動態(tài)仿真集成環(huán)境課件

第6章動態(tài)仿真集成環(huán)境-Simulink

本章內(nèi)容(1)

注意區(qū)分書中Simulink庫瀏覽窗口與Simulink模塊庫的區(qū)別；(2)

熟悉Simulink模塊庫和Simulink附加模塊庫中常用標(biāo)準(zhǔn)模塊的功能及其應(yīng)用；(3)

利用Simulink標(biāo)準(zhǔn)模塊在用戶模型窗口中建立控制系統(tǒng)仿真模型；(4)

熟悉利用Simulink進行系統(tǒng)仿真的兩種仿真方法：菜單法和行命令法；(5)

仿真算法和參數(shù)以及常用標(biāo)準(zhǔn)模塊參數(shù)的設(shè)置；(6)

仿真結(jié)果的三種處理方法，并注意輸出接口模塊(Out1)和將數(shù)據(jù)輸出到工作空間模塊(ToWorkspace)的不同用法及其利用它們輸出信號時的仿真參數(shù)的設(shè)置；(7)

利用MATLAB求解非線性系統(tǒng)的線性化模型；(8)

熟悉子系統(tǒng)的兩種建立方法：菜單法和模塊法，以及條件子系統(tǒng)的應(yīng)用(9)

模型封裝模板編輯器的參數(shù)設(shè)置及系統(tǒng)模型的封裝步驟。1第6章動態(tài)仿真集成環(huán)境-Simulinkr=101.05.0++sss122+s1010+s+-ⅠⅡⅢⅣy2r=101.05.0++sss122+s1010+s+-Ⅰ

Simulink是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析的軟件包。它支持連續(xù)、離散及兩者混合的線性和非線性系統(tǒng)，同時它也支持具有不同部分擁有不同采樣率的多種采樣速度的系統(tǒng)仿真。Simulink為用戶提供了一個圖形化的用戶界面（GUI）。對于用方框圖所表示的系統(tǒng)，通過圖形界面，利用鼠標(biāo)點擊和拖拉方式，建立系統(tǒng)模型就像用鉛筆在紙上繪制系統(tǒng)的模型圖一樣簡單，它與用微分方程和差分方程建模的傳統(tǒng)仿真軟件包相比，具有更直觀、更方便、更靈活的優(yōu)點。它不但實現(xiàn)了可視化的動態(tài)仿真，也實現(xiàn)了與MATLAB、C或者FORTRAN甚至和硬件之間的數(shù)據(jù)傳遞，大大地擴展了它的功能。3Simulink是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿6.1Simulink簡介6.1.1Simulink的啟動要啟動Simulink必須先啟動MATLAB。在MATLAB窗口中，有三種方法啟動Simulink：(1)在MATLAB的命令窗口中，直接鍵入命令：simulink；(2)在MATLAB窗口的工具條中，單擊Simulink的快捷啟動按鈕“”；(3)在MATLAB窗口的左下角“Start”菜單中，單擊“Simulink”子菜單中的“LibraryBrowser”選項。46.1Simulink簡介6.1.1Simulink的啟動Simulink后，便可顯示如圖6-1所示的Simulink庫瀏覽窗口（SimulinkLibraryBrowser），窗口左邊列出了該系統(tǒng)中所有安裝的一個樹狀結(jié)構(gòu)的仿真模塊集或工具箱，同時右邊顯示當(dāng)前左邊所選仿真模塊集或工具箱中所包含的標(biāo)準(zhǔn)模塊庫。Simulink庫瀏覽窗口由功能菜單、工具欄和模塊集或工具箱三大部分組成，創(chuàng)建系統(tǒng)模型時，將從這些仿真模塊集或工具箱中利用鼠標(biāo)復(fù)制標(biāo)準(zhǔn)模塊到用戶模型編輯窗口中。

5啟動Simulink后，便可顯示如圖6-1圖6-16圖6-166.1.2Simulink庫瀏覽窗口的功能菜單為了充分利用仿真模塊庫(集)中的標(biāo)準(zhǔn)模塊對控制系統(tǒng)進行有效的動態(tài)仿真，在Simulink庫瀏覽窗口中設(shè)計了以下各個功能菜單。*File文件操作菜單New新建用戶模型編輯窗口/模塊庫窗口Open打開用戶模型編輯窗口Close關(guān)閉用戶模型編輯窗口Preferences參數(shù)選擇*Edit編輯菜單Addtothecurrentmodel增加到當(dāng)前用戶模型編輯窗口中Findblock查找模塊Findnewblock查找新模塊76.1.2Simulink庫瀏覽窗口的功能菜單7*View查看菜單Toolbar顯示/關(guān)閉工具條開關(guān)Statusbar顯示/關(guān)閉狀態(tài)條開關(guān)Description顯示/關(guān)閉描述窗口開關(guān)Stayontop位于上層Collapseentirebrowser壓縮整個樹狀結(jié)構(gòu)Expandentirebrowser展開整個樹狀結(jié)構(gòu)Largeicons大圖標(biāo)Smallicons小圖標(biāo)Showparametersforselectedblock顯示所選模塊參數(shù)*Help幫助菜單8*View查看菜單86.1.3仿真模塊庫（集）

在Simulink庫瀏覽窗口中，包含了由眾多領(lǐng)域著名專家與學(xué)者以MATLAB為基礎(chǔ)開發(fā)的大量實用模塊集或工具箱，本書限于篇幅，僅介紹與動態(tài)仿真Simulink有關(guān)的幾種模塊集。1.Simulink模塊集（Simulink）在Simulink庫瀏覽窗口的Simulink節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-2所示的Simulink模塊集窗口96.1.3仿真模塊庫（集）

在Simulink庫瀏覽窗

Simulink模塊庫由標(biāo)題、功能菜單和標(biāo)準(zhǔn)模塊庫三部分組成。

圖6-210

Simulink模塊庫由標(biāo)題、功能菜單和標(biāo)準(zhǔn)(1）信號源模塊庫(Sources)Sources庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-3和表6-1所示。1)Simulink的標(biāo)準(zhǔn)模塊庫11(1）信號源模塊庫(Sources)1)Simulink的(2）接收模塊庫(Sinks)Sinks庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-4和表6-2所示。12(2）接收模塊庫(Sinks)12(3)連續(xù)系統(tǒng)模塊庫(Continuous)Continuous庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-5和表6-3所示。1313(4)離散系統(tǒng)模塊庫（Discrete）Discrete庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-6和表6-4所示。14(4)離散系統(tǒng)模塊庫（Discrete）14(6)信號路由模塊庫(SignalRouting)SignalRouting庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-8和表6-6所示。15(6)信號路由模塊庫(SignalRouting)15(5)非連續(xù)系統(tǒng)模塊庫（Discontinuities）Discontinuities庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-7和表6-5所示。16(5)非連續(xù)系統(tǒng)模塊庫（Discontinuities）1(7)信號屬性模塊庫(SignalAttributes)SignalAttributes庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-9和表6-7所示。17(7)信號屬性模塊庫(SignalAttributes)(8)數(shù)學(xué)運算模塊庫(MathOperations)MathOperations庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-10和表6-8所示。1818(9)邏輯和位操作模塊庫(LogicandBitOperations)LogicandBitOperations庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-11和表6-9所示。1919(10)查表模塊庫(LookupTables)LookupTables庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-12和表6-10所示。2020(11)用戶自定義函數(shù)模塊庫(User-DefinedFunctions)User-DefinedFunctions庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-13和表6-11所示。2121(12)模型檢測模塊庫(ModelVerification)ModelVerification庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-14和表6-12所示。2222(13)端口與子系統(tǒng)模塊庫(Ports&Subsystems)Ports&Subsystems庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-15和表6-13所示。2323(14)模型擴展功能模塊庫(Model-WideUtilities)Model-WideUtilities庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-16和表6-14所示。2424(15)模塊集和工具箱(Blocksets&Toolboxes)Blocksets&Toolboxes中所包含的模塊集和工具箱如圖6-17所示。2525(16)常用模塊庫(CommonlyUsedBlocks)CommonlyUsedBlocks庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊如圖6-18所示。2626(17)附加數(shù)學(xué)與離散模塊庫(AdditionalMath&Discrete)在AdditionalMath&Discrete庫中包含了兩個標(biāo)準(zhǔn)模塊庫：附加數(shù)學(xué)庫（AdditionalMath）和附加離散庫（AdditionalDiscrete）。27272)Simulink模塊集的功能菜單為了充分利用Simulink中的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊對控制系統(tǒng)進行有效的動態(tài)仿真，Simulink模塊集中設(shè)計了以下各個功能菜單。*File文件操作菜單*Edit編輯菜單*View查看菜單*Help幫助菜單282)Simulink模塊集的功能菜單28*File文件操作菜單New新建模型編輯窗口/模塊庫窗口Open打開模型文件Close關(guān)閉模型文件Save保存模型文件Saveas另存模型文件Sourecontrol來源控制Modelproperties模型屬性Preferences參數(shù)選擇Print打印Printersetup打印設(shè)置ExitMATLAB退出MATLAB29*File文件操作菜單29*Edit編輯菜單Can’tundo不能撤消Can’tredo不能重復(fù)Cut剪切Copy復(fù)制Paste粘貼Clear清除SelectAll全部選定Copymodeltoclipboard復(fù)制模型到剪切板Find查找Createsubsystem創(chuàng)建子系統(tǒng)

Masksubsystem封裝子系統(tǒng)Lookundermask查看封裝子系統(tǒng)Linkoptions連接選項Unlocklibrary解鎖庫Updatediagram更新圖標(biāo)30*Edit編輯菜單30*View查看菜單Gotoparent轉(zhuǎn)到根Toolbar顯示/關(guān)閉工具條開關(guān)Statusbar顯示/關(guān)閉狀態(tài)條開關(guān)Modelbrowseroptions模型瀏覽器選項Blockdatatipsoptions模塊信息選項Showlibrarybrowser顯示庫瀏覽器Zoomin放大模塊視圖Zoomout縮小模塊視圖Fitsystemtoview將框圖縮放到正好符合窗口的大小Normal顯示框圖的實際大小*Help幫助菜單31*View查看菜單31關(guān)于某些菜單的進一步操作方法在后面的有關(guān)部分中將陸續(xù)詳細介紹。另外，當(dāng)在一個模型或模塊庫窗口上單擊鼠標(biāo)右鍵時，也會顯示前后相關(guān)的菜單。菜單的內(nèi)容取決于是否選中模塊，如果選中模塊，菜單顯示的命令僅僅適用于所選模塊，否則，菜單顯示的命令作用于整個模型或模塊庫。32關(guān)于某些菜單的進一步操作方法在后面的有關(guān)部分2.Simulink附加模塊集（SimulinkExtras）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkExtras節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-21所示的SimulinkExtras模塊集窗口。332.Simulink附加模塊集（SimulinkExtr在SimulinkExtras模塊集中附加了以下一些模塊庫，用鼠標(biāo)的左鍵雙擊各個模塊庫的圖標(biāo)，便可打開相應(yīng)的模塊庫，各模塊庫中所包含各個標(biāo)準(zhǔn)模塊的功能如下所示。*附加接收模塊庫(AdditionalSinks)*附加離散系統(tǒng)模塊庫(AdditionalDiscrete)*附加線性模塊庫(AdditionalLinear)PIDController--PID控制器模塊PIDController(WithApproximateDerivative)--具有實際微分的PID控制器模塊*轉(zhuǎn)換庫(Transformations)*觸發(fā)器庫(FilpFlops)*線性化庫(Linearization)34在SimulinkExtras模塊集中附加了3.Simulink參數(shù)估計模塊集（SimulinkParameterEstimation）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkParameterEstimation節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-22所示的SimulinkParameterEstimation庫窗口。353.Simulink參數(shù)估計模塊集（SimulinkPa4.Simulink響應(yīng)優(yōu)化模塊集（SimulinkResponseOptimization）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkResponseOptimization節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-23所示的SimulinkResponseOptimization模塊集窗口。364.Simulink響應(yīng)優(yōu)化模塊集（SimulinkRe5.Simulink確認模塊集（SimulinkVerificationandValidation）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkVerificationandValidation節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-24所示的SimulinkVerificationandValidation模塊集窗口。375.Simulink確認模塊集（SimulinkVeri6.Simulink控制設(shè)計模塊集（SimulinkControlDesign）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkControlDesign節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-25所示的SimulinkControlDesign模塊集窗口。386.Simulink控制設(shè)計模塊集（SimulinkCo6.2模型的構(gòu)造Simulink完全采用方框圖的“抓取”功能來構(gòu)造動態(tài)系統(tǒng)模型，系統(tǒng)的創(chuàng)建過程就是繪制方框圖的過程。在Simulink環(huán)境中方框圖的繪制完全依賴于鼠標(biāo)操作。396.2模型的構(gòu)造Simulink完全采用方框圖的6.2.1模型編輯窗口若想新建一個控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，則首先應(yīng)該打開一個標(biāo)題為“Untitled”的空白模型編輯窗口，如圖6-26所示。

圖6-26406.2.1模型編輯窗口圖6-2640創(chuàng)建一個新的模型編輯窗口有以下三種方法1）在Simulink庫瀏覽窗口中，點擊工具條中的新建模型窗口按鈕；2）在Simulink庫窗口中選擇菜單命令File|New|Model；3)在MATLAB指令窗口中選擇菜單命令File|New|Model。41創(chuàng)建一個新的模型編輯窗口有以下三種方法41模型編輯窗口由標(biāo)題、功能菜單和用戶模型編輯區(qū)三部分組成。在模型編輯窗口中允許用戶對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖進行編輯、修改和仿真。對控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖的繪制必須在用戶模型編輯區(qū)中進行，結(jié)構(gòu)圖中所需的各種模塊，可直接從Simulink庫瀏覽窗口中的各模塊庫(集)中復(fù)制相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)模塊得到。

模型編輯窗口的標(biāo)題實際上是擴展名為.mdl的模型文件名，它可利用菜單命令File|Saveas將其任意更名保存。42模型編輯窗口由標(biāo)題、功能菜單和用戶模型編輯區(qū)三部分為了方便用戶建模，模型編輯窗口中設(shè)計了以下多種功能菜單。*File文件操作菜單參Simulink模塊庫中功能菜單的File項。*Edit編輯菜單參Simulink模塊庫中功能菜單的Edit項。*View查看菜單參Simulink模塊庫中功能菜單的View項。43為了方便用戶建模，模型編輯窗口中設(shè)計了以下多種功能菜單。*Simulation仿真操作菜單Start開始仿真Stop停止仿真SimulationParameters仿真參數(shù)設(shè)置Normal正常的Accelerator加速的External外部的44*Simulation仿真操作菜單44*Format格式菜單Font字體設(shè)置Textalignment文字對齊Flipname模塊名置于模塊的相反一邊Show/Hidename顯示/隱藏模塊名Flipblock模塊旋轉(zhuǎn)180度Rotateblock模塊順時針方向旋轉(zhuǎn)90度ShowdropShadow顯示陰影Showportlabels顯示端口標(biāo)注Foregroundcolor前景顏色設(shè)置Backgroundcolor背景顏色設(shè)置Screencolor屏幕顏色設(shè)置

45*Format格式菜單45如果方框圖模型文件已經(jīng)存在，則可利用以下三種方法打開一個具有一定內(nèi)容的模型編輯窗口：在Simulink庫瀏覽窗口中，點擊工具條中的打開模型文件按鈕，然后選擇或者輸入要編輯的模型文件名；在庫窗口中選擇菜單命令File|Open，然后選擇或者輸入要編輯的模型文件名；在MATLAB指令窗口中直接鍵入模型文件名（不帶.mdl擴展名）。

46如果方框圖模型文件已經(jīng)存在，則可利用以下三種方法打開一個6.2.2對象的選定在建模操作中，諸如拷貝一個模塊或者刪除一條連線，都需要首先選定一個或多個模塊或連線，我們把這些模塊或連線稱做對象。1.選定單個對象用鼠標(biāo)單擊待選對象，小黑四方塊的“句柄”就會出現(xiàn)在被選中模塊的四個角上，或在被選中連線的兩個端點旁。476.2.2對象的選定472.選定一組對象選定一組對象的方法有以下三種：選定一組不連續(xù)對象在按下Shift鍵的同時，用鼠標(biāo)單擊每一待選的對象。要取消一個已被選定的對象的選定狀態(tài)，在按下Shift鍵的同時，再一次用鼠標(biāo)單擊該對象。選定一組連續(xù)對象

按住鼠標(biāo)左鍵向右下方拉出一個矩形虛線框，將所有待選模塊包圍在其中，然后松開按鍵，則矩形框里所有的對象同時被選中。482.選定一組對象48選定整個模型要選定一個活動窗口的所有對象，只要選擇窗口菜單下的Edit|Selectall命令即可。但不能通過此種方法來選擇所有的模塊和連線來創(chuàng)建子系統(tǒng)模塊。如果想放棄選中的對象，則只需在空白處點擊即可49496.2.3模塊的操作模塊是Simulink模型構(gòu)造的基本元素，利用鼠標(biāo)點擊和拖拉方式可將仿真模塊庫(集)中標(biāo)準(zhǔn)模塊拷貝到用戶模型編輯窗口中，并使其相互連接，便可得到系統(tǒng)方框圖。506.2.3模塊的操作501．模塊的復(fù)制1）從一個窗口復(fù)制模塊到另一個窗口建立模型時，會經(jīng)常從Simulink模塊庫、其它庫(集)或者模型編輯窗口中復(fù)制標(biāo)準(zhǔn)模塊到當(dāng)前正在編輯的模型編輯窗口中。復(fù)制標(biāo)準(zhǔn)模塊，可按以下步驟進行。①打開相關(guān)的模塊庫(集)或模型編輯窗口以及正在編輯的模型編輯窗口；511．模塊的復(fù)制51②將光標(biāo)定位于要復(fù)制的模塊上，按下鼠標(biāo)左鍵并保持住，拖動鼠標(biāo)到正在編輯的模型編輯窗口中適當(dāng)位置，然后松開鼠標(biāo)左鍵，就會在選定的位置上復(fù)制出相應(yīng)的模塊，新復(fù)制的模塊和原模塊的名字相同，如果同一模塊在同一窗口中復(fù)制了一次以上，它們會自動在模塊名字末加進次序號，以資區(qū)別。新復(fù)制的模塊繼承了原模塊的所有參數(shù)。但在復(fù)制Sum、Mux、Demux和BusSelector模塊時，Simulink會隱藏其名字，以避免模型圖中不必要的混亂，增加可讀性。由此可見，從一個窗口拖動模塊到另一個窗口，其實是從一個窗口復(fù)制模塊到另一個窗口。52522）在同一窗口中復(fù)制模塊在按下Ctrl鍵的同時，用鼠標(biāo)左鍵選中待復(fù)制的模塊后，將其拖到希望位置后，松開按鍵，便完成復(fù)制工作。如果采用鼠標(biāo)右鍵，以上拷貝過程中就省掉按Ctrl鍵了。另外，還可通過Edit菜單下的Copy和Paste命令來復(fù)制模塊。532）在同一窗口中復(fù)制模塊532．模塊的移動1）從一個窗口移動模塊到另一個窗口模塊的移動，可按以下步驟進行。①打開相關(guān)的模塊庫(集)或模型編輯窗口以及正在編輯的模型編輯窗口；②在按下Shift鍵的同時，從一個窗口拖動模塊到另一個窗口。542．模塊的移動542）在同一窗口中移動模塊在同一窗口中移動單個模塊時，只需將光標(biāo)置于待移動模塊圖標(biāo)上，按住鼠標(biāo)將模塊拖到合適的位置放開鼠標(biāo)即可，模塊移動時，與模塊的連線也隨之移動，這時Simulink將會自動地重畫與被移動模塊相連的連線。當(dāng)移動多個模塊及其連線時，首先要選中要移動的模塊和連線，然后把光標(biāo)置于待移動模塊及其連線的任一處，將其拖動到指定位置即可。另外，也可通過Edit菜單下的Cut和Paste命令來移動模塊。552）在同一窗口中移動模塊553．模塊的刪除按Delete或Backspace鍵即可以刪除所選定的一個或多個模塊。另外，也可通過Edit菜單下的Cut或Clear命令來刪除所選定的模塊。但Edit|Cut命令，可將選定的模塊移到Windows的剪貼板上，可供Edit|Paste命令重新粘貼。563．模塊的刪除564．模塊的旋轉(zhuǎn)因從標(biāo)準(zhǔn)模塊庫中復(fù)制到模型編輯窗口中模塊，在默認狀態(tài)下是輸入端（大于符號）在左，而輸出端（三角符號）在右，在繪制系統(tǒng)方框圖時，有時為了使得連線更容易，避免不必要的交叉線，增加框圖的可讀性，需要對某些模塊翻轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)，使得其輸入端和輸出端改變方向。如在反饋回路中的模塊希望輸入端在右輸出端在左。在Simulink下實現(xiàn)這一功能是輕而易舉的事情，首先用鼠標(biāo)選中要旋轉(zhuǎn)處理的模塊，然后執(zhí)行Format|Flipblock命令將對此模塊旋轉(zhuǎn)180度；或執(zhí)行Format|Rotateblock命令將對此模塊順時針方向旋轉(zhuǎn)90度。574．模塊的旋轉(zhuǎn)576.2.4模塊間的連接線系統(tǒng)框圖中的信號沿模塊間的連接線傳輸，連接線可傳輸標(biāo)量或向量信號。1.模塊間的連接線模塊間的連接線是從某模塊的輸出端（三角符號）出發(fā)直指另一模塊的輸入口（大于符號）的有向線段。它的生成方法是：把鼠標(biāo)光標(biāo)移到起點模塊的輸出端，按鼠標(biāo)左右的任何一鍵，看到光標(biāo)變?yōu)椤?”字后，拖動“+”字光標(biāo)到終點模塊的輸入端，再釋放鼠標(biāo)按鈕，則會自動產(chǎn)生一條帶箭頭的線段，將兩個模塊連接起來，箭頭方向表示信號流向。如想消去某段連線，可先用鼠標(biāo)單擊的方法選定該連線后，按Delete鍵，則可刪除用方塊標(biāo)定的連線。586.2.4模塊間的連接線582．畫支線支線是從一條已存在的有向線段上任意一點出發(fā)，指向另一模塊輸入口的有向線段。已存在的有向線段和支線傳輸?shù)氖窍嗤男盘?，使用支線可以將一個信號傳輸給多個模塊，它也一般用于連接方框圖中的反向模塊。這類支線生成的方法是：把鼠標(biāo)光標(biāo)移到有向線段上的任意點處，在按下Ctrl鍵的同時，按下鼠標(biāo)左鍵，光標(biāo)由箭頭變?yōu)椤?”字，拖動鼠標(biāo)到適當(dāng)位置后放開左鍵，屏幕上就出現(xiàn)一條由此點引出的箭頭線，再從此箭頭開始按住鼠標(biāo)左右任何一鍵，沿另一方向拖到適當(dāng)位置后松開按鍵，照此操作，直到整個支線繪完為止。如果采用鼠標(biāo)右鍵，以上過程中就省掉按Ctrl鍵了。592．畫支線596.2.5模型的保存在模型編輯窗口中編輯好系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖后，可用窗口中的菜單命令File|Save將其保存為模型文件(擴展名為.mdl)，模型文件中存有模塊圖和模塊的一些屬性，它是以ASCII碼形式存儲的，它也可用窗口中的菜單命令File|Saveas將其任意更名保存。模型文件名必須是以字母開頭的且不能超過31個字母、數(shù)字和下劃線組成的字符串。606.2.5模型的保存60例6-1建立如圖6-27所示的系統(tǒng)模型，并將其保存為ex6_1.mdl模型文件。圖6-2761例6-1建立如圖6-27所示的系統(tǒng)模型，并將其保存6.2.6模塊名字的處理1.模塊名字的修改模塊名字是指標(biāo)識模塊圖標(biāo)的字符串，為了增加可讀性，那些被用戶所復(fù)制到用戶窗口中的標(biāo)準(zhǔn)模塊的標(biāo)題常作必要的修改，具體方法如下：先用鼠標(biāo)單擊所選標(biāo)題，輸入新的標(biāo)題（MATLAB7.5版僅限西文字符，MATLAB6.5版中西文均可）然后用鼠標(biāo)單擊窗口中的任一地方，修改工作完成。模塊名字的字體、字形和大小也可通過選擇菜單命令Format|Font來改變。626.2.6模塊名字的處理622.模塊名字位置的改變模型中所有模塊的名字都必須是唯一的，并且必須包含至少一個字符。缺省情況下，如果模塊的端口在它的左右兩邊時，模塊的名字顯示在它的下面，而如果模塊的端口在它的上下兩邊時，模塊的名字顯示在它的左邊。但所選模塊的模塊名字可通過以下兩種方法改變位置：1）將模塊名用鼠標(biāo)拖至模塊相反的一邊；2)選擇菜單命令Format|Flipname，可將所選模塊的名字置于模塊的相反一邊。63633.改變是否顯示模塊名字選擇Format菜單下的Hidename或Showname命令，便可隱藏或顯示所選模塊的模塊名。64646.2.7模塊內(nèi)部參數(shù)的修改被復(fù)制到用戶窗口中的各種模塊，開始包含著與原始標(biāo)準(zhǔn)模塊一樣的內(nèi)部參數(shù)設(shè)置，即內(nèi)部參數(shù)開始均為缺省值。如：階躍輸入函數(shù)模塊（StepFcn）的缺省的階躍時刻是1，而不是0，傳遞函數(shù)模塊（TranceferFcn）的缺省值為1/(s+1)等。為了適合用戶的不同需要，常需對模塊的內(nèi)部參數(shù)作必要的修改。具體操作如下：用鼠標(biāo)的左鍵雙擊待修改內(nèi)部參數(shù)模塊的圖標(biāo)，則可打開該模塊的參數(shù)設(shè)置對話框，通過改變對話框中適當(dāng)欄目中的數(shù)據(jù)便可。在參數(shù)設(shè)置時任何MATLAB工作內(nèi)存中已有的變量、合法表達式和MATLAB語句等都可以填寫在設(shè)置欄中，某些模塊的方框大小是可以用鼠標(biāo)操作調(diào)整的。656.2.7模塊內(nèi)部參數(shù)的修改65例6-2把例6-1中的系統(tǒng)模型修改成圖6-28所示的系統(tǒng)模型。圖6-2866例6-2把例6-1中的系統(tǒng)模型修改成圖6-28所示的系解①對傳遞函數(shù)模塊參數(shù)的修改②對求和模塊輸入極性的修改

67解①對傳遞函數(shù)676.2.8模塊的標(biāo)量擴展標(biāo)量擴展是指將一個標(biāo)量值轉(zhuǎn)變成一個具有相同元素的向量。幾乎所有的模塊都能接受標(biāo)量輸入或向量輸入，產(chǎn)生標(biāo)量或向量輸出，并且允許用戶來定義標(biāo)量或向量參數(shù)，這樣的模塊將稱之為向量化了的模塊。用戶可通過Format菜單中的Widenonscalarlines命令來定義模型中的哪些信號線傳遞的是向量信號，并且將向量信號連線用粗線表示，標(biāo)量信號連線用細線表示。利用Edit菜單中選擇UpdateDiagram選項可隨時更新顯示。另外，在仿真開始時也可進行這樣的更新顯示。686.2.8模塊的標(biāo)量擴展681．輸入的標(biāo)量擴展

當(dāng)模塊有一個以上的輸入時，可以把向量輸入和標(biāo)量輸入混合起來。在這種情況下，那個標(biāo)量輸入信號就要進行標(biāo)量擴展，形成一個具有和向量輸入信號維數(shù)一樣的具有相同元素的向量，如圖6-29所示。

691．輸入的標(biāo)量擴展692．參數(shù)的標(biāo)量擴展對于可以進行標(biāo)量擴展的那些模塊，其參數(shù)既可以定義為標(biāo)量，也可以定義為向量。當(dāng)為一個向量參數(shù)時，向量參數(shù)中的每一個元素與輸入向量中的每一個元素相對應(yīng)。而當(dāng)定義為一個標(biāo)量參數(shù)時，Simulink就對標(biāo)量參數(shù)進行標(biāo)量擴展，自動形成一個具有相應(yīng)維數(shù)的向量，如圖6-30所示。702．參數(shù)的標(biāo)量擴展703.顯示/關(guān)閉連線的寬度可以通過選擇菜單命令FormatPort/SignaldisplaysWidenonscalarLines來顯示和關(guān)閉模型中用粗線表示的向量信號連線。4.信號標(biāo)注

要對某一連線進行標(biāo)注，只需雙擊標(biāo)注處，并且在插入點處輸入標(biāo)注即可，標(biāo)注可移動到連線的任何位置。標(biāo)注的字體、字形和大小也可通過選擇菜單命令FormatFont來改變。

713.顯示/關(guān)閉連線的寬度71演講完畢，謝謝觀看！演講完畢，謝謝觀看！第6章動態(tài)仿真集成環(huán)境-Simulink

本章內(nèi)容(1)

注意區(qū)分書中Simulink庫瀏覽窗口與Simulink模塊庫的區(qū)別；(2)

熟悉Simulink模塊庫和Simulink附加模塊庫中常用標(biāo)準(zhǔn)模塊的功能及其應(yīng)用；(3)

利用Simulink標(biāo)準(zhǔn)模塊在用戶模型窗口中建立控制系統(tǒng)仿真模型；(4)

熟悉利用Simulink進行系統(tǒng)仿真的兩種仿真方法：菜單法和行命令法；(5)

仿真算法和參數(shù)以及常用標(biāo)準(zhǔn)模塊參數(shù)的設(shè)置；(6)

仿真結(jié)果的三種處理方法，并注意輸出接口模塊(Out1)和將數(shù)據(jù)輸出到工作空間模塊(ToWorkspace)的不同用法及其利用它們輸出信號時的仿真參數(shù)的設(shè)置；(7)

利用MATLAB求解非線性系統(tǒng)的線性化模型；(8)

熟悉子系統(tǒng)的兩種建立方法：菜單法和模塊法，以及條件子系統(tǒng)的應(yīng)用(9)

模型封裝模板編輯器的參數(shù)設(shè)置及系統(tǒng)模型的封裝步驟。73第6章動態(tài)仿真集成環(huán)境-Simulinkr=101.05.0++sss122+s1010+s+-ⅠⅡⅢⅣy74r=101.05.0++sss122+s1010+s+-Ⅰ

Simulink是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿真和分析的軟件包。它支持連續(xù)、離散及兩者混合的線性和非線性系統(tǒng)，同時它也支持具有不同部分擁有不同采樣率的多種采樣速度的系統(tǒng)仿真。Simulink為用戶提供了一個圖形化的用戶界面（GUI）。對于用方框圖所表示的系統(tǒng)，通過圖形界面，利用鼠標(biāo)點擊和拖拉方式，建立系統(tǒng)模型就像用鉛筆在紙上繪制系統(tǒng)的模型圖一樣簡單，它與用微分方程和差分方程建模的傳統(tǒng)仿真軟件包相比，具有更直觀、更方便、更靈活的優(yōu)點。它不但實現(xiàn)了可視化的動態(tài)仿真，也實現(xiàn)了與MATLAB、C或者FORTRAN甚至和硬件之間的數(shù)據(jù)傳遞，大大地擴展了它的功能。75Simulink是一個用來對動態(tài)系統(tǒng)進行建模、仿6.1Simulink簡介6.1.1Simulink的啟動要啟動Simulink必須先啟動MATLAB。在MATLAB窗口中，有三種方法啟動Simulink：(1)在MATLAB的命令窗口中，直接鍵入命令：simulink；(2)在MATLAB窗口的工具條中，單擊Simulink的快捷啟動按鈕“”；(3)在MATLAB窗口的左下角“Start”菜單中，單擊“Simulink”子菜單中的“LibraryBrowser”選項。766.1Simulink簡介6.1.1Simulink的啟動Simulink后，便可顯示如圖6-1所示的Simulink庫瀏覽窗口（SimulinkLibraryBrowser），窗口左邊列出了該系統(tǒng)中所有安裝的一個樹狀結(jié)構(gòu)的仿真模塊集或工具箱，同時右邊顯示當(dāng)前左邊所選仿真模塊集或工具箱中所包含的標(biāo)準(zhǔn)模塊庫。Simulink庫瀏覽窗口由功能菜單、工具欄和模塊集或工具箱三大部分組成，創(chuàng)建系統(tǒng)模型時，將從這些仿真模塊集或工具箱中利用鼠標(biāo)復(fù)制標(biāo)準(zhǔn)模塊到用戶模型編輯窗口中。

77啟動Simulink后，便可顯示如圖6-1圖6-178圖6-166.1.2Simulink庫瀏覽窗口的功能菜單為了充分利用仿真模塊庫(集)中的標(biāo)準(zhǔn)模塊對控制系統(tǒng)進行有效的動態(tài)仿真，在Simulink庫瀏覽窗口中設(shè)計了以下各個功能菜單。*File文件操作菜單New新建用戶模型編輯窗口/模塊庫窗口Open打開用戶模型編輯窗口Close關(guān)閉用戶模型編輯窗口Preferences參數(shù)選擇*Edit編輯菜單Addtothecurrentmodel增加到當(dāng)前用戶模型編輯窗口中Findblock查找模塊Findnewblock查找新模塊796.1.2Simulink庫瀏覽窗口的功能菜單7*View查看菜單Toolbar顯示/關(guān)閉工具條開關(guān)Statusbar顯示/關(guān)閉狀態(tài)條開關(guān)Description顯示/關(guān)閉描述窗口開關(guān)Stayontop位于上層Collapseentirebrowser壓縮整個樹狀結(jié)構(gòu)Expandentirebrowser展開整個樹狀結(jié)構(gòu)Largeicons大圖標(biāo)Smallicons小圖標(biāo)Showparametersforselectedblock顯示所選模塊參數(shù)*Help幫助菜單80*View查看菜單86.1.3仿真模塊庫（集）

在Simulink庫瀏覽窗口中，包含了由眾多領(lǐng)域著名專家與學(xué)者以MATLAB為基礎(chǔ)開發(fā)的大量實用模塊集或工具箱，本書限于篇幅，僅介紹與動態(tài)仿真Simulink有關(guān)的幾種模塊集。1.Simulink模塊集（Simulink）在Simulink庫瀏覽窗口的Simulink節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-2所示的Simulink模塊集窗口816.1.3仿真模塊庫（集）

在Simulink庫瀏覽窗

Simulink模塊庫由標(biāo)題、功能菜單和標(biāo)準(zhǔn)模塊庫三部分組成。

圖6-282

Simulink模塊庫由標(biāo)題、功能菜單和標(biāo)準(zhǔn)(1）信號源模塊庫(Sources)Sources庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-3和表6-1所示。1)Simulink的標(biāo)準(zhǔn)模塊庫83(1）信號源模塊庫(Sources)1)Simulink的(2）接收模塊庫(Sinks)Sinks庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-4和表6-2所示。84(2）接收模塊庫(Sinks)12(3)連續(xù)系統(tǒng)模塊庫(Continuous)Continuous庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-5和表6-3所示。8513(4)離散系統(tǒng)模塊庫（Discrete）Discrete庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-6和表6-4所示。86(4)離散系統(tǒng)模塊庫（Discrete）14(6)信號路由模塊庫(SignalRouting)SignalRouting庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-8和表6-6所示。87(6)信號路由模塊庫(SignalRouting)15(5)非連續(xù)系統(tǒng)模塊庫（Discontinuities）Discontinuities庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-7和表6-5所示。88(5)非連續(xù)系統(tǒng)模塊庫（Discontinuities）1(7)信號屬性模塊庫(SignalAttributes)SignalAttributes庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-9和表6-7所示。89(7)信號屬性模塊庫(SignalAttributes)(8)數(shù)學(xué)運算模塊庫(MathOperations)MathOperations庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-10和表6-8所示。9018(9)邏輯和位操作模塊庫(LogicandBitOperations)LogicandBitOperations庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-11和表6-9所示。9119(10)查表模塊庫(LookupTables)LookupTables庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-12和表6-10所示。9220(11)用戶自定義函數(shù)模塊庫(User-DefinedFunctions)User-DefinedFunctions庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-13和表6-11所示。9321(12)模型檢測模塊庫(ModelVerification)ModelVerification庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-14和表6-12所示。9422(13)端口與子系統(tǒng)模塊庫(Ports&Subsystems)Ports&Subsystems庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-15和表6-13所示。9523(14)模型擴展功能模塊庫(Model-WideUtilities)Model-WideUtilities庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊及其功能如圖6-16和表6-14所示。9624(15)模塊集和工具箱(Blocksets&Toolboxes)Blocksets&Toolboxes中所包含的模塊集和工具箱如圖6-17所示。9725(16)常用模塊庫(CommonlyUsedBlocks)CommonlyUsedBlocks庫中所包含的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊如圖6-18所示。9826(17)附加數(shù)學(xué)與離散模塊庫(AdditionalMath&Discrete)在AdditionalMath&Discrete庫中包含了兩個標(biāo)準(zhǔn)模塊庫：附加數(shù)學(xué)庫（AdditionalMath）和附加離散庫（AdditionalDiscrete）。99272)Simulink模塊集的功能菜單為了充分利用Simulink中的各個標(biāo)準(zhǔn)模塊對控制系統(tǒng)進行有效的動態(tài)仿真，Simulink模塊集中設(shè)計了以下各個功能菜單。*File文件操作菜單*Edit編輯菜單*View查看菜單*Help幫助菜單1002)Simulink模塊集的功能菜單28*File文件操作菜單New新建模型編輯窗口/模塊庫窗口Open打開模型文件Close關(guān)閉模型文件Save保存模型文件Saveas另存模型文件Sourecontrol來源控制Modelproperties模型屬性Preferences參數(shù)選擇Print打印Printersetup打印設(shè)置ExitMATLAB退出MATLAB101*File文件操作菜單29*Edit編輯菜單Can’tundo不能撤消Can’tredo不能重復(fù)Cut剪切Copy復(fù)制Paste粘貼Clear清除SelectAll全部選定Copymodeltoclipboard復(fù)制模型到剪切板Find查找Createsubsystem創(chuàng)建子系統(tǒng)

Masksubsystem封裝子系統(tǒng)Lookundermask查看封裝子系統(tǒng)Linkoptions連接選項Unlocklibrary解鎖庫Updatediagram更新圖標(biāo)102*Edit編輯菜單30*View查看菜單Gotoparent轉(zhuǎn)到根Toolbar顯示/關(guān)閉工具條開關(guān)Statusbar顯示/關(guān)閉狀態(tài)條開關(guān)Modelbrowseroptions模型瀏覽器選項Blockdatatipsoptions模塊信息選項Showlibrarybrowser顯示庫瀏覽器Zoomin放大模塊視圖Zoomout縮小模塊視圖Fitsystemtoview將框圖縮放到正好符合窗口的大小Normal顯示框圖的實際大小*Help幫助菜單103*View查看菜單31關(guān)于某些菜單的進一步操作方法在后面的有關(guān)部分中將陸續(xù)詳細介紹。另外，當(dāng)在一個模型或模塊庫窗口上單擊鼠標(biāo)右鍵時，也會顯示前后相關(guān)的菜單。菜單的內(nèi)容取決于是否選中模塊，如果選中模塊，菜單顯示的命令僅僅適用于所選模塊，否則，菜單顯示的命令作用于整個模型或模塊庫。104關(guān)于某些菜單的進一步操作方法在后面的有關(guān)部分2.Simulink附加模塊集（SimulinkExtras）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkExtras節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-21所示的SimulinkExtras模塊集窗口。1052.Simulink附加模塊集（SimulinkExtr在SimulinkExtras模塊集中附加了以下一些模塊庫，用鼠標(biāo)的左鍵雙擊各個模塊庫的圖標(biāo)，便可打開相應(yīng)的模塊庫，各模塊庫中所包含各個標(biāo)準(zhǔn)模塊的功能如下所示。*附加接收模塊庫(AdditionalSinks)*附加離散系統(tǒng)模塊庫(AdditionalDiscrete)*附加線性模塊庫(AdditionalLinear)PIDController--PID控制器模塊PIDController(WithApproximateDerivative)--具有實際微分的PID控制器模塊*轉(zhuǎn)換庫(Transformations)*觸發(fā)器庫(FilpFlops)*線性化庫(Linearization)106在SimulinkExtras模塊集中附加了3.Simulink參數(shù)估計模塊集（SimulinkParameterEstimation）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkParameterEstimation節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-22所示的SimulinkParameterEstimation庫窗口。1073.Simulink參數(shù)估計模塊集（SimulinkPa4.Simulink響應(yīng)優(yōu)化模塊集（SimulinkResponseOptimization）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkResponseOptimization節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-23所示的SimulinkResponseOptimization模塊集窗口。1084.Simulink響應(yīng)優(yōu)化模塊集（SimulinkRe5.Simulink確認模塊集（SimulinkVerificationandValidation）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkVerificationandValidation節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-24所示的SimulinkVerificationandValidation模塊集窗口。1095.Simulink確認模塊集（SimulinkVeri6.Simulink控制設(shè)計模塊集（SimulinkControlDesign）在Simulink庫瀏覽窗口的SimulinkControlDesign節(jié)點上，通過單擊鼠標(biāo)右鍵后，便可打開如圖6-25所示的SimulinkControlDesign模塊集窗口。1106.Simulink控制設(shè)計模塊集（SimulinkCo6.2模型的構(gòu)造Simulink完全采用方框圖的“抓取”功能來構(gòu)造動態(tài)系統(tǒng)模型，系統(tǒng)的創(chuàng)建過程就是繪制方框圖的過程。在Simulink環(huán)境中方框圖的繪制完全依賴于鼠標(biāo)操作。1116.2模型的構(gòu)造Simulink完全采用方框圖的6.2.1模型編輯窗口若想新建一個控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，則首先應(yīng)該打開一個標(biāo)題為“Untitled”的空白模型編輯窗口，如圖6-26所示。

圖6-261126.2.1模型編輯窗口圖6-2640創(chuàng)建一個新的模型編輯窗口有以下三種方法1）在Simulink庫瀏覽窗口中，點擊工具條中的新建模型窗口按鈕；2）在Simulink庫窗口中選擇菜單命令File|New|Model；3)在MATLAB指令窗口中選擇菜單命令File|New|Model。113創(chuàng)建一個新的模型編輯窗口有以下三種方法41模型編輯窗口由標(biāo)題、功能菜單和用戶模型編輯區(qū)三部分組成。在模型編輯窗口中允許用戶對系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖進行編輯、修改和仿真。對控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖的繪制必須在用戶模型編輯區(qū)中進行，結(jié)構(gòu)圖中所需的各種模塊，可直接從Simulink庫瀏覽窗口中的各模塊庫(集)中復(fù)制相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)模塊得到。

模型編輯窗口的標(biāo)題實際上是擴展名為.mdl的模型文件名，它可利用菜單命令File|Saveas將其任意更名保存。114模型編輯窗口由標(biāo)題、功能菜單和用戶模型編輯區(qū)三部分為了方便用戶建模，模型編輯窗口中設(shè)計了以下多種功能菜單。*File文件操作菜單參Simulink模塊庫中功能菜單的File項。*Edit編輯菜單參Simulink模塊庫中功能菜單的Edit項。*View查看菜單參Simulink模塊庫中功能菜單的View項。115為了方便用戶建模，模型編輯窗口中設(shè)計了以下多種功能菜單。*Simulation仿真操作菜單Start開始仿真Stop停止仿真SimulationParameters仿真參數(shù)設(shè)置Normal正常的Accelerator加速的External外部的116*Simulation仿真操作菜單44*Format格式菜單Font字體設(shè)置Textalignment文字對齊Flipname模塊名置于模塊的相反一邊Show/Hidename顯示/隱藏模塊名Flipblock模塊旋轉(zhuǎn)180度Rotateblock模塊順時針方向旋轉(zhuǎn)90度ShowdropShadow顯示陰影Showportlabels顯示端口標(biāo)注Foregroundcolor前景顏色設(shè)置Backgroundcolor背景顏色設(shè)置Screencolor屏幕顏色設(shè)置

117*Format格式菜單45如果方框圖模型文件已經(jīng)存在，則可利用以下三種方法打開一個具有一定內(nèi)容的模型編輯窗口：在Simulink庫瀏覽窗口中，點擊工具條中的打開模型文件按鈕，然后選擇或者輸入要編輯的模型文件名；在庫窗口中選擇菜單命令File|Open，然后選擇或者輸入要編輯的模型文件名；在MATLAB指令窗口中直接鍵入模型文件名（不帶.mdl擴展名）。

118如果方框圖模型文件已經(jīng)存在，則可利用以下三種方法打開一個6.2.2對象的選定在建模操作中，諸如拷貝一個模塊或者刪除一條連線，都需要首先選定一個或多個模塊或連線，我們把這些模塊或連線稱做對象。1.選定單個對象用鼠標(biāo)單擊待選對象，小黑四方塊的“句柄”就會出現(xiàn)在被選中模塊的四個角上，或在被選中連線的兩個端點旁。1196.2.2對象的選定472.選定一組對象選定一組對象的方法有以下三種：選定一組不連續(xù)對象在按下Shift鍵的同時，用鼠標(biāo)單擊每一待選的對象。要取消一個已被選定的對象的選定狀態(tài)，在按下Shift鍵的同時，再一次用鼠標(biāo)單擊該對象。選定一組連續(xù)對象

按住鼠標(biāo)左鍵向右下方拉出一個矩形虛線框，將所有待選模塊包圍在其中，然后松開按鍵，則矩形框里所有的對象同時被選中。1202.選定一組對象48選定整個模型要選定一個活動窗口的所有對象，只要選擇窗口菜單下的Edit|Selectall命令即可。但不能通過此種方法來選擇所有的模塊和連線來創(chuàng)建子系統(tǒng)模塊。如果想放棄選中的對象，則只需在空白處點擊即可121496.2.3模塊的操作模塊是Simulink模型構(gòu)造的基本元素，利用鼠標(biāo)點擊和拖拉方式可將仿真模塊庫(集)中標(biāo)準(zhǔn)模塊拷貝到用戶模型編輯窗口中，并使其相互連接，便可得到系統(tǒng)方框圖。1226.2.3模塊的操作501．模塊的復(fù)制1）從一個窗口復(fù)制模塊到另一個窗口建立模型時，會經(jīng)常從Simulink模塊庫、其它庫(集)或者模型編輯窗口中復(fù)制標(biāo)準(zhǔn)模塊到當(dāng)前正在編輯的模型編輯窗口中。復(fù)制標(biāo)準(zhǔn)模塊，可按以下步驟進行。①打開相關(guān)的模塊庫(集)或模型編輯窗口以及正在編輯的模型編輯窗口；1231．模塊的復(fù)制51②將光標(biāo)定位于要復(fù)制的模塊上，按下鼠標(biāo)左鍵并保持住，拖動鼠標(biāo)到正在編輯的模型編輯窗口中適當(dāng)位置，然后松開鼠標(biāo)左鍵，就會在選定的位置上復(fù)制出相應(yīng)的模塊，新復(fù)制的模塊和原模塊的名字相同，如果同一模塊在同一窗口中復(fù)制了一次以上，它們會自動在模塊名字末加進次序號，以資區(qū)別。新復(fù)制的模塊繼承了原模塊的所有參數(shù)。但在復(fù)制Sum、Mux、Demux和BusSelector模塊時，Simulink會隱藏其名字，以避免模型圖中不必要的混亂，增加可讀性。由此可見，從一個窗口拖動模塊到另一個窗口，其實是從一個窗口復(fù)制模塊到另一個窗口。124522）在同一窗口中復(fù)制模塊在按下Ctrl鍵的同時，用鼠標(biāo)左鍵選中待復(fù)制的模塊后，將其拖到希望位置后，松開按鍵，便完成復(fù)制工作。如果采用鼠標(biāo)右鍵，以上拷貝過程中就省掉按Ctrl鍵了。另外，還可通過Edit菜單下的Copy和Paste命令來復(fù)制模塊。1252）在同一窗口中復(fù)制模塊532．模塊的移動1）從一個窗口移動模塊到另一個窗口模塊的移動，可按以下步驟進行。①打開相關(guān)的模塊庫(集)或模型編輯窗口以及正在編輯的模型編輯窗口；②在按下Shift鍵的同時，從一個窗口拖動模塊到另一個窗口。1262．模塊的移動542）在同一窗口中移動模塊在同一窗口中移動單個模塊時，只需將光標(biāo)置于待移動模塊圖標(biāo)上，按住鼠標(biāo)將模塊拖到合適的位置放開鼠標(biāo)即可，模塊移動時，與模塊的連線也隨之移動，這時Simulink將會自動地重畫與被移動模塊相連的連線。當(dāng)移動多個模塊及其連線時，首先要選中要移動的模塊和連線，然后把光標(biāo)置于待移動模塊及其連線的任一處，將其拖動到指定位置即可。另外，也可通過Edit菜單下的Cut和Paste命令來移動模塊。1272）在同一窗口中移動模塊553．模塊的刪除按Delete或Backspace鍵即可以刪除所選定的一個或多個模塊。另外，也可通過Edit菜單下的Cut或Clear命令來刪除所選定的模塊。但Edit|Cut命令，可將選定的模塊移到Windows的剪貼板上，可供Edit|Paste命令重新粘貼。1283．模塊的刪除564．模塊的旋轉(zhuǎn)因從標(biāo)準(zhǔn)模塊庫中復(fù)制到模型編輯窗口中模塊，在默認狀態(tài)下是輸入端（大于符號）在左，而輸出端（三角符號）在右，在繪制系統(tǒng)方框圖時，有時為了使得連線更容易，避免不必要的交叉線，增加框圖的可讀性，需要對某些模塊翻轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)，使得其輸入端和輸出端改變方向。如在反饋回路中的模塊希望輸入端在右輸出端在左。在Simulink下實現(xiàn)這一功能是輕而易舉的事情，首先用鼠標(biāo)選中要旋轉(zhuǎn)處理的模塊，然后執(zhí)行Format|Flipblock命令將對此模塊旋轉(zhuǎn)180度；或執(zhí)行Format|Rotateblock命令將對此模塊順時針方向