艾默生PLC應用問題手冊

EC應用問答集錦資料版本歸檔時間 2007-05-18BOM編碼或客戶服務中心聯(lián)系，也可直接與公司總部聯(lián)系。艾默生網(wǎng)絡能源有限公司版權全部，保留一切權利。內(nèi)容如有改動，恕不另行通知。艾默生網(wǎng)絡能源有限公司地址：深圳市南ft區(qū)科技工業(yè)園科發(fā)路一號郵編：518057公司網(wǎng)址：技術服務熱線：800-8206510手機及未開通800地區(qū)：客戶服務投訴熱線：0E-mail前 言目標讀者本書適用于自動化技術人員，掛念他們解決在使用艾默生可編程把握器（以下簡稱PLC）中消滅的問題，為寬敞艾默生PLC用戶編程、系統(tǒng)設計和系統(tǒng)調試供應參考。手冊內(nèi)容該手冊通過問答的形式掛念用戶解決在使用艾默生PLC時可能消滅的產(chǎn)品應用問題、與周邊設備連接問題、行業(yè)應用問題等?；卮鹬猩婕暗睦映绦?，發(fā)布在艾默生網(wǎng)絡能源有限公司主頁上。閱讀本手冊的同時也可以參考閱讀以下手冊：《EC系列小型可編程把握器編程手冊》《EC10系列可編程把握器用戶手冊》《EC20系列可編程把握器用戶手冊》《ControStar編程軟件用戶手冊》目 錄第一章硬件相關問題 錯誤未定義書簽。PLC輸出點把握溝通接觸器，應留意些什么 錯誤未定義書簽。EC系列小型PLC的輸出觸點容量是多少 錯誤未定義書簽。PLC消滅誤動作怎么辦 錯誤未定義書簽。PLC上的BATT燈閃爍/常亮該怎么樣處理 錯誤未定義書簽。EC10有沒有掉電保持功能掉電保持元件不夠怎么辦 錯誤未定義書簽。集成模擬量功能的主模塊EC10—1614BRA1，模擬量功能該怎樣使用 錯誤未定義書簽。EC系列小型PLC的擴展I/O、特殊功能模塊如何編址 錯誤未定義書簽。PLC上的ERR燈閃爍或常亮，該怎么辦 錯誤未定義書簽。PLC的輸出口都可以使用數(shù)字萬用表電阻擋（正負端短接會發(fā)聲）測量么 錯誤未定義書簽。實行哪些措施能夠降低周邊設備對PLC的干擾 錯誤未定義書簽。增量式編碼器該怎么連接 錯誤未定義書簽。當需要的擴展模塊較多時，如何計算主模塊供應的電源是否夠用 錯誤未定義書簽。其次章通訊相關問題 錯誤未定義書簽。如何快速識別EV系列變頻器是自由口協(xié)議還是MODBUS協(xié)議 錯誤未定義書簽。使用PLC通過MODBUS協(xié)議訪問多臺智能設備該怎樣組織程序 錯誤未定義書簽。為什么安裝了OPC軟件后，在組態(tài)軟件中照舊看不到OPC服務器 錯誤未定義書簽。觸摸屏和PLC總是通訊不上，怎么辦 錯誤未定義書簽。變頻器和PLC總是通訊不上，怎么辦 錯誤未定義書簽。使用MODBUS協(xié)議進行遠程/無線通訊，總是通訊超時，怎么辦 錯誤未定義書簽。RS485和RS232有什么區(qū)分 錯誤未定義書簽。為什么Controlstar和PLC連接不上 錯誤未定義書簽。COM0口的針腳是如何定義的 錯誤未定義書簽。配方數(shù)據(jù)傳輸、PLC把握、一屏多機該怎么樣設置 錯誤未定義書簽。如何使用接收字符中斷功能接收上位機隨機發(fā)送的字符 錯誤未定義書簽。第三章高速I/O和定位指令相關問題 錯誤未定義書簽。為什么高速計數(shù)不能正常工作 錯誤未定義書簽。單個高速輸出口通過PLSR或PLSY指令把握單軸運動應留意哪些問題 錯誤未定義書簽。DRVI等定位指令沒有輸出，怎么辦 錯誤未定義書簽。EC系列小型PLC可以實現(xiàn)簡潔隨動把握功能嗎 錯誤未定義書簽。第四章挨次功能圖相關問題 錯誤未定義書簽。挨次功能圖較其他編程語言有哪些特點 錯誤未定義書簽。什么樣的程序適合用挨次功能圖編程 錯誤未定義書簽。挨次功能圖字母線與一般能流的區(qū)分 錯誤未定義書簽。挨次功能圖中使用上升沿指令應留意哪些問題 錯誤未定義書簽。挨次功能圖中使用子函數(shù)后應留意的問題 錯誤未定義書簽。第五章擴展I/0、特殊功能模塊相關問題 錯誤未定義書簽。設置EC20系列擴展模塊應留意哪些問題 錯誤未定義書簽。PT/TC/AD獲得的溫度信號或模擬量信號總是跳動，怎么辦 錯誤未定義書簽。怎樣快速推斷TC、PT模塊是否正常工作 錯誤未定義書簽。TC和PT有什么區(qū)分適用在什么樣的場合 錯誤未定義書簽。通道特性調整是什么意思該怎樣設置 錯誤未定義書簽。第六章編程技巧介紹 錯誤未定義書簽。使用PID指令時應留意哪些問題 錯誤未定義書簽。PID參數(shù)的意義和調試方法 錯誤未定義書簽。為什么監(jiān)控同一個D元件會消滅數(shù)值不同的狀況 錯誤未定義書簽。什么是中斷我該怎樣使用 錯誤未定義書簽。什么狀況下系統(tǒng)會保持元件值怎么清除保存的元件值 錯誤未定義書簽。面對較簡單的工程，我該怎么樣組織程序 錯誤未定義書簽。第一章 硬件相關問題PLC輸出點把握溝通接觸器，應留意些什么PLCPLCPLC輸出口的損壞。PLCPLC繼電器的要求。例如，某種型號溝通接觸器（AC220V）EC系列小型PLC2A的要求，但是當接觸器斷開時由于電感的反向電動勢會產(chǎn)生很大的瞬間電流，波形如圖：10A以上，有時甚至會達到20APLC繼電器觸點起毛刺，最終使觸點粘合無法彈開。對于此類應用必需使用阻容吸取器，吸取電感斷開時的瞬間能量。阻容吸取器接法如圖：AC-LYnAC-LYnAC-NECPLC的輸出觸點容量是多少ECPLC大，適用于驅動中間繼電器、接觸器的線圈、指示燈等動作頻率不高的場合。晶體管型輸出驅動電流小，頻率高，壽命長，適用于把握伺服把握器、固態(tài)繼電器等要求頻率高、壽命長的應用場合。應當留意的是．當驅動直流回路的負載為感性（如繼電器線圈）時，用戶電路需并聯(lián)續(xù)流二極管；若驅動溝通回路的負載為感性時，用戶電路需并聯(lián)RC浪涌吸取電路，以愛護PLC的輸出繼電器觸點。輸出電氣規(guī)范參見下表：項目繼電器輸出端口晶體管輸出端口回路電源電壓250Vac，30Vdc以下5～24Vdc電路絕緣繼電器機械絕緣光耦絕緣動作指示繼電器輸出觸點閉合LED亮光耦被驅動時LED點亮開路時漏電流/小于30Vdc最小負載2mA/5Vdc5mA（5～24Vdc）項目繼電器輸出端口晶體管輸出端口電阻負載2A/1點8A/4點組公共8A/8點組公共端Y0、Y1：1點其他：1點；4點；8點8點以上每增加1點允許總電流增加感性負載220Vac，80VAY0、Y1：24Vdc；其他：12W/24Vdc電燈負載220Vac，100WY0、Y1：24Vdc；其他：24Vdc最大輸出電流ON響應時間最大輸出電流ON響應時間OFF響應時間Y0,Y1最高輸出頻率20msMax20msMax/Y0、Y1：10uS；其他：每通道100kHz輸出公共端Y0-COM0；Y1-COM1；Y2、Y3-COM2；Y4～Y7-COM3；Y881個公共端，每個公共端之間彼此隔離以下將PLC消滅誤動作的狀況分為兩類說明：一上電就消滅的“誤動作”此類誤動作一般是在系統(tǒng)塊設置輸出表組態(tài)引起的：如圖：上電之后Y24、Y73、Y133、Y166會輸出。將輸出表中的打勾取消，然后選擇禁止，將系統(tǒng)塊下載到PLC中可解決此問題。如圖：CY元件，雙線圈等。假如能夠排解是設置或程序造成的“誤動作C輸入端隔離用的光電PLC。這里給X0～X7（EC10）X0～X17（EC20）可以在系統(tǒng)塊中設置更長的軟件濾波時間，EC2010ms，EC108ms。如圖：7（）（）X3150ms濾波時間：T231X3150mS50mS的干擾信號不會被認為是一個正常的輸入。PLCBATT/常亮該怎么樣處理PLCBATTBATT1BATT池。PLC在出廠時電池上會放一個隔片，初次使用時假如BATT燈常亮請去掉電池隔片。假如正常使用時電池突然常亮，可能由于設備四周震驚、溫度變化等因素造成電池座松動，重新安裝一下電池可以解決此問題。1CR2032鈕扣型鋰電池。請分類收集和處理鈕扣電池，不能投入生活垃圾中。假如用戶不使用掉電保存數(shù)據(jù)、實時時鐘等需要電池支持的功能，可以在電池電量不足時卸下舊電池，并在系統(tǒng)塊中選擇“無電池模式”，如圖：EC10有沒有掉電保持功能掉電保持元件不夠怎么辦EC10沒有備份電池，但同樣具有掉電保持功能。當 CPU檢測到系統(tǒng)失電時會自動將用戶設置的需要保存的數(shù)據(jù)存入EEPROM中，存入后永久保持，不需要電池或電容的支持。同時一個超級電容將向實時時鐘供電，保持實時時鐘持續(xù)行100小時。掉電保持元件的最大容量是：位元件320個，字元件180個設備在運行時可能產(chǎn)生需要大量記錄的統(tǒng)計數(shù)據(jù)和配方表， 180個字元件可能無法滿足記錄他們的需求?？梢允褂肊ROMWR指令，定期的將D6000—D6999中的數(shù)據(jù)寫入EROMWR中，假如系統(tǒng)突然掉電照舊保存最近一次寫入的相關數(shù)據(jù)。需要留意的是EEPROM允許寫入的次數(shù)約10萬次。使用EROMWR指令請保持適當?shù)拈g隔。某些設備可能需要存儲更為浩大的設置參數(shù)、產(chǎn)品規(guī)格等數(shù)據(jù)，假如不是運行中產(chǎn)生的，而是預先設置的數(shù)據(jù)可以放在PLC的數(shù)據(jù)塊中。填寫數(shù)據(jù)塊后需要在系統(tǒng)塊里確認使用數(shù)據(jù)塊。進入運行狀態(tài)后PLC將首先使用數(shù)據(jù)塊來初始化相關的D元件。EC系列小型PLC的程序、系統(tǒng)塊、數(shù)據(jù)塊和用戶密碼存在EEPROM或FLASH中，與系統(tǒng)是否帶電無關。EC10—1614BRA1，模擬量功能該怎樣使用EC10—1614BRA132AD，1DA的模擬量功能，AD信號電壓-10V～10V或電流-20mA～20mA對應數(shù)字量-10000～10000DA信號-10000～10000對應電壓信號-10V～10V或電流信號-20mA～20mA第0第0通道輸入公共負端第0通道電壓輸入正端

第1通道電壓輸入正端第1通道輸入公共負端第1通道電流輸入正端COM S/S

X2

X6

X12 X14 X16 AVI1- AVI2-+24V X1

X3

X7

X13 X15 X17 AV1+ AI1+ AV2+ AI2+EC10-1614BR/TA1Y0 Y1

Y4

Y10 Y12

AVO+AIO+COM0COM1COM2

Y5

COM3 Y11

Y15

AO-電壓輸出正端 電流輸出正端公共輸出負端模擬輸入/PG良好接地，在輸出電纜的負載端使用單點接地。地址SM178名稱AD地址SM178名稱AD0AD1AD0AD1DA0的使能標志動作與功能1AD0的采樣1AD1的采樣111DA0的輸出R/WR/W地址名稱范圍R/WSD172AD通道0的采樣平均值-10000～10000RSD173AD通道0的采樣次數(shù)0-1000R/WSD174AD通道1的采樣平均值-10000～10000RSD175AD通道1的采樣次數(shù)0-1000R/WSD178DA通道0的輸出值R/WECPLC、特殊功能模塊如何編址EC20I/O5128個，特殊功能模塊包括模擬量模塊、溫度模塊、通訊模塊、定位模塊等。EC10系列PLC最大I/O點數(shù)為128點，擴展模塊最大為4個。擴展模塊包括I/O擴展模塊和特殊功能模塊。IO8X1X2…X7X10Y1Y2…Y7、Y10、Y11…88點的部分將被空缺。例如：EC20-2012BRA模塊，輸入點數(shù)20X0～X23X24～X27XX30開頭編號；同理，輸出點12Y0～Y13Y14～Y17的端子將不存在，后續(xù)擴展模塊的YY20開頭編號。IO707IO擴展模塊的數(shù)量影響。EC20PLCEC10EC20-BRGEC10通訊模塊必需放在全部擴展模塊的最終，EC10通訊模塊本身也不占用地址。I/O及特殊功能擴展模塊編址示例如下：EC20-2012BRAEC20-EC20-4ADEC20-4DAEC20-0808ERNEC20-BRGEC10-DTS0808ERNX0-X23Y0-Y13X30-X37Y20-Y2701X40-X47Y30-Y37不占用地址不占用地址EC10-1614BRAEC10-1614BRAEC10-0808ERNEC10-DPSEC10-4ADEC10-4DAX0-X17Y0-Y15

X20-X27X20-X27

不占用地址 0 1PLCERR燈閃爍或常亮，該怎么辦系統(tǒng)可以檢測和報出兩類錯誤：系統(tǒng)錯誤、用戶程序運行錯誤。系統(tǒng)錯誤是系統(tǒng)運行特別導致的錯誤。用戶程序運行錯誤是用戶程序運行特別導致的錯誤。全部錯誤都統(tǒng)一編號，每個錯誤編號代表一種錯誤。系統(tǒng)錯誤會引起PLC上的ERR燈閃爍或常亮。消滅嚴峻的系統(tǒng)錯誤時，PLC自動停止程序運行，并關閉輸出。但照舊建議用戶馬上將PLC把握的執(zhí)行機構斷電，如變頻器，電機等。通過ControlStar可以讀取PLC當前的錯誤信息：橢圓框內(nèi)反映的當前的系統(tǒng)錯誤編號和錯誤描述，請參考EC系列小型可編程把握器編程手冊中的附錄六 系統(tǒng)錯代碼。如用戶無法理解該錯誤或錯誤無法消退，請致電艾默生尋求技術支持。PLC的輸出口都可以使用數(shù)字萬用表電阻擋（正負端短接會發(fā)聲）測量么PLCPLC晶體管型輸出兩種。繼電器型的輸出口使用數(shù)字萬用表電阻檔沒有問題，但是晶體管型輸出可能存在以下問題：當晶體管輸出型C（正負端短接會發(fā)聲01（可以聽到響聲y2之后的全部輸出口都聽不到響聲。對于Y2之后的全部輸出口，使用三極管驅動，當基極有高電平后，集電極和放射極相當于一個導通的二極管，但照舊有一個很小的直流電阻，一般為數(shù)十歐姆，因而萬用表的電阻檔不會認為導通，可以從萬用表的二極管檔看到壓降為左右。從以上的分析還可以看出，在使用中要留意外接電源的極性。Y2 Y2c cΩbe eΩ≈數(shù)十歐姆com2 com2Y0MOSG極有高電平常,DS0。因而使用萬用表的電阻檔測量為導通。DDGDDGΩSScom0Ω≈0com0由此可見，檢測輸出口較簡便的方法是將輸出接入輸入口,看輸入口是否有反應。PLC的干擾解決干擾問題目前較多通過良好的布線及接地解決，以下分別介紹：布線和接線動力線、把握線以及PLC的電源線和I/O線應分別配線。將PLC的IO線和大功率線分開走線。PLC應遠離強干擾源，如電焊機、大型動力設備，盡量不與高壓電器安裝在同一個把握柜內(nèi)。在柜內(nèi)PLC應遠離動力線。與PLC裝在同一個柜子內(nèi)的電感性負載，如功率較大的繼電器、接觸器的線圈，應并聯(lián)RC吸取電路。PLC。PLC的輸出負載可能產(chǎn)生干擾，因此要實行措施加以把握，如直流回路的感性負載增加續(xù)流二級管愛護，溝通回路的感性負載增加阻容吸取電路。良好的接地良好的接地是保證PLC牢靠工作的重要條件，可以避開偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。接地的目的通常有兩個，一是為了安全，二是為了抑制干擾。完善的接地系統(tǒng)是PLC把握系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。一般的，將接地分成三種：1）安全地或電源接地將電源線接地端和柜體連線接地為安全接地。如電源漏電或柜體帶電，可從安全接地導入地下，不會對人造成損害。系統(tǒng)接地PLCPLC設備系統(tǒng)地和把握柜內(nèi)開關電源負端接在一起，作為把握系統(tǒng)地。信號與屏蔽接地防止形成“地環(huán)路”PLC側接地；信號線中間有接頭時，屏蔽層應堅固連接并進行絕緣處理，肯定要避開多點接地；多條信號線的屏蔽雙絞線與多芯對絞總屏蔽電纜連接時，各屏蔽層應相互連接好，并經(jīng)絕緣處理，選擇適當?shù)慕拥靥巻吸c接地。增量式編碼器該怎么連接輸入點計數(shù)器X000X001X002X003X004X005X006輸入點計數(shù)器X000X001X002X003X004X005X006X007（kHz）單相單端計數(shù)輸入方式C236C241增/減增/減5050增/減增/減增/減增/減105010305C242增/減增/減復位復位增/減增/減復位復位啟動啟動計數(shù)器C246增減單相增減計數(shù)器C247增減復位計數(shù)輸入方式C248C249增減復位增減復位啟動計數(shù)器C250增減復位啟動計數(shù)器C251A相B相雙相增減計數(shù)器C252A相B相復位計數(shù)輸入方式C253C254A相B相復位A相B相復位啟動計數(shù)器C255A相B相復位啟動24VCOM24VCOM編碼器ABX0X1EC24VCOM24VCOM編碼器ABX0X1EC系列PLCCOMPLCCOMA、B相有PLCCOMZ1Z1，假如需要使用，可以再使用一個高速輸入口。OC（集電極開路）ECPLC的輸入口連接，例如松下伺服把握器反饋的是有源信號，需要增加相應的電路：R1300Ω<R<1000ΩX0OA+

R2300Ω<R2<500ΩOA-

COM當需要的擴展模塊較多時，如何計算主模塊供應的電源是否夠用當擴展多個特殊功能模塊時需要進行電源容量核算。選擇PLC類型及具體型號，可以通過藍色圓框內(nèi)的數(shù)據(jù)和標識推斷電源能量是否足夠。在上圖所述的系統(tǒng)中，主模塊電源無法滿足特殊功能模塊的需求，可以將無源I/O模塊更換為使用外置電源的I/O擴展模塊，能夠滿足需求，如圖：其次章 通訊相關問題EVMODBUS協(xié)議EV1000&EV2000MODBUS協(xié)議。通過變頻MODBUSEV1000&EV2000是自由協(xié)MOBUS協(xié)議。變頻器上電后觀看參數(shù)，參數(shù)意思如下圖：千位百位十位個位千位百位十位個位波特率選擇：數(shù)據(jù)格式：虛擬輸入端子：接線方式：5，說明該變頻器是MODBUS2，說明該變頻器是自由協(xié)議的。PLCMODBUS協(xié)議訪問多臺智能設備該怎樣組織程序PLCMODBUS對于固定頻繁使用的通訊命令讀頻率命令一般會固定的頻繁的使用，有些狀況下甚至要求不間斷的讀取變頻器的頻率。對于此類命令，建議接受“輪巡”的方式，使其能夠有序的執(zhí)行。如下圖以5臺為例：主站12345主站12345圖2-1 輪巡方式訪問變頻器PLC15SM135(通訊成功標志位)對于隨機消滅的通訊命令。PLC主站1號從站 2號從站 3號從站 4號從站 5號從站主站12隨機消滅的命令 12隨機消滅的命令MODBUSEV1000在中設定本機應答延時。在程序里斷開當前正在執(zhí)行的MODBUS指令有可能消滅：MODBUS還未執(zhí)行，則斷開成功，隨機插入的命令可以正常執(zhí)行。MODBUS發(fā)送正在執(zhí)行，則后果難已預料。MODBUSMODBUS指令無法MODBUS5置位）再執(zhí)行隨機消滅的命令。隨機消滅的指令執(zhí)行完成后恢復“通道輪巡。主站12隨機消滅的命令341號從站 主站12隨機消滅的命令3442->4的“通2讀頻率完成（54配套推斷）3執(zhí)行完成后恢2->4的“通道”連續(xù)執(zhí)行4規(guī)律會相對簡單。隨機命令也會存在相互沖突的可能，隨機命令之間應組成令牌網(wǎng)的模式，先消滅的隨機命令持“令牌”優(yōu)先執(zhí)行，其他的隨機命令假如消滅不響應，但是加入隊列，等待之前的隨機命令執(zhí)行結束后交接“令牌”，連續(xù)執(zhí)行。關于廣播對多臺智能設備通訊，假如要求多臺同時做相同的動作使用廣播比較便利。但不是每一個功能碼都支持，從站支持的功1，，3，5，6，8，5，（十進制1，3讀取元件不支持廣播，發(fā)送了廣播會沒有返回。廣播部分的程序建議寫在主程序里。例程程序實現(xiàn)對兩臺EV1000不間斷無延時的讀頻率，用戶可隨時單臺開關機、寫頻率、廣播開關機.程序已發(fā)布在，歡迎下載。OPCOPC服務器OPCObjectLinkingandProcessControl的縮寫，它是微軟公司的對象鏈接和嵌入技術在過程把握方面的應用。OPCOLE/COM/DCOM技術為基礎，接受客戶/服務器模式，為工業(yè)自動化軟件面對對象的開發(fā)供應了統(tǒng)MicrosoftPC的客戶機之間交換自動化實時數(shù)據(jù)的方法。接受這項標準OPC接口程序。ECPLCOPCPLCOPC服務器，以組臺王為例：上圖中藍色框內(nèi)顯示的是安裝EmersonOPC軟件之后新增的OPC服務器。假如安裝之后未消滅此服務器，需要用戶選擇EmersonOPC軟件中的注冊OPC服務器，如下圖：PLC總是通訊不上，怎么辦PLC進行接線設置之后照舊不能正常通訊，請參照以下建議檢查接線和設置。請首先檢查接線：PLCRS232RXD/RXDRS485+/-9pinRS485RS232，請確認接口是否選擇正確。RS4859pin23個針腳，但是每種觸摸屏對針腳的定義都不相同，請參照觸摸屏手冊確認每個針腳的意義，確認后使用萬用表檢查觸摸屏—PLC的連接線是否完好。EC系列PLC供應2個端口與觸摸屏連接其中側面可選正面圓口只支持RS232。請確認PLC側接線或接口制作是否正確，COM0口針腳定義請參考問題 COM0 口針腳是如何定義的軟件設置檢查：weinview觸摸屏設置為例：HMIHMI的站PLC與相應觸摸屏通訊手冊。ControlstarCOM0為例：請依次檢查框內(nèi)需要設置的從站、站號、傳送模式。站號要和觸摸屏的站號相異。傳送模式以觸摸屏選擇的通訊協(xié)議準，絕大多數(shù)狀況下選擇RTU模式。每個參數(shù)具體介紹參見PLC與相應觸摸屏通訊手冊。3．假如用戶使用的觸摸屏沒有支持 EmersonPLC的專有協(xié)議，可以選擇 MODBUSRTU；MODBUSASCII；MODBUSMASTER/SLAVE等協(xié)議。但首先要做的照舊是查閱觸摸屏的手冊確認觸摸屏通訊接口的針腳定義和PLC正確連接（推舉試驗時使用COM1，便利接線、確認和修改。由于沒有專有協(xié)議，用戶通過觸摸屏訪問PLC軟元件時需要設定MODBUS元件類型Y物理元件Y0～元件類型Y物理元件Y0～Y377（8進制編碼）共256點X0～X377協(xié)議地址支持的功能碼注釋位元件0000～025501、05、151200～01455X位元件01、05、15（8進制編碼）共256點0000～025502M位元件M0～M19992000～399901、05、15SM位元件SM0～SM2554400～465501、05、15S位元件S0～S9916000～699101、05、15T位元件T0～T2558000～825501、05、15T元件的狀態(tài)C位元件C0～C2559200～945501、05、15C元件的狀態(tài)D字元件D0～D79990000～799903、06、16SD字元件SD0～SD2558000～825503、06、16Z字元件Z0～Z158500～851503、06、16T字元件T0～T2559000～925503、06、16T元件的當前值C字元件C0～C1999500～969903、06、16C元件（WORD）的當前值C雙字元件C200～C2559700～981103、16C元件（DWORD）的當前值Modicon0Modicon1開頭的，也就是說協(xié)議地址＋1=Modicon的數(shù)據(jù)的規(guī)律地址，例如：M0協(xié)議地址是2000Modicon0：2001。PLC總是通訊不上，怎么辦以EmersonEV2000變頻器為例介紹PLC與變頻器的通訊：485-485+RXDTXDGNDEV2000EV2000PLCMODBUSPLCCOM1口（支MODUBS主站RS232485-485+RXDTXDGNDEV2000假如用戶使用支持自由協(xié)議的變頻器可以使用C的0口與變頻器連接0口的針腳定義請查閱問題 COM0口針腳是如何定義的在客戶首次連接時推舉使用COM1口與變頻器連接，接線標志較明顯，不易接錯。PLC2：頻率給定通道選擇

頻率給定通道

0：數(shù)字給定1，操作面板▲、▼調整1：數(shù)字給定2，端子UP/DN調整2：數(shù)字給定3，串行口給定3：VCI模擬給定（VCI－GND）4：CCI模擬給定（CCI－GND）5：端子脈沖（PULSE）給定假如用戶期望通過串口通訊把握變頻器的起停，需要更改參數(shù)，設置為2：運行命令通道選擇

0：操作面板運行命令通道亮運行命令通道 1：端子運行命令通道滅）；2：串行口運行命令通道（LED閃爍）千位百位十位個位01200BPS1：2400BPS2：4800BPS3：9600BPS4：19200BPS5：38400B千位百位十位個位01200BPS1：2400BPS2：4800BPS3：9600BPS4：19200BPS5：38400BPS數(shù)據(jù)格式：0:1-8-2格式，無校驗，RTU1:1-8-1格式，偶校驗，RTU2:1-8-1格式，奇校驗，RTU,ASCII,ASCII,ASCII0：無效1：有效接線方式：0：直接電纜連接（R1：MODEM（RS232）自由協(xié)議如圖：千位千位百位十位個位波特率選擇：0:300BPS1:600BPS2:1200BPS3:2400BPS4:4800BPS5:9600BPS6:19200BPS7:38400BPS數(shù)據(jù)格式：0:1-8-1格式，無校驗1:1-8-1格式，偶校驗2:1-8-1格式，奇校驗0:無效1:有效接線方式：0:直接電纜連接(RS485)1:MODEM連接方式，需經(jīng)RS485-RS232適配器轉換然后設置：本機站號，必需和PLC站號相異。PLC通訊端口的設置，Contolstar工程管理器->系統(tǒng)塊->通訊口。其中實線框內(nèi)要和變頻器參數(shù)相同，主/從方式選擇主站，虛線框內(nèi)設置要和內(nèi)相異。4．最終是程序，假如用戶選用支持MODBUS協(xié)議的變頻器，可以參考EC系列小型可編程把握器編程手冊》中第十章 通訊功能使用指中相關例子或附錄七 MODBUS通信協(xié)。假如是支持自由協(xié)議的變頻器，請參考相關變頻器冊中對通信協(xié)議的介紹來組織程序。也可以登錄下載EC系列PLC與艾默生各系列變頻器的通訊例程。MODBUS無線通訊，總是通訊超時，怎么辦在某工業(yè)現(xiàn)場曾消滅這樣的現(xiàn)象，EC20之間通過無線廣播模塊以MODBUS協(xié)議遠程通信（500M）時消滅通信不良，通信錯誤標志位SM136置位，錯誤代碼SD139報（16）通信超時。EC20-2012BRA AD&DA無線模塊無線模塊EC20-2012BRA AD&DA無線模塊無線模塊EC20-2012BRA之間發(fā)送/MODBUSRTU,EC20的單板軟件認為幀錯誤,不作應答。MODBUSRTURTU11位組成：有奇偶校驗無奇偶校驗起始位12345678奇偶位停止位起始位12345678停止位停止位假如選擇19200的波特率，個字符間隔=1/19200×11×=S假如選擇9600的波特率，個字符間隔=1/9600×11×=S可見在無線通信的場合，應盡量選擇較低的波特率。MODBUSASCIIASCII模式允許在兩個字符沒有錯誤發(fā)生的狀況下可以最1S的時間間隔。PLCPLCRTURTUASCII。MODBUSPLCPLCPLCD1D2，MODBUSRTUPLC030000000305CBEC20RCV自由口接受指令接受以上字節(jié)，然后用自由口發(fā)送指令XMT0306$#EC20CRC校驗碼，可以CRC指令生成。EC20PLC全部的命令都會通過無線模塊EC20EC20的站號不符的話說明這個信息是發(fā)給其他智能CJXMT（已知RS485RS232有什么區(qū)分RS-232RS-422RS-485都是串行數(shù)據(jù)接口標準，最初都是由電子工業(yè)協(xié)會1962年發(fā)EIA-232-E，作為工業(yè)標準，以保證不同廠家產(chǎn)品之間的兼容。EIA1983RS-422RS-485TIA/EIA-485-AEIARS作前綴稱謂。需要一般用戶了解的是：RS232、RS485標準只對接口的電氣特性做出規(guī)定，而不涉及接插件、電纜或協(xié)議，在此基礎上用戶可以建立自己的高層通信協(xié)議。RS2321520kb/s。RS-232是為點對點（即只用一對收、發(fā)設備）通訊而設計的，3～7kΩRS-232適合本地設備之間的通信。RS4851219100kb/s速率100。52個節(jié)點。即一個主設備，其余為從設備（，RS-4852個終接電阻，其阻值要求等于傳輸電纜的特性阻抗。一般在300米以下不需接終端電阻。終端電阻接在傳輸總線的兩端。ControlstarPLC連接不上ControlstarPLC連接不上的狀況，請依據(jù)以下步驟操作：PLCTM檔按下圖操作嘗試配置串口：點擊確定，等待系統(tǒng)的配置串口，并給出配置結果。PLC連接的是哪個串口，請參考下圖查找：依次點擊圖中圓框部分：我的電腦->查看系統(tǒng)信息->硬件->設備管理器。在端口列表中檢查，上圖顯示計算機上有一個USB轉RS232的串口COM4。USBRS323轉接線請確認驅動安裝正確，轉接線未損壞，建議先用配置串口的臺式機試驗，削減故障環(huán)節(jié)。ControlstarPLCPLC800-820-6510尋求技術支持。假如用戶在系統(tǒng)塊->TM檔PLC強制為編程口協(xié)議才能ControlstarRun后編程口變?yōu)橛脩粼O置的通訊協(xié)議。PLC第一次上電、計算機第一次使用串口時需要配置串口Controlstar才能和計算機正常通訊。COM0口的針腳是如何定義的以下供應PLCCOM0口、計算機串口的針腳定義：PLC把握、一屏多機該怎么樣設置配方、PLC把握、一屏多機屬于觸摸屏的高級功能，以WEIVIEW觸摸屏為例分別介紹：配方數(shù)據(jù)傳輸配方數(shù)據(jù)傳輸適用于觸摸屏大規(guī)模寫或讀PLC數(shù)據(jù)的場合。如圖所示，選擇配方數(shù)據(jù)傳輸。在配方數(shù)據(jù)傳輸元件屬性中設置地址和需要傳輸?shù)淖謹?shù)。下載表示從觸摸屏將若干個字寫入PLC，上傳表示從PLC上傳至觸摸屏顯示。如下圖：觸摸屏內(nèi)特地用于配方數(shù)據(jù)傳輸?shù)能浽镽WI。從RWI0開頭，依據(jù)用戶設置的傳輸字數(shù)與PLC進行數(shù)據(jù)傳輸。RWI軟元件的寫入和顯示方式與一般字相同如圖：例如，在PLC內(nèi)連續(xù)寫入6個字。從D0D5。按下配方按鈕，從D0到D5的數(shù)據(jù)會顯示在觸摸屏上。一屏多機一屏多機需要在觸摸屏上做一些設置，如圖：PLC站號可以是多臺PLC之中的任何一個，參數(shù)2表示通訊延時，試驗時是兩臺PLC,設為5可以正常通訊，為0則不行。地址模式應選為擴展模式。在訪問位元件或字元件時需要作如下設置：在設備地址中需要標明站號，如“1#5”表示1號站中的y5元件。假如不加站號，會默認為“系統(tǒng)參數(shù)”里填入的站號。訪問字元件如圖：PLC把握PLC把握應用于需要PLC依據(jù)“相應大事”把握觸摸屏做相應動作的場合。例如，發(fā)覺報警信號之后自動切換到報警顯示畫面，以及背光燈的把握和執(zhí)行宏命令等。CPLCD75內(nèi)的數(shù)值即觸摸屏顯示的畫面號。有些是使用位元件把握的，例如“背光把握PLCPLC”。如何使用接收字符中斷功能接收上位機隨機發(fā)送的字符當用戶需要使用EC系列小型PLC接收上位機隨機發(fā)送的字符時，可以使用PLC的接收字符中斷功能。使用方法如下圖：首先在主程序中打開中斷使能和相應通訊口（COM0口為例）的字符接收中斷使能。不同通訊口的字符/數(shù)據(jù)幀發(fā)送、接受中斷號可以參閱下表：SM48通訊口0的字符發(fā)送中斷使能標志位置1時，允許R/W√SM49通訊口0的字符接收中斷使能標志位置1時，允許R/W√SM50通訊口0的幀發(fā)送中斷使能標志位置1時，允許R/W√SM51通訊口0的幀接收中斷使能標志位置1時，允許R/W√SM52通訊口1的字符發(fā)送中斷使能標志位置1時，允許R/W√SM53通訊口1的字符接收中斷使能標志位置1時，允許R/W√SM54通訊口1的幀發(fā)送中斷使能標志位置1時，允許R/W√設置中斷子程序的中斷大事鼠標右鍵單擊程序塊中的相應中斷自程序，選擇屬性。選擇大事內(nèi)容。編寫子程序的內(nèi)容6內(nèi)是0C00D元件中。不同通訊口的當前發(fā)送、接收字符特殊數(shù)據(jù)寄存器地址請查閱《ECRCV指令，由于RCV失字符的現(xiàn)象。第三章 高速I/O和定位指令相關問題為什么高速計數(shù)不能正常工作首先要確保發(fā)送高速脈沖的設備硬件連接正確，選擇不同的高速輸入口或連接方式請參考問題增量式編碼器該怎么連接HCNTCTR、CTU會造成計數(shù)不準。當程序中使HCNTDHSCI高速計數(shù)比較中斷觸發(fā)指令為例：1、0N時，60→N以中斷的方式增計數(shù)（0O的使用說明，當C236由999→1000時C236觸點置位，由1001→1000時C236觸點復位。C236的觸點驅動Y11。M2ONC236200020的中斷子程序馬上響應，執(zhí)行在中斷程序中的用戶程序。DHSCSDHSCIDHSCRDHSZDHSPDHST和66效的指令按指令的有效先后打算。多個高速計數(shù)器同時使用的狀況，或高速計數(shù)器同SPD指令一同使用，滿足輸入頻率總和不超過80kHz。如使用DHSCS，DHSCI，DHSCR，DHSZ，DHSP，DHST命令時，可編程把握器高速計數(shù)器的最大允許頻率將受到肯定的影響，具體請參考《EC系列小型可編程把握器編程手冊》中的高速計數(shù)器使用留意事。PLC參考問題PLC的干擾PLSRPLSY指令把握單軸運動應留意哪些問題對于單個高速輸出口通過PLSR指令或PLSY指令把握一軸的應用，需要一個一般的輸出信號來把握伺服電機的方向，肯定要在確定方向之后等待若干時間再發(fā)脈沖。如下圖所示：程序中轉變方向信號PLC實際輸出伺服把握器收到信號開頭響應PLC開頭發(fā)脈沖PLC程序掃描周期用戶需要設定的延時從圖上可以看出，假如高速脈沖消滅的過早，會丟脈沖，甚至使系統(tǒng)消滅抖動。從PLC實際輸出到伺服把握器開頭響應一般時間很短，可以在伺服的手冊中查到。PLC程序掃描周期視程序大小而定，設定的延時一般為30—50ms即可。操作數(shù)最高頻率×加減速時間<100000=100000/最高頻率處理，同時系統(tǒng)提示PLSR指令參數(shù)錯誤告警，加減速時序不肯定。操作數(shù)最高頻率×加減速時間>總輸出脈沖數(shù)×909時。系統(tǒng)按加減速時間=總輸出脈沖數(shù)×909/PLSR50ms。10次處理，每次變化量為最高頻率。PLC對高速輸出供應了一些特殊寄存器和狀態(tài)位，以便利用戶實現(xiàn)把握要求。請參考《EC系列小型可編程把握器編程手冊》中的附錄二特殊數(shù)據(jù)寄存器和附錄一特殊幫助繼電器。DRVI等定位指令沒有輸出，怎么辦SD84SD85SD86SD87執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時的基底頻率、DRVI、DRVA指令時的最高頻率（高位）、DRVI、DRVA指令時的最高頻率（低位）、DRVI、DRVA指令時的加減速時間R/WSD84SD85SD86SD87執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時的基底頻率、DRVI、DRVA指令時的最高頻率（高位）、DRVI、DRVA指令時的最高頻率（低位）、DRVI、DRVA指令時的加減速時間R/W50001000001000當定位指令中的頻率低于基底頻率或高于最高頻率時，PLC將不輸出脈沖。假如SD50～SD53不為零，表示PLC輸出了高速脈沖，但伺服電機或步進電機沒有動作，請首先檢查接線，PLC與伺服把握器指令脈沖輸入口的電路如圖，請留意外接電源的極性并搭協(xié)作適的電阻。Y0COM0DC24Vplus1Y0COM0DC24V對于一路高速脈沖把握一軸的狀況，就需要一個一般的輸出信號來把握伺服電機的方向，接線方式同上圖。同時在伺服把握器上一般也可以看到收到的指令脈沖數(shù)，可以和PLC上記錄的指令脈沖數(shù)比較，已檢查接線和干擾狀況。ECPLC可以實現(xiàn)簡潔隨動把握功能嗎EC系列小型PLC使用PLSV可變速脈沖輸出指令可以實現(xiàn)簡潔的隨動把握功能，例如電子凸輪把握等。即使在高速脈沖輸出狀態(tài)中，使用PLSV指令仍舊能夠自由轉變輸出脈沖頻率，例如通過高速輸入或運算得出的輸出脈沖頻率。由于在啟動/停止時不執(zhí)行加減速，假如有必要進行緩沖開頭/停止時，建議利用RAMP等指令轉變脈沖頻率S的數(shù)值。第四章 挨次功能圖相關問題挨次功能圖較其他編程語言有哪些特點優(yōu)秀的PLC程序具有結構清楚、可讀性強、可移植性強等特點。要想編寫這樣的程序必需先構思好程序的整體框架和流程，即自頂至下，結構化設計。但是，由于梯形圖自身的執(zhí)行特點，沒有明顯結構的并行運行、跳轉、選擇等操作破壞了程序的可讀性，同時也打破了其封裝。更有可能在規(guī)律較簡單時，消滅規(guī)律錯誤。PLC簡潔的程序過程，即簡潔實現(xiàn)也很適應挨次化把握的應用領域，因此漸漸得到了廣泛應用。例如：3AB432個步驟。每個設備全部步驟均為挨次，如下圖：化繁為簡、思路清楚。現(xiàn)要求A設備完成第三步后啟動B設備，B完成其次步后啟動C設備，各自完成后分別停止。其實現(xiàn)方法如下：A設備（0流程，只需要將上圖標注的“無條B設備（S1流程）的啟動即可。圖寫法（部分，可讀性明顯降低。什么樣的程序適合用挨次功能圖編程D1圖幾乎都適用于全部挨次把握類型的把握系統(tǒng)。只不過有的系統(tǒng)比較簡潔的（例如小型繼電器電路一般認為，當一個程序中包含一個或多個彼此間獨立的流程，且每個流程又由多個步驟組成，步驟間存在明確的轉移條件時，一個流程中的步驟時間或層次感清楚，這樣的程序較為適合應用挨次功能圖編程；反之，花費大量的精力去劃分流程和步驟，而帶來的優(yōu)勢去不明顯，則不適合。例如：當一個程序中不存在著比較明顯的流程不存在明顯流程并不是說其過程很模糊、無法辨別，而是指其過程中沒有明顯的轉移條件，基本都是挨次執(zhí)行。存在多個流程，但各個流程間彼此的關聯(lián)錯綜簡單，無法找出一條清楚的主線。進塊都執(zhí)行完畢后，又滿足最終的轉移條件則跳轉到下一步。挨次功能圖字母線與一般能流的區(qū)分在PLC中，STL指令的意義為激活某一狀態(tài)，跟在其后面的那條豎線既是從主母線中引出的子母線。Y0S0OFFPLCOUTY0這一行，Y0OFFOUTY0將不被執(zhí)行，因此Y0。挨次功能圖中使用上升沿指令應留意哪些問題在步進流程中編程人員在完成一些操作時，有些只期望在該步進塊激活后的第一次掃描有效，如：初始化操作、清零操作。這時往往會依據(jù)一般梯形圖的思想，寫成上升沿的形式，如下圖。S20S20置位有效時，上升沿之前（高電平100D100]并沒有生效。那么要怎樣做才能滿足這種要求方法是通過該步進塊的上一個步驟來幫助完成上升沿的功能。具體做法：在上一步進塊的轉移條件到該步進塊之前，增加一個步驟，當轉移到該步進塊后，完成上升沿所需操作，并在完成后無條件轉移。這樣既有上升沿式的操作一次的效果，又不會滯留在上一步驟中影響系統(tǒng)運行，而且這樣就不存在在兩個步驟之間狀態(tài)的耦合。這樣D100在<S21>中賦值后，馬上轉移到S20，功能同上升沿是一樣的。該問題可以延長到某些上升沿執(zhí)行的語句當中，例如MODBUS，當該指令直接掛在子母線上時，同樣要考慮其上升沿執(zhí)行的問題。挨次功能圖中使用子函數(shù)后應留意的問題對于通訊、高速類子程序：在某一步進塊中使用了一個子程序時，基本上都是要等到該子函數(shù)的功能實現(xiàn)以后再跳轉到下一步進中。但由于對MODBUS、XMT、PLSY的指令的不生疏，很可能會在調用了包含有這些指令的子函數(shù)后直接跳轉到了下一步，而這些指令是要多個掃描周期才完成的，因此很可能消滅意外的狀況。下圖為高速輸出的應用舉例。子程序如下圖，其功能是發(fā)送指定個數(shù)的脈沖，SM82是Y0的脈沖輸出標志。主程序：M0S19S20接通時，馬上開頭調用子函數(shù)“高速輸出SM82PLSY指Y0PLSYM0M1復位，停止了對子程序的調用。這時才允許退出S20狀態(tài)，保證了子程序可以執(zhí)行完成，避開了意外狀況。延時類指令延時類指令較為特殊，通過看一個例子說明問題。子函數(shù)只有這一句主函數(shù)中的調用如上。<S21>（S21Y0均為OFF狀態(tài)S21S21被其次次執(zhí)行時，Y0瞬間產(chǎn)生輸出，且跳轉到下一步，并沒有延遲一秒鐘。S21T0Y0T0并沒有在跳轉后清零，挨次TT0ONS21執(zhí)行時的現(xiàn)象就可以解釋了。解決方法就是在該步進塊的下一步進步驟中對所用的T元件作人為復位。YY因此包含在子函數(shù)中的線圈會保持原來的狀態(tài)，使用時也應在其下一步進步驟中對其人為復位。在挨次功能圖中最好是SETRST明確地對YONOFFOUT指令，最好也不要用在調用的子程序中。第五章 擴展I/0、特殊功能模塊相關問題EC20系列擴展模塊應留意哪些問題BFM模塊地址錯誤。設置每個通道的工作模式、平均采樣次數(shù)等參數(shù)時，請只設定一次，如下圖所示：SM1SM1SM0PLC在每個掃描周期初始化擴展模塊，可能導致擴展模塊不能正常工作。3．當用戶修改通道特性數(shù)據(jù)設置后，必需在通道特性設置確認命令相應的十六進制數(shù)據(jù)位中寫入1，當前通道特性設置H×4×3×2×1×11×2為通道2的設置命令，×3為通道3的設置命令，×4為通道4的設置命令。PT/TC/AD獲得的溫度信號或模擬量信號總是跳動，怎么辦PT/TC/AD擴展模塊讀到的數(shù)字量假如不停跳動，請首先參考問題TCPT推斷該擴展模修改接線或良好接地。在某些工業(yè)現(xiàn)場應用如流量測量、液位測量、溫度變化較為猛烈的場合，獲得的數(shù)字量信號可能跳動比較猛烈，假如用戶期望獲得平穩(wěn)的數(shù)字量信號，可以嘗試一下兩個方法：BFMEC20-4AD84AD8次模擬量信號取平均值獲得一個數(shù)字量輸出。BFM地址如下圖：*＃1通道1的平均采樣次數(shù)設定8*＃2通道2的平均采樣次數(shù)設定8*＃3通道3的平均采樣次數(shù)設定8*＃4通道4的平均采樣次數(shù)設定8可以將平均采樣次數(shù)修改為一個較大的數(shù)字，獲得的數(shù)量信號會相對平穩(wěn)。需要留意的是增加平均采樣次數(shù)會使系統(tǒng)的響應速度隨之降低。AD模塊，可以在接入信號的正負端接一個平滑電容PT3線制接法，增加測量精度。如圖所示：熱電阻2k熱電阻2kΩI4-2kΩCH4FG熱電阻①AGND2kΩI1-FG2kΩCH1AGND②⑤24V(-15%～+20%)55mA④24V+PGND③24V-DC/DC轉換器+5VAGND-5VEC2-4PTTCPT模塊是否正常工作PLCTCPTTCPT模塊信息，請致電艾默生尋求技術支持。POWER24VRUNPOWER24VRUN燈BFM#34POWER24V燈熄滅，請檢查主模塊狀況，假如用戶不能解決以上問題請致PLC800-820-6510尋求技術支持。PTTC通道的正負端，讀取該通道的值是當前的環(huán)境溫度。通過以上檢測可以推斷TC/PT模塊正常工作。TCPT有什么區(qū)分適用在什么樣的場合熱電偶與熱電阻均屬于溫度測量中的接觸式測溫，雖然都是測量物體溫度的傳感器，但原理和特點卻不盡相同。8B、R、S、K、N、E、J、T1800℃。PT100-200-40℃140℃，熱電阻價格較熱電偶廉價通道特性調整是什么意思該怎樣設置Y與數(shù)字量輸入量X0，默Y為±10Vx為±2000，這就是該通道的通道特性。此關系可以看成一個一次方程，一次方程的通用公式為：將±10000mV與±2000代入公式（1）

ykxb（1）{ 100002000kb100002000kb解方程得：bk5；該方程為y5x 對應的一次曲線如下：X(數(shù)字量)2000Y(模擬量mV)-10000 10000-2000Y2VX0，10V2000。就需要修改通道特性。首先將對應關系帶入公式（1）{ 100002000kb20000kbb2000

4；該方程為y4x2000 對應的一次曲線如下：X(數(shù)字量)2000（0，2000）

Y(模擬量mV)10000（-500，0）ADDA模塊，需要用戶輸入的是模擬量Y=0和Y為最大值時對應的數(shù)字量X，這兩點能夠確定一個通道的輸入特EC20-4AD的第一個通道設置為以上算得的通道特性：*＃15CH1-X00（輸入模式0）＃16CH1-Y00（輸入模式0）*＃17CH1-X12000（輸入模式0）＃18CH1-Y110000（輸入模式0）#150-500；#1710V2000。通過以上兩個數(shù)據(jù)的寫入，該通道的通道特性就設置完成了。第六章 編程技巧介紹PID指令時應留意哪些問題PID運算結果輸入模擬量模塊的問題模擬量輸出模塊默認的數(shù)字量輸入范圍是±2000PID運算結果是PID運算結果直接送入模擬PID2000-32768PID32767換算為百分數(shù)，再乘以2000，即可得到模擬量輸出模塊需要的輸出值數(shù)據(jù)PID的正動作或逆動作正動作是指隨著測定值的增加，PID輸出值隨之增加的動作，正動作一般應用于冷卻把握。逆動作是指隨著測定值的增加，PID輸出值隨之減小的動作，逆動作一般應用于加熱把握。PID參數(shù)的意義和調試方法PID把握，又稱PIDPID把握器問70PID實際中也有PI和PD把握。PID把握器就是依據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出把握量進行把握的。1．比例（P）把握誤差（e。積分（I）把握則稱這個把握系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（mhe。為了消退穩(wěn)態(tài)誤差，在把握器中必需+積分(PI)把握器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。微分（D）把握在微分把握中，把握器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）過程中可能會消滅振蕩甚至失穩(wěn)。其緣由是由