課件文稿教程

☆S加曲線，運行平穩(wěn)，用戶可更S曲線改參☆微型設(shè)計，安裝便利，可57步進電機☆網(wǎng)絡(luò)集散控制，CAN2.0組☆支持定位模式和速度?！钔Ｖ惯\行時自動☆電氣接口簡潔，且接 零位準(zhǔn)確，有復(fù)位時的零位脫落動作，零位自動零點校準(zhǔn)☆限位功能，碰到限位信號自動 提供計算機調(diào)試軟件、DLL和嵌入式源代碼，方便調(diào)試和產(chǎn)品產(chǎn)品可更改2A-DC12V-20Hz-20KHz可PNP和推挽（0-電機方向和CAN保護電 過熱、過流、過載、電源反接CAN接口TVS、防電機電機端kf128-3.81-用戶接KF2EDG-3.81-IO端PH2.0-電源輸入DC11V-總線級聯(lián)信號總線級聯(lián)信號電源輸出零位開關(guān)輸入端 型，支持0-24V。推薦接光電開 電平,電機正轉(zhuǎn)限位信號，推薦接 電平,電機反轉(zhuǎn)限位信號，推薦接5.5.運行及工作模式說典型 CAN總線與計算機網(wǎng)關(guān)（以太網(wǎng)、USB、串口等轉(zhuǎn)CAN）連接☆CAN總線與嵌入式控制器傳感器接口典型接推薦使用一個光電開關(guān)（PNP型、或者推挽輸出）用于做精準(zhǔn)的參考在定位模式下，兩個限位開關(guān)為可選，零位光電開關(guān)是必選步進電機工及其驅(qū)動正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的原理結(jié)構(gòu)如和頂端（最大位置，映射成步數(shù)對應(yīng)關(guān)系。(說明：圓周運動的和頂端位置方向。運動方式可設(shè)定。工作模式：復(fù)位+定位、正反轉(zhuǎn)。均可停止當(dāng)前運復(fù)位:(零位)方向移動，碰到開關(guān)后完成復(fù)位；如果復(fù)位時，已經(jīng)在零位信號時，則與復(fù)位開關(guān)脫落步數(shù)。定位:將電機運行到制定的步數(shù)所映射的機械位置。正常定位需要復(fù)位正確后才響應(yīng)。當(dāng)設(shè)置為圓周運動時，電機會就近原則去到新的步數(shù)所映射的機械位置。電機定位過程有S曲線的加速和。加速曲線如下：S曲線參啟動周期加速系數(shù)根據(jù)實際負(fù)載，初次使用時，調(diào)整S曲線參數(shù)的啟動周期，恒速周期速系※注意※：S曲線參數(shù)需要滿足一定條件，否則啟動后速度和設(shè)置速度會不一致。(exp：自然對數(shù)ex次方，log：e為低的對數(shù))PlusStartTime-PlusConstantTime<(exp(AccSteps*AccCof/2)+1)*0.95或者AccStepslog(（PlusStartTime-PlusConstantTime）/0.95-1)*2/AccCofAccCof>log(（PlusStartTime-PlusConstantTime）/0.95-1)*2/AccSteps快速度；同時啟動時間變長?？焖俣龋煌瑫r啟動時間變長。正反轉(zhuǎn)：從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)動一定步數(shù) 曲線加速和※注意※：上述參數(shù)可通過計算機軟件調(diào)整1>CAN總線數(shù)據(jù)共63個地址,默認(rèn)為0x0C1,軟件可改寫。01通信命令支持?jǐn)?shù)據(jù)長度為:32*(8-2)=192。一般設(shè)置為0。20x00廣播命令(不需要返回 0x01請求命令(需要返回01通信命令支持?jǐn)?shù)據(jù)長度為:32*(8-2)=192。一般設(shè)置為0。20x00廣播命令(不需要返回 0x01請求命令(需要返回 0x02請求命令的正確返 0x03請求命令的不正確返 0x05無此命令 0x06命令參數(shù)錯誤 在傳輸不同參數(shù)時，用的數(shù)34567字節(jié) IntDate表示當(dāng)前步數(shù)，ByteData表示電機電機復(fù)位(電機定位模式)，數(shù)據(jù)碼為“字型”。IntDate忽略，ByteDataByteData0：ByteData1：ByteData2：定位的步數(shù)坐標(biāo)，ByteData如下：ByteData0：ByteData1：ByteData2：ByteData3：ByteDataByteData0/1/2同命令0x00ByteDataByteData0/1/2同命令0x00ByteDataByteData0：ByteData=1：停止，停止后返回命令格式同命令ByteData2：ByteData14(0xe)：設(shè)置最大速度的脈沖周期[us],范圍可以在50-1000；理論值范圍1-0xffffffff好，參數(shù)在運行時，則和修改3>0x0:0x1:0x2:0x3:狀態(tài)1:0：0x1:4>電機參數(shù)命令碼0D，IntDateID9字型；設(shè)置細(xì)分，IntDate[124816Bit4：01☆Bit5：0直線運 1圓周?！頑it6：01Bit7Bit8-Bit31浮點型；加速系數(shù)