saic maxus機(jī)器人發(fā)包附件

Controls,Conveyors,Robotics,&汽 技術(shù)標(biāo) SAICMotorCommercialVehicleCo.,機(jī)器人程2014-××- 發(fā)布 2014-××- 實(shí)施上汽車無(wú)錫技術(shù)制造工程部

發(fā)布 概 應(yīng)用范 目 適用人 偏 定 何時(shí)使 設(shè) 測(cè) 工具中心 設(shè)定 驗(yàn)證TCP位 確認(rèn)TCP方 標(biāo)準(zhǔn)TCP定 命名規(guī) Payload數(shù)據(jù)設(shè) Payload的自動(dòng)設(shè) Payload的手動(dòng)設(shè) Payload命名規(guī)則 零位校 應(yīng)用設(shè) 電氣安 標(biāo) 軟件設(shè) 搬運(yùn)設(shè) StyleCode和OptionCode的應(yīng) Style的指令路 Drop- PathSegment使 Path 一般PathSegment使 PathSegment表 進(jìn)入和離開PathSegment時(shí)的運(yùn)動(dòng)和終止方 應(yīng)用范目適用人偏任何與該標(biāo)準(zhǔn)的偏離需要SAIC的項(xiàng)目的正式批準(zhǔn)任何被批準(zhǔn)的偏離當(dāng)視為具有針對(duì)性定;RobotdatasheetRDS;WiringdiagramWD;WeldprocessdatasheetsWPDS;SAICOfflineprogramOLP;ToolcenterpointTCP;BillofmaterialsBOM;系統(tǒng)部件列表（通常帶線路圖 只要一臺(tái)機(jī)器人的路徑與另一臺(tái)存在可能則這兩臺(tái)機(jī)器人間就存在。當(dāng)機(jī)器人的任何部分（手腕，焊槍/EOAT，馬達(dá)，電纜等）會(huì)與另一臺(tái)機(jī)器人在該路徑上碰觸時(shí)，必須建立何時(shí)使任建立適當(dāng)?shù)膮^(qū)來保護(hù)設(shè)備。搬運(yùn)機(jī)器人之間互相傳遞工件時(shí)不需要使用區(qū)。PLC將通過pathsegment來保證機(jī)器人之設(shè)定離開區(qū)后調(diào)用“ExitInterferenceZone3當(dāng)考慮區(qū)時(shí)，cycletime將是一個(gè)問題。在每個(gè)工作站，注意觀察哪臺(tái)機(jī)器人具有最長(zhǎng)的cycletime，在設(shè)定區(qū)時(shí)就要盡量避免它的停頓。這臺(tái)機(jī)器人就是決定區(qū)位置和影響cycletime的關(guān)鍵。機(jī)器人Home點(diǎn)必須是無(wú)的點(diǎn)，即與工裝，其他機(jī)器人及任何設(shè)備之間無(wú)。 如果一臺(tái)機(jī)器人與兩臺(tái)同時(shí)發(fā)生，使用下一個(gè)可用的區(qū)號(hào)制作區(qū)（見figure1COMMENT“********************************”COMMENT“STYLEXXPROCESS1”COMMENTSETMOVEJP1100%COMMENT“EnterI-Zonewith ENTERINTERFERENCEZONE(4)MOVELP2100mm/s機(jī)器人由于故障停止在路徑中100%Figure1:區(qū)號(hào)舉例Figure2:區(qū)號(hào)舉例Figure3:區(qū)號(hào)舉例 區(qū)的設(shè)定過編程者需要重復(fù)該過程來為每個(gè)工作站的所有機(jī)器人設(shè)定“EnterInterferenceZone”和“LeaveInterferenceZone”指令：Figure4:示教以Figure4為例，按照如下步驟確定程序中區(qū)的位置設(shè)定進(jìn)入?yún)^(qū)信號(hào)：將機(jī)器人R2停在即將進(jìn)入預(yù)想?yún)^(qū)的邊緣（圖中“EnterInterferenceZone4”運(yùn)行機(jī)器人R4，看是否能完成整個(gè)程序。如果發(fā)生，將R2退到發(fā)生前在機(jī)器人R2程序中在該點(diǎn)設(shè)定“EnterInterferenceZone4”設(shè)定進(jìn)入?yún)^(qū)信號(hào)：將機(jī)器人R2停在即將離開預(yù)想的區(qū)的邊緣（圖中“ExitInterferenceZone4”測(cè)試區(qū)步測(cè)試機(jī)器人將機(jī)器人R2停到與R4的區(qū)運(yùn)行機(jī)器人R4，R4應(yīng)該在運(yùn)行到執(zhí)行“EnterInterferenceZone2PLC繼續(xù)執(zhí)行R2的程序。當(dāng)R2執(zhí)行到“ExitInterferenceZone4”時(shí)，R4應(yīng)該收到PLC的干測(cè)試機(jī)器人將機(jī)器人R4停到與R2的區(qū)運(yùn)行機(jī)器人R2，R2應(yīng)該在運(yùn)行到執(zhí)行“EnterInterferenceZone4PLC繼續(xù)執(zhí)行R4的程序。當(dāng)R4執(zhí)行到“ExitInterferenceZone2”時(shí)，R2應(yīng)該收到PLC的干（TCPTCP。當(dāng)這些設(shè)備沒有安裝于機(jī)器人手部時(shí)，比如固TCP設(shè)定。TCPSection8.4Section8.5設(shè)定TCP（例如：時(shí)，運(yùn)動(dòng)外部工具坐標(biāo)的+X方向，工件將往焊槍開口內(nèi)部方向運(yùn)動(dòng)。TCP位機(jī)器人手持式執(zhí)行器驗(yàn)證標(biāo)2mm。固定式執(zhí)行器驗(yàn)證標(biāo)旋轉(zhuǎn)。EOAT45TCP2mm。TCP方手部安裝工具運(yùn)X，Y，Z正方向運(yùn)動(dòng)。TCP點(diǎn)必須在各個(gè)正方向上外部安裝工具運(yùn)向運(yùn)動(dòng)。EOAT和抓取的工件應(yīng)該筆直沿相應(yīng)的正方向運(yùn)動(dòng)，EOATTCP的相對(duì)運(yùn)動(dòng)應(yīng)TCP定點(diǎn)C型槍，TCP5。X型槍，TCP的原點(diǎn)應(yīng)該在電極帽與工件碰觸的空間位置。電極。+Y方向遵從右手法則。如果需要只用平衡器，裝于靜電極側(cè)。Figure5:手部安裝C型槍的TCPFigure6:固定槍的TCPXTCP+X+Z方向?yàn)楣ぷ⒁?雙焊槍的TCP。適用于不同時(shí)焊接的差TCP原點(diǎn)。在某些情況下，TCP原點(diǎn)可能位于夾抓中心或者一個(gè)定位孔上。此時(shí)可能需要使用TCP來使示教變得簡(jiǎn)單（例如抓用一個(gè)，放用另一個(gè)。TCP方向按照下列規(guī)則確定。+Z方向設(shè)為手部工具向工件靠近的方向，XYFigure8MHTCP設(shè)定-Figure9:MHTCP設(shè)定–螺柱焊應(yīng)對(duì)于螺柱焊應(yīng)用，TCP原點(diǎn)應(yīng)該在離口1.5倍螺柱的長(zhǎng)度,出螺柱的方向?yàn)?Z。XY方向遵從TCP的方向。Figure10:TCP涂膠應(yīng)

Figure12:TCP對(duì)于涂膠應(yīng)用，TCP1/4英寸處，+Z方向?yàn)槌瞿z方向。XY方向在可能情況下world坐標(biāo)系一樣，遵從右手法則。Figure13:TCP其他應(yīng)

Figure15:外部安裝膠槍TCP對(duì)塞焊和其他各種諸如激光切割、激光焊接、水切割等應(yīng)用，TCP原點(diǎn)應(yīng)該設(shè)定在工具點(diǎn)的工作距離處，+Z方向?yàn)楣ぷ鞣较?，XYWorld坐標(biāo)一致。Figure16:其他應(yīng)用的TCP命名規(guī)TCPTCP1TCP的按PayloadPayload的設(shè)定。對(duì)于各種機(jī)器人手部負(fù)重發(fā)生變化的程序都應(yīng)該設(shè)定相應(yīng)的PayloadPayload設(shè)定。5%兩者之間的重量變化可以忽略，即可使用相同的Payload、Payload的自動(dòng)設(shè)Payload的機(jī)器人，系統(tǒng)集成商必須完成該項(xiàng)設(shè)定，并在所有涉及運(yùn)動(dòng)的程Payload參數(shù)。Payload的手動(dòng)設(shè)對(duì)于不支持自動(dòng)設(shè)定PayloadOLP中仿真出的Payload數(shù)據(jù)。如果沒有使Payload數(shù)據(jù)，則系統(tǒng)集成商必須使用該項(xiàng)數(shù)據(jù)）Payload命名規(guī)則是指機(jī)器人在原點(diǎn)處手部的EOAT。對(duì)于除搬運(yùn)和涉及工具轉(zhuǎn)換的應(yīng)用手部安裝工具的運(yùn)用，只有Payload1Payload。Payload2PayloadEOATPayloadstyle1開始直到所有各種負(fù)重情況都PayloadPayload系統(tǒng)集成商有責(zé)任為SAIC器人運(yùn)行全程始終打開。任何有違該標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定必須得到SAIC機(jī)器師的認(rèn)可。使用碰撞檢測(cè)軟件提供的任何外部信號(hào)例如設(shè)定與碰撞檢測(cè)有關(guān)的輸出到PLC零位校創(chuàng)建到零位的路可做ZeroPositionMastering情從Home到校驗(yàn)位置的安全路徑（dress和工具與外部無(wú)Home不可做ZeroPositionMastering的情從Home到1，2，3軸校驗(yàn)位置的安全路徑（dress和工具與外部無(wú)Home電氣安標(biāo)軟件設(shè)I/OTest時(shí)I/OH1H2122組壓力：H1H1OFFH2（ON，并且在有工件時(shí)始終保持高電平顯示）h1h2測(cè)試搬運(yùn)指GripPart:動(dòng)作設(shè)定的氣缸抓取工件并檢查相應(yīng)的反饋ReleasePart:動(dòng)作設(shè)定的氣缸放工件并檢查相應(yīng)的反饋PartPresent:使用選定的傳感器檢測(cè)工件有CheckNoPartPresent:PreparetoPickup:確認(rèn)指定的閥已經(jīng)準(zhǔn)備好抓取工件。該指令需要在抓取路徑開始前使用。同TurnONVacuum:ONTurnOFFVacuum:真空閥吹氣TurnOFFBlow-off:編輯搬運(yùn)路常用的抓取和放置路

COMMENT“ENTERINGPICKUP-PATHSETSEGMENT(10)SETTCP=1PreparetoPickup(1,3,4)MOVELP11600mm/secCONT100MOVELP21000mm/secFINEMOVELP3”PICK”400mm/secTurnONVacuum(1,2)GripPart(4)GripPart(1,3)PartPresent(1)SETPAYLOAD=2MOVELP41000mm/secFINETB0.2COMMENT“PICK1SEGMENTSETMOVELP51600mm/secCONT100MOVELP61600mm/secFINETB0.2

COMMENT“ENTERINGDROPOFF-PATHSETSEGMENT(30)SETTCP=1MOVELP11600mm/secCONT100MOVELP21600mm/secCONT100MOVELP31000mm/secFINEMOVELP4”DROP”400mm/secReleasePart(1,3)ReleasePart(4)TurnOFFVacuum(1,2)SETPAYLOAD=1MOVELP51000mm/secTurnOFFBlow-off(1,2)CheckNoPartPresent(1)REQUESTCONTINUECOMMENT“DROP1SEGSETMOVELP61600mm/secCONT100MOVEJP780%FINE確認(rèn)干運(yùn)行允許系統(tǒng)在沒有工件的情況下自動(dòng)運(yùn)行PartPresent:檢測(cè)工件的傳感器將測(cè)工VacuumOn:指定的真空閥將不動(dòng)作。查真空建立ON信號(hào)VacuumOff:指定的真空閥將不動(dòng)作。查真空建立OFF信測(cè)試涂膠指編輯涂膠路機(jī)器人的速度與涂膠寬度參照SAIC.9.TCP速度來控制出膠量。TCP速度信息通過模擬量的形式由機(jī)TCP的速度變化。這種情況下需要付出StyleCodeOptionCode系統(tǒng)商需要使用如下標(biāo)準(zhǔn)的stylecodeoptioncode。Table1:StyleGenericRobotProgram0not12Division3Division4Division5Division6Platform#17Platform#1Division8Platform#1Division9Platform#1DivisionPlatform#1DivisionPlatform#2Platform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#2DivisionPlatform#3Platform#3DivisionPlatform#3DivisionPlatform#3DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4Platform#4DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4DivisionPlatform#4DivisionToolCapTipProcess1TipProcess2TipTable2:StandardOptionAToBeBToBeCToBeStyle的指定路SxxPICKy–stylexx,pickpartattoolySxxDROPy–stylexx,droppartattoolySxxPROCz–stylexx,processzSxxPOUNC–stylexx,ProcessStyleStylePROCESS1Style程序都