自由度連桿機器人組裝教程

15本機器人已經(jīng)是半成品，接下來的的整體安裝調(diào)試包括4個步驟，極為簡從半成品機器人組裝成成品機器人舵機偏差調(diào)動作組導機器人主程序編程調(diào)組裝成品圖如下腿4M2*62800MA2把開關(guān)線頭放入身體后面的內(nèi)注意先把紅色方框內(nèi)的電池插頭先套入開關(guān)內(nèi)再固取出24路雙足線路板，4根M3*22的塑料柱，以及4顆M3*6的螺4M2*12使用4顆M2*12的自攻沉頭螺絲固定26P先將2根6P排線放入后背板的，然后用4顆M3*6的螺絲將主板固定到后背上2個UM2*6機器人左右兩側(cè)分別裝入一個UU45°安裝。機器人的另一側(cè)U架對稱安裝。取出2個3215CM--4根，20CM--2根，30CM--5根，45CM--4530CM4445CM4USB根據(jù)自行解壓連桿雙足機器人資料找到驅(qū)動程序，首先安裝CP2102串口小板驅(qū)動程如果是XP安裝.NetFramewoks2.0，如果已經(jīng)安裝了或者有高版本的NetFramewoks文件可WIN7或以上操作系統(tǒng)可直接跳過安裝找到圖標為JQ的上位機軟件，并打開上位機軟件，彈出如下所示圖點擊刷新COM口下拉出來的COM0_偏差調(diào)整為.XML，然后點擊然后我們以10號舵機為例，鼠標雙擊綠框中的B，激活偏差B的調(diào)節(jié)窗口未激活狀態(tài)下的B窗 激活狀態(tài)下的B窗激活窗口后我們就能使用B的上下按鍵來微調(diào)偏差位置。按動9號舵機上下按 按動4號舵機上下按 158號舵機是帶手指雙足的舵機號，這里是不B-藍.XMLB-藍.XML（B-藍只是一個示意，用戶可B如果以后需要新的動作組或者重新調(diào)試動作之前，或者每次重新打開上位機軟件的時接下來測試動作START。其他類推）接著再點擊動作組批 窗作卡上去的。Shift0_偏差調(diào)整位_START41_后-倒地站立_0-41號 動作組完成后，需要測試好的動作組0然后點擊，等動作組運行完機器人會自動停止，如果想提前停止可點擊停止按依次類推測試完所有進入舵機板的動作0表示所的動作組 4、機器人ARDUINO程序以及編USB6P線（即BLK-GRN（這里注意串口板無論是跟舵機板還是ARDUINO連接都先連接好6P線再插上USB線，如果先插USB線而后連接6P線，COM口容易丟失，需重新開關(guān)上位機軟件或者ARDUINO）然后打開ARDUINO-0018編譯軟雙擊ARDUONO.EXE文打開（帶手指）連桿機器人資料-2017找到Q_ROBOT---PSX_OG_14_1_2_zhou_QDS4015文選擇相應的SERIALPORT可以先拔掉USB線查看SERIALPORT少了哪后重新插上USB線刷新出的新端口來判斷該串口設(shè)備所對應COM口 然后點擊按鍵此時需要等待一段時間，然后看到串口設(shè)備上面的兩個黃燈快速閃爍過段時間停止閃爍就說明程序已經(jīng)順利進入ARDUNO。如果端口選擇正確并 的程序沒有任何問題彈出如上窗選擇錯誤（注意TAMEGA328的FALSH30720如出現(xiàn)如上錯誤，自行差錯 最終彈出如下窗口，便 成功接著測試后的程SERIAL115200baudPS2如下字符則表面主程序成功 連桿帶手指機器人PS2手柄功能詳解：（開機自動運行0號動作組，即偏差調(diào)1、23、4、6、7、9持槍抬手（手指雙足，并帶槍持槍射擊（手指雙足，并帶槍按下SELCECT后，點亮ARDUINO主控上的紅色SELCECT+三SELCECT+叉SELCECT+方側(cè)踢（右SELCECT+圈側(cè)踢（左倒地自動站立（前倒地自動站立（后如果沒有按下MODE，左右遙感用來替代上面的上面的按鍵MODEMODE-LED點亮，此時左右遙感用于控制帶手指雙足的手指的。舵機板上位機軟件使用查看24