機械設(shè)計基礎(chǔ)-第2章平面連桿機構(gòu)

第2章平面連桿機構(gòu)§2－1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本型式和特性§2－2鉸鏈四桿機構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件§2－3鉸鏈四桿機構(gòu)的演化§2－4

平面四桿機構(gòu)的設(shè)計中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授應(yīng)用實例：內(nèi)燃機、鶴式吊、火車輪、手動沖床、牛頭刨床、橢圓儀、機械手爪、開窗戶支撐、公共汽車開關(guān)門、折疊傘、折疊床、單車制動操作機構(gòu)等。特征：有一作平面運動的構(gòu)件，稱為連桿。特點：①采用低副。面接觸、承載大、便于潤滑、不易磨損形狀簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。②改變桿的相對長度，從動件運動規(guī)律不同。③連桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。定義：由低副（轉(zhuǎn)動、移動）連接組成的平面機構(gòu)?！?－1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本型式和特性中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授缺點：①構(gòu)件和運動副多，累積誤差大、運動精度低、效率低。②產(chǎn)生動載荷（慣性力），不適合高速。③設(shè)計復雜，難以實現(xiàn)精確的軌跡。分類:平面連桿機構(gòu)空間連桿機構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機構(gòu)、多桿機構(gòu)。本章重點內(nèi)容是介紹四桿機構(gòu)。中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授平面四桿機構(gòu)的基本型式:基本型式——鉸鏈四桿機構(gòu)，其它四桿機構(gòu)都是由它演變得到的。名詞解釋：曲柄——整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；三種基本型式：（1）曲柄搖桿機構(gòu)特征：曲柄＋搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復擺動。如雷達天線。連桿——作平面運動的構(gòu)件；連架桿——與機架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿——作定軸擺動的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副——能作360?相對回轉(zhuǎn)的運動副；擺轉(zhuǎn)副——只能作有限角度擺動的運動副。曲柄連桿搖桿中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云ABC1243DABDC1243（2）雙曲柄機構(gòu)特征：兩個曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。雷達天線俯仰機構(gòu)曲柄主動縫紉機踏板機構(gòu)應(yīng)用實例：如葉片泵、慣性篩等。2143搖桿主動3124中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云ABDC1234E6慣性篩機構(gòu)31中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云ABCD耕地料斗DCAB耕地料斗DCAB實例：火車輪特例：平行四邊形機構(gòu)AB=CD特征：兩連架桿等長且平行，連桿作平動BC=ADABDC攝影平臺ADBCB’C’天平播種機料斗機構(gòu)中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云反平行四邊形機構(gòu)——車門開閉機構(gòu)反向F’A’E’D’G’B’C’ABEFDCG平行四邊形機構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運動不確定。采用兩組機構(gòu)錯開排列。中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云ABDCE（3）雙搖桿機構(gòu)特征：兩個搖桿應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機構(gòu)特例：等腰梯形機構(gòu)——汽車轉(zhuǎn)向機構(gòu)、風扇搖頭機構(gòu)B’C’ABDC風扇座蝸輪蝸桿電機ABDCEABDCE電機ABDC風扇座蝸輪蝸桿電機ABDC風扇座蝸輪蝸桿ABDC中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云ABCDB1C1AD1.急回運動在曲柄搖桿機構(gòu)中，當曲柄與連桿兩次共線時，搖桿位于兩個極限位置，簡稱極位。當曲柄以ω逆時針轉(zhuǎn)過180°+θ時，搖桿從C1D位置擺到C2D。所花時間為t1,平均速度為V1,那么有：曲柄搖桿機構(gòu)3D此兩處曲柄之間的夾角θ

稱為極位夾角。θ180°＋θωC2B2中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云B1C1ADC2當曲柄以ω繼續(xù)轉(zhuǎn)過180°-θ時，搖桿從C2D,置擺到C1D，所花時間為t2,平均速度為V2,那么有：

180°-θ因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回擺動的時間不一樣，平均速度也不等。顯然：t1>t2V2>V1搖桿的這種特性稱為急回運動。用以下比值表示急回程度稱K為行程速比系數(shù)。且θ越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。只要

θ

≠0，

就有

K>1所以可通過分析機構(gòu)中是否存在θ以及θ的大小來判斷機構(gòu)是否有急回運動或運動的程度。設(shè)計新機械時，往往先給定K值，于是:中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云αFγF’F”當∠BCD≤90°時，

γ＝∠BCD2.壓力角和傳動角壓力角從動件驅(qū)動力F與力作用點絕對速度之間所夾銳角。ABCD設(shè)計時要求:

γmin≥40°γmin出現(xiàn)的位置：當∠BCD>90°時，

γ＝180°-∠BCD切向分力:

F’=Fcosα法向分力:

F”=Fcosγγ↑

F’↑→對傳動有利。=Fsinγ稱γ為傳動角。此位置一定是：主動件與機架共線兩處之一。CDBAFγ可用γ的大小來表示機構(gòu)傳動力性能的好壞,F”F’當∠BCD最小或最大時，都有可能出現(xiàn)γmin為了保證機構(gòu)良好的傳力性能中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云C1B1l1l2l3l4DA由余弦定律有∠B1C1D＝arccos[l42+l32-(l4-l1)2]/2l2l3

∠B2C2D＝arccos[l42+l32-(l4-l1)2]/2l2l3若∠B1C1D≤90°,則若∠B2C2D>90°,則γ1＝∠B1C1Dγ2＝180°-∠B2C2D機構(gòu)的傳動角一般在運動鏈最終一個從動件上度量。vγγ1γmin＝[∠B1C1D,180°-∠B2C2D]minγ2αF車門C2B2中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云F3.機構(gòu)的死點位置搖桿為主動件，且連桿與曲柄兩次共線時，有：此時機構(gòu)不能運動.避免措施：兩組機構(gòu)錯開排列，如火車輪機構(gòu);稱此位置為：“死點”γ＝0靠飛輪的慣性（如內(nèi)燃機、縫紉機等）。F’A’E’D’G’B’C’ABEFDCGγ＝0Fγ＝0中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云工件ABCD1234PABCD1234工件P鉆孔夾具γ=0TABDC飛機起落架ABCDγ=0F也可以利用死點進行工作：飛機起落架、鉆夾具等。中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云l1l2l4l3C’B’AD平面四桿機構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副可能存在曲柄。桿1為曲柄，作整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機架共線l2≤(l4–l1)+l3則由△B’C’D可得：三角形任意兩邊之和大于第三邊則由△B”C”D可得：l1+l4≤l2+l3l3≤(l4–l1)+l2AB為最短桿最長桿與最短桿的長度之和≤其他兩桿長度之和§2－2鉸鏈四桿機構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件l1+l2≤l3+l4C”l1l2l4l3ADl4-

l1將以上三式兩兩相加得：

l1≤l2,l1≤l3,l1≤l4

l1+l3≤l2+l4中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云2.連架桿或機架之一為最短桿?？芍寒敐M足桿長條件時，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動副都是整轉(zhuǎn)副。曲柄存在的條件：1.最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)≤其他兩桿長度之和此時，鉸鏈A為整轉(zhuǎn)副。若取BC為機架，則結(jié)論相同，可知鉸鏈B也是整轉(zhuǎn)副。稱為桿長條件。ABCDl1l2l3l4中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授作者：潘存云教授當滿足桿長條件時，說明存在整轉(zhuǎn)副，當選擇不同的構(gòu)件作為機架時，可得不同的機構(gòu)。如

曲柄搖桿1、曲柄搖桿2、雙曲柄、雙搖桿機構(gòu)。中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云(1)

改變構(gòu)件的形狀和運動尺寸§2－3鉸鏈四桿機構(gòu)的演化偏心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)

正弦機構(gòu)s=lsinφ↓∞

→∞φl中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云(2)改變運動副的尺寸(3)選不同的構(gòu)件為機架偏心輪機構(gòu)導桿機構(gòu)擺動導桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導桿機構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云牛頭刨床應(yīng)用實例:ABDC1243C2C1小型刨床ABDCE123456中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云應(yīng)用實例B234C1A自卸卡車舉升機構(gòu)(3)選不同的構(gòu)件為機架ACB1234應(yīng)用實例B34C1A2應(yīng)用實例4A1B23C應(yīng)用實例13C4AB2應(yīng)用實例A1C234Bφ導桿機構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC搖塊機構(gòu)314A2BC中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云(3)選不同的構(gòu)件為機架314A2BC直動滑桿機構(gòu)手搖唧筒這種通過選擇不同構(gòu)件作為機架以獲得不同機構(gòu)的方法稱為：機構(gòu)的倒置BC3214A導桿機構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機構(gòu)314A2BC搖塊機構(gòu)314A2BCABC3214中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授例：選擇雙滑塊機構(gòu)中的不同構(gòu)件作為機架可得不同的機構(gòu)橢圓儀機構(gòu)1234正弦機構(gòu)3214中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授§2－4平面四桿機構(gòu)的設(shè)計連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題機構(gòu)選型——根據(jù)給定的運動要求選擇機構(gòu)的類型；尺度綜合——確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度尺寸)。

同時要滿足其他輔助條件：a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長比恰當、運動副結(jié)構(gòu)合理等）;b)動力條件（如γmin）;c)運動連續(xù)性條件等。γ中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云設(shè)計：潘存云ADCB飛機起落架B’C’三類設(shè)計要求：1)滿足預定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如:

飛機起落架、函數(shù)機構(gòu)。函數(shù)機構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)y=logxxy=logxABCD中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云三類設(shè)計要求：1)滿足預定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如:

飛機起落架、函數(shù)機構(gòu)。前者要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，后者要求急回運動2)滿足預定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機構(gòu)。要求連桿在兩個位置垂直地面且相差180?C’B’ABDC中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云QABCDE設(shè)計：潘存云鶴式起重機攪拌機構(gòu)要求連桿上E點的軌跡為一條卵形曲線要求連桿上E點的軌跡為一條水平直線QCBADE三類設(shè)計要求：1)滿足預定的運動規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對應(yīng)，如:

飛機起落架、函數(shù)機構(gòu)。2)滿足預定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機構(gòu)。3)滿足預定的軌跡要求，如:鶴式起重機、攪拌機等。中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授給定的設(shè)計條件：1)幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）2)運動條件（給定K）3)動力條件（給定γmin）設(shè)計方法：圖解法、解析法、實驗法中國地質(zhì)大學專用作者：潘存云教授設(shè)計：潘存云Eφθθ一、按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計四桿機構(gòu)1)曲柄搖桿機構(gòu)①計算θ＝180°(K-1)/(K+1);已知：CD桿長，擺角φ及K，設(shè)計此機構(gòu)。步驟如下：②任取一點D，作等腰三角形腰長為CD，夾角為φ;③作C2P⊥C1C2，作C1P使④作△PC1C2的外接圓，則A點必在此圓上。⑤選定A，設(shè)曲柄為l1

，連桿為l2

，則:⑥以A為圓心，AC2為半徑作弧交于E,得：

l1=EC1/2

l2=AC1－EC1/2,AC2=l2-l1

l1=(AC1－AC2)/2

∠C2C1P=90°－θ,交于P;

90°-θPAC1=l1+l2C1C2DA中國地質(zhì)大學專用