機(jī)器人焊裝基礎(chǔ)

任務(wù)：機(jī)器人焊裝基礎(chǔ)北京電子科技職業(yè)學(xué)院汽車工程學(xué)院《汽車制造工藝》——焊裝工藝主講教師:管小清輔助教師:陳淥漪活動(dòng)內(nèi)容檢驗(yàn)評(píng)估實(shí)施計(jì)劃制定計(jì)劃收集信息接受任務(wù)總結(jié)提高接受任務(wù)了解工業(yè)機(jī)器人的使用領(lǐng)域和種類分小組：3人/組使用領(lǐng)域在汽車方面的應(yīng)用涉及學(xué)科知識(shí)收集信息小組討論工業(yè)機(jī)器人種類網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)材料工作原理機(jī)器人工作原理機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過(guò)程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)＼工藝參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作；系統(tǒng)總成工業(yè)機(jī)器人是由機(jī)械手、控制器、驅(qū)動(dòng)器和示教盒4個(gè)基本部分構(gòu)成。對(duì)于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，控制器和驅(qū)動(dòng)器一般裝在一個(gè)控制箱內(nèi)，而液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，液壓驅(qū)動(dòng)源單獨(dú)成一個(gè)部件?？刂破鳈C(jī)器人控制器是機(jī)器人的核心部件，它實(shí)施機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制。機(jī)器人在示教狀態(tài)時(shí)，接受示教系統(tǒng)送來(lái)的各示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過(guò)計(jì)算把各點(diǎn)的示教(關(guān)節(jié))坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值，存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存。機(jī)器人操作

1、手動(dòng)操作焊接機(jī)器人所謂手動(dòng)操作機(jī)器人，是指利用手持式控制器來(lái)控制機(jī)器人做簡(jiǎn)單的軌跡運(yùn)動(dòng)，如直線運(yùn)動(dòng)、弧線運(yùn)動(dòng)等。

2、程序控制機(jī)器人所謂程序控制機(jī)器人是指利用某種編程語(yǔ)言編寫程序，然后通過(guò)運(yùn)行程序來(lái)使機(jī)器人沿某一軌跡運(yùn)動(dòng)或者進(jìn)行相應(yīng)的焊接和搬運(yùn)工作等。機(jī)器人編程語(yǔ)言系統(tǒng)語(yǔ)言控制機(jī)機(jī)器人作業(yè)對(duì)象作業(yè)對(duì)象環(huán)境機(jī)器人編程語(yǔ)言像一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括硬件、軟件和被控設(shè)備。機(jī)器人語(yǔ)言的所有指令均通過(guò)控制機(jī)經(jīng)過(guò)程序的編譯、解釋后發(fā)出控制信號(hào)。控制機(jī)一方面向機(jī)器人發(fā)出運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，另一方面向外圍設(shè)備發(fā)控制信號(hào)。周圍環(huán)境通過(guò)感知系統(tǒng)把環(huán)境信息通過(guò)控制機(jī)反饋給語(yǔ)言，而這里的環(huán)境是指機(jī)器人作業(yè)空間內(nèi)的物體位置、姿態(tài)以及物體之間的相互關(guān)系。PTP：點(diǎn)到到點(diǎn)的的移動(dòng)動(dòng)；工工作空空間內(nèi)內(nèi)機(jī)器器人始始終在在兩點(diǎn)點(diǎn)之間間的定定位，，以最最快的的路徑徑進(jìn)行行，而而且所所有的的軸的的移動(dòng)動(dòng)同時(shí)時(shí)開始始和結(jié)結(jié)束，，所有有的軸軸必須須同步步；這這時(shí)無(wú)無(wú)法精精確的的預(yù)計(jì)計(jì)機(jī)器器人的的軌跡跡。采采用該該語(yǔ)句句進(jìn)行行程序序設(shè)計(jì)計(jì)在實(shí)實(shí)際操操作過(guò)過(guò)程中中容易易出現(xiàn)現(xiàn)無(wú)法法預(yù)知知的運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌軌跡，，容易易造成成一定定的安安全事事故，，因此此在編編程的的時(shí)候候盡量量不用用或者者少用用該語(yǔ)語(yǔ)句。。P1P2LIN：線形移動(dòng)動(dòng)；機(jī)器人人在移動(dòng)過(guò)過(guò)程中，各各轉(zhuǎn)軸之間間將進(jìn)行配配合，使得得工具及工工件參照點(diǎn)點(diǎn)沿著一條條通往目標(biāo)標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)動(dòng)。一般的的當(dāng)必須按按給定的速速度沿著某某條精確的的軌跡抵達(dá)達(dá)一個(gè)點(diǎn)或或者如果因因?yàn)榇嬖趯?duì)對(duì)撞的方式式而不同以以PTP移動(dòng)的方式式抵達(dá)某些些點(diǎn)的時(shí)候候，將采用用線性移動(dòng)動(dòng)。該語(yǔ)句句有兩種移移動(dòng)方式，，分別為精精確定位的的移動(dòng)和軌軌跡逼近的的移動(dòng)如下下圖所示：：CIRC：圓周移動(dòng)動(dòng)；工具及及工件的參參照點(diǎn)沿著著一條圓弧弧移動(dòng)至目目標(biāo)點(diǎn)。這這條軌跡將將通過(guò)起始始點(diǎn)、輔助助點(diǎn)和終點(diǎn)點(diǎn)來(lái)描述。。上一條移移動(dòng)指令的的、以精確確定位方式式抵達(dá)的目目標(biāo)點(diǎn)可以以作為起始始點(diǎn)，其取取向?qū)⑼瑫r(shí)時(shí)在整個(gè)路路程上發(fā)生生改變。如如果加工過(guò)過(guò)程應(yīng)該以以給定的速速度沿著一一條圓形軌軌跡進(jìn)行時(shí)時(shí)，將采用用CIRC移動(dòng)。該語(yǔ)語(yǔ)句也有兩兩種移動(dòng)方方式，分別別為精確定定位的移動(dòng)動(dòng)和軌跡逼逼近的移動(dòng)動(dòng)如下圖所所示：確定應(yīng)用領(lǐng)領(lǐng)域了解機(jī)器人人汽車點(diǎn)焊制定計(jì)劃小組討論控制原理語(yǔ)言系統(tǒng)機(jī)器人組成成編程實(shí)例系統(tǒng)分解現(xiàn)場(chǎng)操作操作機(jī)器人獨(dú)立操作1、檢查機(jī)器器人的各部部件2、正確通電電、氣和水水3、進(jìn)入機(jī)器器人系統(tǒng)4、利用示示教盒手動(dòng)動(dòng)上電5、利用搖桿桿兒手動(dòng)操操作機(jī)器人人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)動(dòng)。6、利用命令令操作機(jī)器器人做復(fù)雜雜軌跡運(yùn)動(dòng)動(dòng)檢驗(yàn)方法機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)軌跡展示示檢驗(yàn)評(píng)估成果展示1機(jī)器人系