高份額。公司積極布局車(chē)規(guī)級(jí)GNSSSOC芯片、高精度車(chē)規(guī)級(jí)IMU芯片，有望在緊耦合、深耦合中占據(jù)更大優(yōu)勢(shì)。2020年，公司擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高精度定位定向基帶芯片“璇璣”實(shí)現(xiàn)成功投產(chǎn)，提升了公司產(chǎn)品設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的靈活性，能夠在產(chǎn)品價(jià)格、功能實(shí)現(xiàn)等方面，進(jìn)一步滿(mǎn)足不同行業(yè)應(yīng)用的差異化需求。目前公司自研的璇璣芯片以自用為主，主要與公司終端產(chǎn)品配套提供給下游客戶(hù)使用。在當(dāng)前基帶芯片產(chǎn)業(yè)化的基礎(chǔ)上，公司繼續(xù)攻關(guān)下一代GNSS芯片、OEM板卡、模組、天線等基礎(chǔ)器件領(lǐng)域，研制更高集成度和更高制程的芯片，作業(yè)場(chǎng)景從測(cè)繪為主，進(jìn)一步向車(chē)輛導(dǎo)航、無(wú)人機(jī)、智能機(jī)器人等拓展。3.2、導(dǎo)遠(yuǎn)電子廣州導(dǎo)遠(yuǎn)電子科技有限公司是為智能駕駛提供高精度定位技術(shù)的科技公司，致力于引領(lǐng)智能駕駛定位技術(shù)的變革，與國(guó)內(nèi)的近百家主流的自動(dòng)駕駛、智能駕駛廠商建立深度合作關(guān)系，已經(jīng)為包括新造車(chē)勢(shì)力、傳統(tǒng)車(chē)企在內(nèi)的行業(yè)領(lǐng)先的汽車(chē)品牌大批量交付高精度定位技術(shù)及產(chǎn)品。2018年，導(dǎo)遠(yuǎn)開(kāi)始在乘用車(chē)上量產(chǎn)高精度組合定位技術(shù)。公司目前總部位于深圳，在廣州開(kāi)發(fā)區(qū)、江蘇海門(mén)設(shè)有制造和研發(fā)中心，在蘇州工業(yè)園區(qū)設(shè)有研發(fā)中心，并在北京設(shè)有分公司。公司完成了A輪和Pre-A輪、B輪、C輪融資，投資人包括國(guó)投招商（國(guó)家財(cái)政部參與基金出資）、紅杉資本、經(jīng)緯創(chuàng)投、高瓴創(chuàng)投、越秀產(chǎn)投、廣州開(kāi)發(fā)區(qū)投資集團(tuán)等知名機(jī)構(gòu)。2021年4月，導(dǎo)遠(yuǎn)電子正式推出第一代高精度地圖盒子。該產(chǎn)品通過(guò)融合IMU、RTK、車(chē)速、ADAS相機(jī)、高精地圖數(shù)據(jù)等，可實(shí)現(xiàn)車(chē)道級(jí)定位，并提供2km預(yù)見(jiàn)性巡航能力，為高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)提供決策依據(jù)，助力L2+智能駕駛功能的研發(fā)。通過(guò)新加入的高精地圖與高精度定位的匹配，智能駕駛汽車(chē)可獲得超普通車(chē)載傳感器探測(cè)距離的感知能力，拓展多種復(fù)雜功能場(chǎng)景ODD。公司擁有高精度組合定位系統(tǒng)的ISO26262ASIL-D功能安全認(rèn)證，客戶(hù)包括國(guó)內(nèi)多家行業(yè)領(lǐng)先的知名主機(jī)廠，如上汽集團(tuán)、小鵬、上汽大通（商務(wù)車(chē)、京東倉(cāng)庫(kù)智能車(chē)）等，獲得超過(guò)60個(gè)車(chē)型定點(diǎn)。目前（截止2022Q1），公司的高精度組合定位系統(tǒng)已搭載于超過(guò)20萬(wàn)輛L2及以上前裝量產(chǎn)車(chē)，累計(jì)安全行駛里程已超過(guò)2000萬(wàn)公里。3.3、中海達(dá)中海達(dá)主要為新能源汽車(chē)和特種車(chē)輛（包括港口集卡、高速牽引車(chē)、工地工程車(chē)、低速環(huán)衛(wèi)車(chē)、無(wú)人物流配送等）的自動(dòng)駕駛和輔助駕駛提供車(chē)載高精度定位方面的產(chǎn)品解決方案和技術(shù)支持與服務(wù)。公司設(shè)立中海達(dá)（北京）導(dǎo)航定位技術(shù)研究

中心，專(zhuān)職從事智能駕駛車(chē)載高精度定位算法等相關(guān)領(lǐng)域的研發(fā)；建設(shè)完成全新車(chē)規(guī)生產(chǎn)基地，新車(chē)規(guī)生產(chǎn)基地滿(mǎn)足無(wú)塵化、自動(dòng)化的高標(biāo)準(zhǔn)要求，并達(dá)到IATF16949質(zhì)量體系及ISO26262功能安全系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)。2021年，中海達(dá)車(chē)載高精度定位天線出貨量已突破十萬(wàn)套，完成從小批量出貨到規(guī)?；鲐浀霓D(zhuǎn)變。公司已完成多款智能汽車(chē)車(chē)載高精度產(chǎn)品的量產(chǎn)和定點(diǎn)化測(cè)試工作，并與國(guó)內(nèi)多家主流主機(jī)廠和大型TIER1建立深度合作關(guān)系，部分車(chē)載定位產(chǎn)品已進(jìn)入送樣測(cè)試階段。3.4、北云科技湖南北云科技