標(biāo)準(zhǔn)解讀

GB/T 16977-1997 是一項(xiàng)由中國(guó)發(fā)布的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，全稱為《工業(yè)機(jī)器人 坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則》。這項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)旨在為工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造、使用以及相關(guān)軟件的開(kāi)發(fā)提供一套統(tǒng)一的坐標(biāo)系定義和運(yùn)動(dòng)命名規(guī)則，以促進(jìn)不同廠商之間的兼容性與互操作性，簡(jiǎn)化技術(shù)交流過(guò)程，減少誤解和錯(cuò)誤。

標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容概覽

  1. 范圍：明確了該標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機(jī)器人及其控制系統(tǒng)中坐標(biāo)系的建立和運(yùn)動(dòng)的命名方法，包括直角坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系及工具坐標(biāo)系等基本概念。

  2. 引用標(biāo)準(zhǔn)：列出了執(zhí)行該標(biāo)準(zhǔn)時(shí)需要參考的其他相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)或國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，確保了與其他標(biāo)準(zhǔn)的一致性和協(xié)調(diào)性。

  3. 術(shù)語(yǔ)和定義：詳細(xì)解釋了與工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名相關(guān)的專業(yè)術(shù)語(yǔ)，如基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、笛卡爾坐標(biāo)系、旋轉(zhuǎn)和平移運(yùn)動(dòng)等，為后續(xù)章節(jié)奠定了基礎(chǔ)。

  4. 坐標(biāo)系的確定：

    • 基坐標(biāo)系：固定于機(jī)器人安裝基座的坐標(biāo)系，作為所有其他坐標(biāo)系的參照。
    • 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)處的局部坐標(biāo)系，用于描述關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)。
    • 工件坐標(biāo)系：位于被加工對(duì)象或工作區(qū)域的特定坐標(biāo)系，用于精確控制機(jī)器人對(duì)工件的操作位置和方向。
    • 工具坐標(biāo)系：位于機(jī)器人末端執(zhí)行器上的坐標(biāo)系，用以描述工具的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)。

  5. 運(yùn)動(dòng)命名原則：

    • 規(guī)定了直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的命名規(guī)則，通常采用XYZ軸的方向來(lái)表示直線運(yùn)動(dòng)（如X軸正向的線性運(yùn)動(dòng)稱為X+），而旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)則依據(jù)右手定則，以繞各坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)來(lái)命名（如繞Z軸正向旋轉(zhuǎn)稱為Z+）。
    • 還包括了復(fù)合運(yùn)動(dòng)的命名，即同時(shí)包含直線和平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)模式。

  6. 示例和說(shuō)明：通過(guò)具體實(shí)例展示了如何根據(jù)上述原則建立坐標(biāo)系和命名運(yùn)動(dòng)，幫助讀者更好地理解和應(yīng)用這些規(guī)則。

實(shí)施意義

該標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施有助于標(biāo)準(zhǔn)化工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)語(yǔ)言，使得不同制造商生產(chǎn)的機(jī)器人能遵循相同的坐標(biāo)系定義和運(yùn)動(dòng)描述方式，便于用戶在多品牌設(shè)備集成、編程調(diào)試及后期維護(hù)中保持一致性，提高工作效率，減少因理解偏差導(dǎo)致的錯(cuò)誤，促進(jìn)整個(gè)行業(yè)的健康發(fā)展。


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  • 1997-09-02 頒布
  • 1998-04-01 實(shí)施
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GB/T 16977-1997工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

TCS_25.040.30J07中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T16977一1997eqvISO9787:1990工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則Industrialrobots-Coordinatesystemsandlmotionnomenclature1997-09-02發(fā)布1998-04-01實(shí)施國(guó)家技術(shù)監(jiān)督局發(fā)布

GB/T16977-1997本標(biāo)準(zhǔn)等效采用ISO9787:1990《操作型工業(yè)機(jī)器人——坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)》。本標(biāo)準(zhǔn)中增加了第7章“關(guān)節(jié)坐標(biāo)系”和第9章“工具坐標(biāo)系"及原第8章中"回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)”這一節(jié)的內(nèi)容。因ISO/TC184/SC2已對(duì)90版作了修訂,并提出了修改草案，該草案補(bǔ)充了上述內(nèi)容。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A是提示的附錄。本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部提出、本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：機(jī)械工業(yè)部北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所.本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：胡景餐、郝淑芬、沈重重。

CB/T16977-1997ISO前言ISO(國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織)是各國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化團(tuán)體(ISO成員體)組成的世界性的聯(lián)合會(huì)。制定國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的工作通常是由ISO技術(shù)委員會(huì)完成。各成員團(tuán)體對(duì)某技術(shù)委員會(huì)已確立的標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目有興趣，均有權(quán)參加該委員會(huì)的工作。與ISO保持聯(lián)系的國(guó)際組織(官方的或非官方的)也可參加有關(guān)工作。ISO與國(guó)際電工技術(shù)委員會(huì)(IEC)在電工技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化方面保持密切合作關(guān)系。由技術(shù)委員會(huì)正式通過(guò)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)草案提交各成員團(tuán)體表決，需至少取得參加表決的75%的成員體同意才能作為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)出版。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISQ9787是由ISO/TC184"工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成”技術(shù)委員會(huì)的SC2“制造環(huán)境用機(jī)器人"分技術(shù)委員會(huì)制定的，本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A僅供參考

GB/16977-1997本標(biāo)準(zhǔn)是涉及操作型工業(yè)機(jī)器人系列國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)之一。其他還有安全、通用特性、性能規(guī)范及其測(cè)試方法、術(shù)語(yǔ)和機(jī)械接口方面的標(biāo)準(zhǔn)。這些標(biāo)準(zhǔn)是相互關(guān)聯(lián)的，且和其他標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)。

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則GB/T16977-1997eqvISO9787.1990IndustrialrobotsCoordinatesystemsandmotionnomenclature1范圍本標(biāo)準(zhǔn)定義和規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系，給出了機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)符號(hào)表示法的命名原則。以便于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)、測(cè)試和編程。本標(biāo)準(zhǔn)適用于GB/T12643一1997中定義的各種工業(yè)機(jī)器人。引用標(biāo)準(zhǔn)下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文，通過(guò)在本標(biāo)準(zhǔn)中引用而構(gòu)成為本標(biāo)準(zhǔn)的條文。本標(biāo)準(zhǔn)出版時(shí)，所示版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂，使用本標(biāo)準(zhǔn)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性。GB/T12643-—1997工業(yè)機(jī)器人詞匯(eqvISO8373:1994）GB/T12642—90工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范(neqISO9283:1990）GB/T12644-90工業(yè)機(jī)器人特性表示(eqvISO9946:1992)GB/T12645—90工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法(neqISO9283:1990)3定義本標(biāo)準(zhǔn)采用GB/T12643一1997的定義。4坐標(biāo)系定義原則本標(biāo)準(zhǔn)中所描述的全部坐標(biāo)系由正交的右手定則來(lái)確定（見(jiàn)圖1)。一+X圖1右手坐標(biāo)系當(dāng)圍繞平行于X,Y,Z軸線的各軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，分別定義為A,B.C。4.B,C的正方向分別以X,Y.Z的正方向上右手螺旋前進(jìn)的方向?yàn)檎较?見(jiàn)圖2)。被定義的坐標(biāo)系是：絕對(duì)坐標(biāo)系、機(jī)座坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)

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