GB/T 20868-2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范

ICS25.040.30J07中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T20868—2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范Industrialrobot-Detailedimplementationspecificationforperformanceandrelatedtest2007-01-18發(fā)布2007-08-01實(shí)施中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T20868一2007前本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、北京理工大學(xué)機(jī)器人研究所。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人:陸際聯(lián)、胡景謬、郝淑芬、瑟爾來(lái)、許球。本標(biāo)準(zhǔn)首次發(fā)布。

GB/T20868—2007概述關(guān)于GB/T12642—2001《工業(yè)機(jī)器人T.1性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》標(biāo)準(zhǔn)修訂的說(shuō)明GB/T12642—2001標(biāo)準(zhǔn)是在GB/T12642—1990《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范》和GB/T12645《工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法》的基礎(chǔ)上等效采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO9283:1998而修訂的。修訂時(shí)將我國(guó)原有的兩項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)合并為一項(xiàng)。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO9283:1998是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織從1992年開(kāi)始對(duì)原版本ISO9283:1990進(jìn)行修訂而成的。新標(biāo)準(zhǔn)對(duì)位姿特性和軌跡特性的相關(guān)規(guī)定有較大的變化，修改了原版本中某些只適用于二維空間的圖例、表述和計(jì)算公式.特別是對(duì)軌跡特性的計(jì)算方法已能適用于標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的空間試驗(yàn)軌跡。同時(shí),新版將原擬單獨(dú)制定標(biāo)準(zhǔn)的對(duì)比性試驗(yàn)作為附錄,規(guī)定了選用的各項(xiàng)參數(shù)。GB/T12642-2001實(shí)施后取代GB/T12642-1990《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范》和GB/T12645-1990《工業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試方法》兩項(xiàng)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。1.2GB/T12642—2001標(biāo)準(zhǔn)的使用GB/T12642—2001規(guī)定了操作型工業(yè)機(jī)器人的重要性能指標(biāo)和相應(yīng)的試驗(yàn)方法制造商在編制機(jī)器人產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)時(shí)應(yīng)按標(biāo)準(zhǔn)的定義確定機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo).避免使用企業(yè)自定的指標(biāo)。試驗(yàn)部門(mén)應(yīng)按標(biāo)準(zhǔn)推薦的試驗(yàn)方法對(duì)被試機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試，使試驗(yàn)結(jié)果具有可比性相關(guān)測(cè)試儀器的制造商應(yīng)使儀器的功能和性能符合標(biāo)準(zhǔn)的要求。工業(yè)機(jī)器人的用戶在選型時(shí)應(yīng)根據(jù)使用要求參照標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的性能指標(biāo)選擇合適的機(jī)器人1.3工業(yè)機(jī)器人一般性試驗(yàn)和對(duì)比試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的機(jī)器人性能試驗(yàn)分為一般性試驗(yàn)和對(duì)比試驗(yàn)兩種。。一般性試驗(yàn)是為完整表征某一型號(hào)機(jī)器人的性能所需進(jìn)行的試驗(yàn);對(duì)比試驗(yàn)是為比較同一應(yīng)用種類但不同型號(hào)或制造商的機(jī)器人的性能所進(jìn)行的試驗(yàn)。一般性試驗(yàn)的測(cè)試立方體尺寸、平面、負(fù)載、速度和軌跡形狀是制造商根據(jù)被試機(jī)器人的性能確定的;對(duì)比試驗(yàn)的上述參數(shù)則應(yīng)在GB/T12642—2001的附錄A中的規(guī)定中選擇。：編制《工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范》的目的本標(biāo)準(zhǔn)是在GB/T12642—2001的基礎(chǔ)上編制,目的提供實(shí)用性和可操作性的標(biāo)準(zhǔn)文本,便于制造商、銷售商和用戶準(zhǔn)確的使用與實(shí)施機(jī)器人性能試驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)，提高產(chǎn)品質(zhì)量。

GB/T20868—2007工業(yè)機(jī)器人性能試驗(yàn)實(shí)施規(guī)范范圍本標(biāo)準(zhǔn)提供了制造商和用戶等使用GB/T12642-:—2001對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行性能試驗(yàn)時(shí)的實(shí)施細(xì)則和操作步驛。本標(biāo)準(zhǔn)供工業(yè)機(jī)器人制造廠商、試驗(yàn)部門(mén)、機(jī)器人用戶使用。2范性引用文件下列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn).然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB/T12642-2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法（eqvISO9283:1998)GB/T12643-1997工業(yè)機(jī)器人詞匯（eqvISO8373:1994）語(yǔ)和定義本標(biāo)準(zhǔn)采用GB/T12643中給出的術(shù)語(yǔ)及定義性能試驗(yàn)的實(shí)施制造商、用戶和獨(dú)立的試驗(yàn)部門(mén)均可按標(biāo)準(zhǔn)所述的試驗(yàn)項(xiàng)目對(duì)某個(gè)機(jī)器人或樣機(jī)進(jìn)行研究和檢驗(yàn).但定型試驗(yàn)和驗(yàn)收試驗(yàn)必須在經(jīng)過(guò)批準(zhǔn)的有認(rèn)證資質(zhì)的實(shí)驗(yàn)室或制造商、用戶以外的具有符合標(biāo)準(zhǔn)要求的試驗(yàn)設(shè)備的實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行。實(shí)施規(guī)范對(duì)GB/T12642的規(guī)定做了進(jìn)一步陳述和解釋.以便于操作試驗(yàn)前的準(zhǔn)備工作為保證試驗(yàn)的順利進(jìn)行,制造商和試驗(yàn)部門(mén)在試驗(yàn)前必須做好充分的準(zhǔn)備51制造商的準(zhǔn)備工作對(duì)被試機(jī)器人進(jìn)行全部功能檢查.并檢查機(jī)器人控制器中的所有可設(shè)置參數(shù)。。在試驗(yàn)過(guò)程中、如果不得不重新調(diào)整機(jī)器人或設(shè)置參數(shù)，需重新開(kāi)始試驗(yàn)，如果被試機(jī)器人在試驗(yàn)部門(mén)安裝,機(jī)器人制造商必須提出安裝的建議，備足所需的壓板及緊固件,以確保被試機(jī)器人穩(wěn)固地安裝于試驗(yàn)環(huán)境，避免試驗(yàn)過(guò)程中機(jī)器人高速運(yùn)動(dòng)時(shí)因基礎(chǔ)不穩(wěn)造成的振動(dòng)對(duì)性能指標(biāo)的影響。C）選定需要測(cè)量的性能指標(biāo)。針對(duì)被試機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合,可按（B/T12642附錄B選擇所要測(cè)量的性能指標(biāo)。按GB/T12642的6.3的要求，規(guī)定試驗(yàn)的環(huán)境條件和正常操作條件e）按被試機(jī)器人的額定負(fù)載,參照GB/T12642圖1.制造質(zhì)量、重心位置和慣性力矩符合要求的試驗(yàn)用末端執(zhí)行器.并向試驗(yàn)部門(mén)提供其圖紙。如果某些性能指標(biāo)需要在10%額定負(fù)載或由制造商指定其他數(shù)值下進(jìn)行附加試驗(yàn).則試驗(yàn)用末端執(zhí)行器應(yīng)能方便地減重。機(jī)器人控制