簡單控制系統(tǒng)

第7章簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成控制的目的、被控變量的選擇對象特性、控制變量的選擇測量滯后、測量信號處理負(fù)荷變化、調(diào)節(jié)閥選擇控制規(guī)律的選擇控制系統(tǒng)的投運(yùn)與參數(shù)整定這一章主要回答三個問題1.控制什么？2.拿什么來控制？3.通過什么方式控制？第一節(jié)概述四個基本環(huán)節(jié)：

測量變送環(huán)節(jié)控制器執(zhí)行器被控對象被控變量控制器執(zhí)行器被控對象測量變送環(huán)節(jié)干擾偏差設(shè)定值＋－選擇被控變量選擇操縱變量處理測量信號選擇調(diào)節(jié)閥選擇控制規(guī)律系統(tǒng)投運(yùn)參數(shù)整定概述控制器(LC或TC)執(zhí)行器（控制閥）被控對象（液位儲槽或換熱器）測量、變送環(huán)節(jié)（LT或TT）被控變量（液位或溫度）干擾偏差設(shè)定值＋－廣義對象簡單控制系統(tǒng)方塊圖載熱體冷流體換熱器溫度控制系統(tǒng)液位控制系統(tǒng)常見的兩種簡單控制系統(tǒng)：第二節(jié)被控變量的選擇明確控制目的使生產(chǎn)過程自動按照預(yù)定的目標(biāo)進(jìn)行，并使工藝參數(shù)保持在預(yù)先規(guī)定的數(shù)值上（或按預(yù)定規(guī)律變化）分析生產(chǎn)工藝“關(guān)鍵”變量：對產(chǎn)品的產(chǎn)量、質(zhì)量以及生產(chǎn)過程的安全具有決定作用的變量確定被控變量兩種控制類型：直接指標(biāo)控制和間接指標(biāo)控制當(dāng)質(zhì)量指標(biāo)信號缺少檢測手段、信號微弱、滯后很大時，可選取與直接質(zhì)量指標(biāo)有單值對應(yīng)關(guān)系而反應(yīng)又快的變量做為間接控制指標(biāo)。選擇被控變量選擇被控變量選擇操縱變量處理測量信號選擇調(diào)節(jié)閥選擇控制規(guī)律系統(tǒng)投運(yùn)參數(shù)整定概述精餾過程示意圖冷卻水TDp進(jìn)料

Q入，X入，T入回流F塔底產(chǎn)品塔頂產(chǎn)品QZ蒸汽TH苯－二甲苯的T-x圖TD℃XD%苯－二甲苯的P-x圖PMPaXD%塔頂易揮發(fā)組分純度XD、塔頂溫度TD、塔頂壓力P三者之間的關(guān)系為：XD=f(TD，P)，兩個獨(dú)立變量。精餾塔系統(tǒng)的被控變量選擇

要有代表性。被控變量應(yīng)能代表一定的工藝操作指標(biāo)或能反映工藝操作狀態(tài)，一般都是工藝過程中比較重要的變量。

應(yīng)該獨(dú)立可控。簡單控制系統(tǒng)的被控變量應(yīng)避免和其他控制系統(tǒng)的被控變量有關(guān)聯(lián)（耦合)關(guān)系。

滯后要小。采用直接指標(biāo)作為被控變量最直接也最有效。當(dāng)無法獲得直接指標(biāo)信號，或其測量和變送環(huán)節(jié)滯后很大時，可選擇與直接指標(biāo)有單值對應(yīng)關(guān)系的間接指標(biāo)作為被控變量。

靈敏度要高。被控變量應(yīng)能被測量出來，并具有足夠大的靈敏度。

成本要低。選擇被控變量時，必須考慮工藝的合理性和國內(nèi)儀表產(chǎn)品現(xiàn)狀。

被控變量選擇的一般原則

操縱變量與干擾變量

第三節(jié)操縱變量的選擇Q入T入X入QZFTH被控變量TD影響塔頂溫度的各種輸入示意圖被控對象原則上，在諸多影響被控變量的輸入中選擇一個對被控變量影響顯著而且可控性良好的輸入作為控制變量后，其它所有未被選中的輸入則成了為系統(tǒng)的干擾變量。

選擇被控變量選擇操縱變量處理測量信號選擇調(diào)節(jié)閥選擇控制規(guī)律系統(tǒng)投運(yùn)參數(shù)整定概述

精餾過程示意圖冷卻水TDp進(jìn)料

Q入，X入，T入回流F塔底產(chǎn)品塔頂產(chǎn)品QZ蒸汽TH進(jìn)料流量Q入不可控進(jìn)料成分X入

不可控進(jìn)料溫度T入

不可控回流流量F可控回流溫度TH

不可控加熱蒸汽流量QZ

可控冷凝器冷卻溫度不可控塔壓P不可控精餾塔系統(tǒng)的操縱變量選擇OP控制通道干擾通道干擾變量控制變量被控變量干擾作用與控制作用之間的關(guān)系被控對象控制質(zhì)量系統(tǒng)的過渡過程形式——超調(diào)量、衰減比、余差、過渡時間、振蕩周期對象特性系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系分為對象靜態(tài)性質(zhì)和對象動態(tài)性質(zhì)考察對象特性對控制質(zhì)量的影響，用以選擇操縱變量對象特性對控制質(zhì)量的影響放大系數(shù)絕對放大系數(shù)YXPOY/(YMAX-YMIN)X/(XMAX-XMIN)相對放大系數(shù)控制通道的穩(wěn)態(tài)特性由控制通道放大系數(shù)K0表征從控制有效性考慮，K0應(yīng)適當(dāng)?shù)拇笠恍?/p>

干擾通道的穩(wěn)態(tài)特性由干擾通道放大系數(shù)Kf表征希望Kf小一些，Kf越小干擾變量對被控變量的影響就越小操縱變量選擇的原則一：當(dāng)多個輸入變量都影響被控變量時，從穩(wěn)態(tài)性質(zhì)考慮，應(yīng)該選擇其中放大系數(shù)大的可控變量作為操縱變量。

對象穩(wěn)態(tài)性質(zhì)對控制質(zhì)量的影響對象動態(tài)性質(zhì)對控制質(zhì)量的影響控制通道時間常數(shù)T0控制通道滯后時間τ0

T0小一點(diǎn)好，不能過大，否則會使控制變量的校正作用遲緩，超調(diào)量增大，過渡時間增長

在選擇操縱變量構(gòu)成控制回路時，應(yīng)盡量避免控制通道純滯后τ0的存在，無法避免時應(yīng)使之盡可能小。A:無純滯后時的校正作用B:有純滯后時的校正作用C:不受控下的輸出曲線D:無純滯后時的輸出曲線E:有純滯后時的輸出曲線干擾通道時間常數(shù)TfTf越大越好，干擾對被控變量的影響越緩慢，越有利于改善控制質(zhì)量

干擾通道純滯后τf的影響無純滯后有純滯后干擾通道滯后時間τf

干擾通道的純滯后τf不會影響控制質(zhì)量

操縱變量的選擇原則

操縱變量應(yīng)是可控的，即工藝上允許調(diào)節(jié)的變量。操縱變量一般應(yīng)比其他干擾對被控變量的影響更加靈敏。為此，應(yīng)通過合理選擇操縱變量，使控制通道的放大倍數(shù)適當(dāng)大、時間常數(shù)適當(dāng)小(但不宜過小，否則易引起振蕩)、純滯后時間盡量小。為使其他干擾對被控變量的影響盡可能小，應(yīng)使干擾通道的放大系數(shù)盡可能小、時間常數(shù)盡可能大。在選擇操縱變量時，除了從自動化角度考慮外，還要考慮工藝的合理性與生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)性。一般說來不宜選擇生產(chǎn)負(fù)荷作為控制變量，因?yàn)樯a(chǎn)負(fù)荷直接關(guān)系到產(chǎn)品的產(chǎn)量，是不宜經(jīng)常波動的。根據(jù)穩(wěn)態(tài)性質(zhì)選擇操縱變量

薄板冷卻器熱物料冷物料TTFTLC液氨液氨PT氣氨氣氨液氨儲罐氨直冷式薄板冷卻系統(tǒng)示意圖被控變量：物料出口溫度待選的操縱變量：

熱物料溫度熱物料的流量液氨的流量氣氨的回氣壓力POOP熱物料流量F對冷物料出口溫度T的放大系數(shù)為：

氣氨回氣壓力P對冷卻器物料出口溫度T的放大系數(shù)為：

PO選擇被控變量選擇操縱變量處理測量信號選擇調(diào)節(jié)閥選擇控制規(guī)律系統(tǒng)投運(yùn)參數(shù)整定概述第四節(jié)控制器控制規(guī)律的選擇常用的幾種控制規(guī)律

位式控制適用于對控制質(zhì)量要求不高，被控對象是單容量的、且容量較大、滯后較小、負(fù)荷變化不大也不太激烈，工藝允許被控變量波動范圍較寬的場合。

比例控制

優(yōu)點(diǎn)：比例控制克服干擾能力強(qiáng)、控制及時、過渡時間短。缺點(diǎn)：在過渡過程終了時存在余差適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、工藝允許被控變量存在余差的場合。

比例微分控制優(yōu)點(diǎn)：利用微分超前的作用，在被控對象具有較大滯后的場合下，將會有效地改善擔(dān)制質(zhì)量。缺點(diǎn)：有可能會使系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩，嚴(yán)重時使系統(tǒng)失控而發(fā)生事故。

比例積分微分控制比例積分微分控制綜合了比例、積分、微分控制規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)。適用于容量滯后較大、負(fù)荷變化大、控制要求高的場合。

比例積分控制優(yōu)點(diǎn)：系統(tǒng)在過渡過程結(jié)束時無余差缺點(diǎn)：系統(tǒng)的超調(diào)量、振蕩周期都會相應(yīng)增大，過渡時間也會相應(yīng)增加。適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、工藝不允許被控變量存在余差的場合。

控制器正、反作用的選擇保證整個控制系統(tǒng)形成負(fù)反饋。在控制系統(tǒng)中，控制器、被控對象、測量元件及執(zhí)行器都有各自的作用方向，一般被控對象、測量元件及執(zhí)行器的作用方向是固定的，因此為了使系統(tǒng)構(gòu)成負(fù)反饋，應(yīng)對控制器的正反作用進(jìn)行調(diào)整。

所謂作用方向，就是指輸入變化后，輸出的變化方向。當(dāng)輸入增加時，輸出也增加，則稱該環(huán)節(jié)為“正作用”方向；反之，當(dāng)環(huán)節(jié)的輸人增加時，輸出減小，則稱該環(huán)節(jié)為“反作用”方向。何謂“正”、“反”作用？控制器正反作用選擇的基本原則控制器正反作用選擇的步驟1、判斷被控對象的正反作用方向，由工藝機(jī)理確定；2、判斷執(zhí)行器的正反作用方向，由工藝安全條件選定，其選擇原則是：控制信號中斷時，應(yīng)保證設(shè)備和操作人員的安全；3、確定廣義對象的正反作用方向，一般測量變送環(huán)節(jié)為正作用方向，根據(jù)被控對象和執(zhí)行器的作用方向，確定廣義對象的正反作用方向；4、確定控制器的正反作用方向，廣義對象正作用方向，則控制器應(yīng)選擇為反作用，反之亦然。被控變量控制器執(zhí)行器被控對象測量變送環(huán)節(jié)干擾偏差設(shè)定值＋－廣義對象燃料氣TC加熱爐出口溫度控制控制器正反作用選擇的實(shí)例液位控制選擇被控變量選擇操縱變量處理測量信號選擇調(diào)節(jié)閥選擇控制規(guī)律系統(tǒng)投運(yùn)參數(shù)整定概述第五節(jié)控制系統(tǒng)的投運(yùn)與參數(shù)整定控制系統(tǒng)的投運(yùn)（1）熟悉被控對象和整個控制系統(tǒng)，檢查所有儀表及連接管線、氣管線、電源、氣源等，以保證接線的正確性，及故障時能及時確定故障原因；（2）根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或估算比例度δ、積分時間TI和微分時間TD的數(shù)值，或?qū)⒖刂破鞣旁诩儽壤饔茫壤确旁谳^大位置；（3）確認(rèn)控制閥的氣開、氣關(guān)作用；確認(rèn)控制器的正、反作用；（4）手動操作執(zhí)行器，待工況穩(wěn)定后，將控制器由手動狀態(tài)切換到自動狀態(tài)，控制系統(tǒng)由開環(huán)控制變?yōu)殚]環(huán)控制。初步投運(yùn)過程基本結(jié)束。但控制系統(tǒng)的過渡過程不一定滿足要求，需要進(jìn)一步整定比例度δ、積分時間TI和微分時間TD三個參數(shù)?？刂破鲄?shù)的工程整定就是按照已定的控制方案，求取使控制質(zhì)量最好的控制器參數(shù)值。即確定最合適的控制器比例度δ、積分時間TI和微分時間TD，使控制質(zhì)量能滿足工藝生產(chǎn)的要求。對于簡單控制系統(tǒng)來說，一般希望過渡過程呈4:1至10:1的衰減振蕩過程。什么是“參數(shù)整定”？yt4:1yt10:1參數(shù)整定方法：理論計算、工程整定（又叫經(jīng)驗(yàn)整定方法，分為臨界比例度法、衰減曲線法、經(jīng)驗(yàn)湊試法）

1、臨界比例度法先將控制器放在純比例作用，在干擾作用下，從大到小地逐漸改變控制器的比例度，直至系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩，這時的比例度稱為臨界比例度δK，周期稱為臨界振蕩周期Tk。然后按表中的經(jīng)驗(yàn)公式計算出控制器的各參數(shù)整定數(shù)值。Tkttfy臨界振蕩過程臨界比例度法參數(shù)計算公式控制作用比例度%積分時間(min)微分時間(min)比例2δK

比例＋積分2.2δK

0.85Tk比例＋微分1.8δK

0.85Tk比例＋積分＋微分1.7δK

0.5Tk0.125Tk注意：當(dāng)不存在臨界比例度、臨界比例度過小、不允許等幅振蕩時，該方法不適用。2、衰減曲線法將控制器放在純比例作用，在干擾作用下，從大到小地逐漸改變控制器的比例度，直至系統(tǒng)出現(xiàn)4：1衰減比為止，這時的比例度稱為衰減比例度δS，周期稱為衰減周期Ts。然后按表中的經(jīng)驗(yàn)公式計算出控制器的各參數(shù)整定數(shù)值?？刂谱饔帽壤?積分時間(min)微分時間(min)比例δS

比例＋積分1.2δS

0.5Ts比例＋積分＋微分0.8δS

0.3Ts0.1Ts4:1衰減法參數(shù)計算公式表

fytTst4:1控制作用比例度%積分時間(min)微分時間(min)比例δS

比例＋積分1.2δS

2T升

比例＋積分＋微分0.8δS

1.2T升

0.4T升

10:1衰減法參數(shù)計算公式表

ytT升ft10:1采用衰減曲線法必須注意以下幾點(diǎn)：(1)加的干擾幅值不能太大，一般為額定值的5％左右;(2)必須在工藝參數(shù)穩(wěn)定情況下才能施加干擾，否則得不到正確的δS、、Ts、T升。(3)對于反應(yīng)快的系統(tǒng)，如流量、管道壓力和小容量的液位控制等，要在記錄曲線上嚴(yán)格得到4：1衰減曲線比較困難。一般以被控變量來回波動兩次達(dá)到穩(wěn)定，就可以近似地認(rèn)為達(dá)到4：1衰減過程了。

3、經(jīng)驗(yàn)湊試法被控對象對象特性比例度％積分時間(min)微分時間(min)流量對象時間常數(shù)小，參數(shù)有波動，δ要大，TI要短，不用微分40～1000.3～10.5～0.3溫度對象容量滯后大，參數(shù)變化遲緩，δ應(yīng)小，TI要長，一般需加微分20～603～10壓力對象容量滯后不大，一般不用微分30～700.4～3液位對象時間常數(shù)范圍較大，δ應(yīng)在一定范圍內(nèi)選取，一般不用微分20～800.4～3“看曲線，調(diào)參數(shù)”比例度過小、積分時間過小或微分時間過大，都會產(chǎn)生周期性的激烈振蕩。但是，積分時間過小引起的振蕩，周期較長；比例度過小引起的振蕩，周期較短；微分時間過大引起的振蕩周期最短三種振蕩曲線比較圖比例度、積分時間過大比較圖被控變量被控變量比例度過大或積分時間過大，都會使過渡過程變化緩慢，一般來說，比例度過大，曲線波動較劇烈、不規(guī)則地、較大幅度地偏離給定值，形狀像波浪般起伏變化，如圖曲線a所示。如果曲線通過非周期的不正常路徑，慢慢地回復(fù)到給定值，這說明積分時間過大，如圖曲線b所示。

第一個問題：控制什么？答：控工藝要求的指標(biāo)具體分為兩種情況：1.工藝要求的指標(biāo)可以直接在線測量

直接控制這個指標(biāo)就可以了（直接指標(biāo)控制）2.工藝要求的指標(biāo)不