GB/T 16977-2005工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則

ICS25.040.30J28中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T16977-2005/ISO9787：1999代替GB/T16977-—1997工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則Industrialrobots-Coordinatesystemsandmotionnomenclatures（ISO9787:1999,ManipulatingindustrialrobotsCoordinatesystemsandmotionnomenclatures,IDT)2005-07-29發(fā)布2006-02-01實(shí)施中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局愛(ài)布中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T16977-2005/ISO9787:1999次前言引言1范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語(yǔ)和定義·4坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的定義5絕對(duì)坐標(biāo)系6機(jī)座坐標(biāo)系7機(jī)械接口坐標(biāo)系8工具坐標(biāo)系9機(jī)器人運(yùn)動(dòng)10機(jī)器人軸的命名原則·附錄A（資料性附錄）各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用示例

GB/T16977-2005/ISO9787：1999本標(biāo)準(zhǔn)等同采用ISO9787：1999《操作型工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則》英文版)本標(biāo)準(zhǔn)等同翻譯ISO9787：1999。為便于使用，本標(biāo)準(zhǔn)做了以下編輯性修改：“）為了與現(xiàn)有的系列標(biāo)灘一致，標(biāo)準(zhǔn)名稱改為"工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則”；用“本標(biāo)準(zhǔn)”代替“本國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)"；刪除了“ISO9787：1999”的前言；d）本標(biāo)準(zhǔn)將引用標(biāo)準(zhǔn)更改為本國(guó)標(biāo)準(zhǔn)本標(biāo)準(zhǔn)自實(shí)施之日起代替GB/T16977—1997.本標(biāo)準(zhǔn)是對(duì)GB/T16977—1997的修訂,與GB/T16977—1997版相比，刪除了原第七章“關(guān)節(jié)坐標(biāo)系”本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為資料性附錄本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所起草。本標(biāo)準(zhǔn)起草人：胡景謬、郝淑芬、許瑾等。本標(biāo)準(zhǔn)所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為：GB/T16977-1997。

GB/T16977-2005/ISO9787:1999引本標(biāo)準(zhǔn)是工業(yè)機(jī)器人的系列標(biāo)準(zhǔn)之一。與之相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)有：安全、通用特性、坐標(biāo)系、性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法、術(shù)語(yǔ)和機(jī)器人編程等。這些標(biāo)準(zhǔn)之間是相互關(guān)聯(lián)的,且和其他的標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A(資料性的)提供了各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用示例。

GB/T16977-2005/ISO9787：1999工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則范圍本標(biāo)準(zhǔn)定義和規(guī)范了機(jī)器人坐標(biāo)系。亦給出了機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)的符號(hào)表示法的命名原則。以便于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)、測(cè)試和編程。本標(biāo)準(zhǔn)適用于GB/T12643—1997中定義的所有操作型工業(yè)機(jī)器人。在不發(fā)生混湯的情況下，可以使用除在本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定外的命名原則或下標(biāo)2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而,鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T12642—2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(eqvISO9283:1998)GB/T12643-1997工業(yè)機(jī)器人詞匯（eqvISO8373:1994）工業(yè)機(jī)器人GB/T12644-2001特性表示(eqvISO9946:1999)工業(yè)機(jī)器人GB/T19400-2003抓握型夾持器物體搬運(yùn)詞匯和特性表示(ISO14539:2000IDT)術(shù)語(yǔ)和定義GB/T12643—1997確立的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的定義本標(biāo)準(zhǔn)中所描述的全部坐標(biāo)系由正交的右手定則來(lái)確定