GB/T 16977-2005工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則

ICS25.040.30J28中華人民共和國國家標準GB/T16977-2005/ISO9787：1999代替GB/T16977-—1997工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則Industrialrobots-Coordinatesystemsandmotionnomenclatures（ISO9787:1999,ManipulatingindustrialrobotsCoordinatesystemsandmotionnomenclatures,IDT)2005-07-29發(fā)布2006-02-01實施中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局愛布中國國家標準化管理委員會

GB/T16977-2005/ISO9787:1999次前言引言1范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語和定義·4坐標系和旋轉(zhuǎn)運動的定義5絕對坐標系6機座坐標系7機械接口坐標系8工具坐標系9機器人運動10機器人軸的命名原則·附錄A（資料性附錄）各種機械結(jié)構(gòu)類型機器人的應(yīng)用示例

GB/T16977-2005/ISO9787：1999本標準等同采用ISO9787：1999《操作型工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則》英文版)本標準等同翻譯ISO9787：1999。為便于使用，本標準做了以下編輯性修改：“）為了與現(xiàn)有的系列標灘一致，標準名稱改為"工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則”；用“本標準”代替“本國際標準"；刪除了“ISO9787：1999”的前言；d）本標準將引用標準更改為本國標準本標準自實施之日起代替GB/T16977—1997.本標準是對GB/T16977—1997的修訂,與GB/T16977—1997版相比，刪除了原第七章“關(guān)節(jié)坐標系”本標準的附錄A為資料性附錄本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)與集成標準化技術(shù)委員會歸口。本標準由北京機械工業(yè)自動化研究所起草。本標準起草人：胡景謬、郝淑芬、許瑾等。本標準所代替標準的歷次版本發(fā)布情況為：GB/T16977-1997。

GB/T16977-2005/ISO9787:1999引本標準是工業(yè)機器人的系列標準之一。與之相關(guān)的標準有：安全、通用特性、坐標系、性能規(guī)范及其試驗方法、術(shù)語和機器人編程等。這些標準之間是相互關(guān)聯(lián)的,且和其他的標準有關(guān)。本標準的附錄A(資料性的)提供了各種機械結(jié)構(gòu)類型機器人的應(yīng)用示例。

GB/T16977-2005/ISO9787：1999工業(yè)機器人坐標系和運動命名原則范圍本標準定義和規(guī)范了機器人坐標系。亦給出了機器人基本運動的符號表示法的命名原則。以便于對機器人進行校準、測試和編程。本標準適用于GB/T12643—1997中定義的所有操作型工業(yè)機器人。在不發(fā)生混湯的情況下，可以使用除在本標準中規(guī)定外的命名原則或下標2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標準，然而,鼓勵根據(jù)本標準達成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標準。GB/T12642—2001工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法(eqvISO9283:1998)GB/T12643-1997工業(yè)機器人詞匯（eqvISO8373:1994）工業(yè)機器人GB/T12644-2001特性表示(eqvISO9946:1999)工業(yè)機器人GB/T19400-2003抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示(ISO14539:2000IDT)術(shù)語和定義GB/T12643—1997確立的術(shù)語和定義適用于本標準坐標系和旋轉(zhuǎn)運動的定義本標準中所描述的全部坐標系由正交的右手定則來確定