NP100(AP101)使用快速入門(含航攝)V11

NP-100使用快速入門目錄認(rèn)識NP-100自駕儀安裝自駕儀配置飛行任務(wù)規(guī)劃應(yīng)急參數(shù)設(shè)置與飛前檢查認(rèn)識NP-100認(rèn)識NP-100NP-100自駕儀NP-100自駕儀NP-100自駕儀接口GCS-50地面站GCS-50地面站NP100配套地面站GCS-50地面站接口NP-100系統(tǒng)構(gòu)成NP-100自駕儀GCS-50地面站J30J航空連接器900MHz機(jī)載天線900MHz地面站天線GPS機(jī)載天線地面站軟件APCommander地面站連接數(shù)據(jù)鏈天線連接到地面站UHF接口PC連接到地面站串口自駕儀安裝自駕儀安裝系統(tǒng)安裝配置——安裝位置與方向安裝位置選擇振動較小的位置安裝；對較大的飛機(jī)最好安裝在重心附近，以減小飛機(jī)自身的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動對加速度的影響。安裝方向紅色坐標(biāo)系為飛行器機(jī)體坐標(biāo)系綠色坐標(biāo)系為自駕儀坐標(biāo)系可任意90度方向安裝天線的安裝GPS天線安裝安裝在飛行器上部，無遮擋遠(yuǎn)離數(shù)據(jù)鏈天線和其他任務(wù)設(shè)備天線測量天線與自駕儀間的位置關(guān)系，并設(shè)置參數(shù)GPS安裝參數(shù)設(shè)置以機(jī)體坐標(biāo)系為準(zhǔn)，GPS天線位于自駕儀之前（X軸）、之右（Y軸）、之下（Z軸）為正數(shù)據(jù)鏈天線安裝機(jī)載數(shù)據(jù)鏈天線垂直安裝大氣數(shù)據(jù)傳感器靜壓傳感器安裝（氣壓高度）安裝位置的氣流必須穩(wěn)定，無擾動如果有必要，可加裝外置靜壓軟管，管口置于氣流穩(wěn)定區(qū)域動壓傳感器安裝（空速）動壓探頭平行于飛行器縱向?qū)ΨQ軸，并指向前方安裝位置遠(yuǎn)離螺旋槳等產(chǎn)生的擾流，可安裝在機(jī)頭或機(jī)翼機(jī)翼安裝，探頭伸出長度原則上應(yīng)超過機(jī)翼弦長的三分之一空速管必須固定好，不應(yīng)有抖動動靜壓傳感器與軟管連接，必須緊密，軟管不能漏氣、受壓、過度彎折，并固定良好，避免在機(jī)艙晃動動壓檢查動壓檢查空速置零后，動壓數(shù)值應(yīng)在0Pa附近跳動用手指將動壓口輕按并保持，動壓數(shù)據(jù)將上升，動壓數(shù)據(jù)最后將穩(wěn)定在某個(gè)數(shù)值，該數(shù)值與手指按壓程度有關(guān)如在手指輕按并保持的過程中，動壓數(shù)據(jù)上升后，又出現(xiàn)持續(xù)下降，則說明動壓連接有泄漏，需要檢查J30J航空連接器NP-100使用J30J-31芯航空連接器航空連接器接口按使用方式可簡單分為四類：功能性接口舵機(jī)接口（A接口）通用IO接口（B接口）模擬輸入接口（AD接口）連接器接口功能性接口RS232、SBUS、編程跳線、電源A接口舵機(jī)信號輸出：A0～A6PWM信號通用IO接口B接口（通用IO接口）接口信號方向

輸入：B0～B7，輸出：B8～B15接口信號類型

PWM信號，離散電平信號參數(shù)設(shè)置

參數(shù)1為功能通道無動作時(shí)信號輸出，參數(shù)2為功能信號有動作時(shí)信號輸出0：低電平（0V） 1：高電平（5V）通用IO接口信號類型發(fā)生變化后，須將參數(shù)保存到自駕儀后，重啟自駕儀方能生效AD接口設(shè)置AD接口接口信號方向：模擬信號輸入通道分配AD0：采集自駕儀電源電壓（板載內(nèi)置）AD1：采集舵機(jī)電源電壓（板載內(nèi)置）AD2：采集動力電源電壓（連接器外置）IO及舵機(jī)與自駕儀連接示例舵機(jī)及電調(diào)同J30J-31航空連接器中A0～A6口連接，連接順序可任意遙控接收機(jī)同SBUS口連接光耦繼電器與B8口連接（常應(yīng)用于接相機(jī)的情況）自駕儀配置自駕儀配置IO接口配置IO接口配置點(diǎn)擊【請求】后，可添加配置IO接口。NP-100只有B8接口，默認(rèn)為“照相快門離散電平輸出”。

只需通過光耦連接相機(jī)快門即可實(shí)現(xiàn)定時(shí)/定距拍攝。遙控器相關(guān)設(shè)置遙控器準(zhǔn)備配置為常規(guī)布局固定翼，保持初始狀態(tài)，各遙控器通道無混控設(shè)置接收機(jī)信號類型：SBUS信號（推薦）或者PWM信號（NP-100不可選）SBUS信號模式外接串口設(shè)備設(shè)置中，SBUS接口的協(xié)議配置為“SBUS接口協(xié)議”，波特率9600PWM信號模式B0～B4配置為“接收機(jī)PWM信號采集”遙控器相關(guān)設(shè)置默認(rèn)通道順序通道SBUSPWM信號1副翼B0副翼2升降舵B1升降舵3油門B2油門4方向舵B3方向舵5手自切換B4手自切換6襟翼7熄火8開傘9剎車遙控器校準(zhǔn)為什么要校準(zhǔn)？遙控器和自駕儀的信號各有其方向定義，我們以自駕儀方向定義為基準(zhǔn)，校準(zhǔn)后實(shí)現(xiàn)信號方向統(tǒng)一。在哪里設(shè)置？在遙控器上進(jìn)行通道信號設(shè)置，不涉及舵機(jī)信號輸出。對哪些通道校準(zhǔn)？副翼、升降舵、油門、方向舵，手自切換對開傘、失控保護(hù)進(jìn)行檢查遙控器校準(zhǔn)失控保護(hù)檢查自駕儀設(shè)備要求使用具有失控保護(hù)功能（FailSafe，F(xiàn)/S）的遙控接收機(jī)，并將手自切換通道的失控保護(hù)信號設(shè)置為自動駕駛信號輸出。添加舵面“請求”后，點(diǎn)擊【添加舵面】必須按照實(shí)際連接的對應(yīng)關(guān)系，對舵機(jī)通道/地址進(jìn)行分配添加舵面添加舵面舵面校準(zhǔn)常見固定翼布局舵面配置飛翼布局

左升降副翼、右升降副翼V尾布局

左方向升降舵、右方向升降舵倒V尾布局

左倒V方向升降舵、右倒V方向升降舵降落傘控制舵機(jī)降落傘（停車聯(lián)動）打開降落傘之前，將首先關(guān)閉發(fā)動機(jī)，再延時(shí)若干秒后開傘。延時(shí)時(shí)間可配置。降落傘（停車不聯(lián)動）打開降落傘時(shí)，將不管發(fā)動機(jī)是否關(guān)閉，直接開傘。舵面校準(zhǔn)方向校準(zhǔn)中位校準(zhǔn)位置輸出觀察舵機(jī)實(shí)際位置上偏或下偏調(diào)整位置再次位置輸出，并觀察舵機(jī)位置調(diào)整到合適的位置行程校準(zhǔn)方法步驟與中位校準(zhǔn)類似舵面校準(zhǔn)高級校準(zhǔn)設(shè)置

磁羅盤檢查及校準(zhǔn)什么時(shí)候需要校準(zhǔn)磁羅盤？在自駕儀首次安裝到飛機(jī)自駕儀周邊環(huán)境發(fā)生較大變化在日常維護(hù)過程中，發(fā)現(xiàn)需要校準(zhǔn)時(shí)磁羅盤檢查方法將自駕儀水平放置，周圍無磁性物體干擾，如自駕儀已安裝在飛機(jī)上，將飛機(jī)正常放置即可。水平放置后，將自駕儀或飛機(jī)指向某一方向，比對磁航向與飛機(jī)實(shí)際指向的差值，將自駕儀或飛機(jī)按一個(gè)方向依次轉(zhuǎn)動90度進(jìn)行檢查，共轉(zhuǎn)360度。兩兩間差值應(yīng)在20度以內(nèi)，否則即需進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)。磁羅盤校準(zhǔn)校準(zhǔn)方法緩慢、水平、平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)飛機(jī)，約一分鐘一圈。自駕儀安裝基本流程自駕儀位置安裝設(shè)置天線安裝設(shè)置動靜壓傳感器安裝檢查AD接口連接IO接口配置遙控器校準(zhǔn)檢查舵機(jī)舵面配置檢查磁羅盤校準(zhǔn)控制器參數(shù)配置控制器常規(guī)參數(shù)設(shè)置橫向控制參數(shù)航跡控制參數(shù)

最佳巡航空速的4~6倍極限參數(shù)失速空速

合理設(shè)置參數(shù)，當(dāng)空中由手動切換至自駕模式時(shí)，當(dāng)前空速須高于設(shè)置的失速空速飛行器參數(shù)最佳巡航空速

極其重要，須合理設(shè)置該值兩種常用自動起飛方式?手搖起飛?彈射起飛兩種常用自動起飛方式自動起飛方式手搖起飛電動飛機(jī)通過單兵拋擲來起飛的方式。起飛前通過前后搖動飛機(jī)來啟動電機(jī)，并拋擲。自動起飛方式彈射起飛采用彈射架（器），利用橡筋彈力或氣動壓力推動飛機(jī)在滑軌上做直線運(yùn)動，并加速到起飛空速而升空。彈射起飛起飛流程航線設(shè)置飛前檢查彈射對齊啟動發(fā)動機(jī)切換自駕下達(dá)起飛指令彈射釋放達(dá)到起飛空速爬升模式飛行模式彈射起飛關(guān)鍵參數(shù)起飛類型彈射起飛待飛油門1（100%）或最大油門爬升速度系數(shù)爬升速度系數(shù)×失速空速=起飛空速門限油門保持時(shí)間0.4秒，起飛過渡段時(shí)間爬升模式時(shí)間爬升模式持續(xù)的時(shí)間爬升最大油門爬升模式時(shí)使用的油門彈射角度對齊彈射架彈射角度采集默認(rèn)15度彈射起飛航線設(shè)置彈射起飛后，飛機(jī)將導(dǎo)航向1點(diǎn)飛行，因此1點(diǎn)應(yīng)放置在飛機(jī)彈射起飛方向上，且距離超過爬升距離（爬升時(shí)間×爬升速度＋最小轉(zhuǎn)彎半徑），以防止在彈射后爬升階段，出現(xiàn)大幅度轉(zhuǎn)彎的機(jī)動動作而導(dǎo)致的安全問題。彈射對齊由于彈射架設(shè)計(jì)、安裝問題，飛機(jī)俯仰角不為15度時(shí)，地面站人員可采集、設(shè)置當(dāng)前的俯仰角作為初始狀態(tài)，采集后升降舵應(yīng)處于中立位。彈射起飛發(fā)動機(jī)控制彈射起飛前，由操作手手動控制，啟動發(fā)動機(jī)，發(fā)動機(jī)狀態(tài)調(diào)整完成后，油門放置怠速位，并切自駕；起飛指令下達(dá)后，發(fā)動機(jī)逐步增加至預(yù)設(shè)待飛油門。起飛過渡段彈射后，飛機(jī)達(dá)到起飛空速門限（爬升速度系數(shù)×失速空速），即進(jìn)入起飛過渡段。爬升過程飛機(jī)轉(zhuǎn)入爬升狀態(tài)后，將沿起飛方向（即離架方向）爬升，此時(shí)油門為預(yù)設(shè)爬升最大油門，待飛行高度大于最低高度＋10.0米，且爬升模式時(shí)間到達(dá)后，爬升模式將轉(zhuǎn)為飛行模式，并導(dǎo)航至1點(diǎn)。飛行任務(wù)規(guī)劃任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行界面飛行計(jì)劃規(guī)劃的一般步驟在PC端規(guī)劃生成本地飛行計(jì)劃將規(guī)劃好的本地飛行計(jì)劃上傳到自駕儀，形成遠(yuǎn)程飛行計(jì)劃請求遠(yuǎn)程飛行計(jì)劃，進(jìn)行檢查確認(rèn)飛行計(jì)劃規(guī)劃的一般步驟幾種常見飛行計(jì)劃的規(guī)劃普通飛行計(jì)劃航攝飛行計(jì)劃

單區(qū)域航攝飛行計(jì)劃

多區(qū)域航攝飛行計(jì)劃帶狀航線飛行計(jì)劃在起始界面，選擇好串口，點(diǎn)擊【任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行】，進(jìn)入飛行任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行主界面。飛行任務(wù)規(guī)劃任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行界面如已連接互聯(lián)網(wǎng)，地圖顯示區(qū)將自動下載地圖數(shù)據(jù)并顯示。普通飛行計(jì)劃普通飛行計(jì)劃點(diǎn)擊新建飛行計(jì)劃按鈕在地圖上單擊一次即生成一個(gè)航路點(diǎn)。根據(jù)任務(wù)需求，逐一在地圖上點(diǎn)擊，生成航路點(diǎn)，航線必須是自封閉的，結(jié)束時(shí)靠近封閉點(diǎn)雙擊左鍵，系統(tǒng)會自動識別最近點(diǎn)進(jìn)行封閉。調(diào)整航路點(diǎn)位置編輯飛行計(jì)劃查看飛行計(jì)劃生成本地飛行計(jì)劃說明本地飛行計(jì)劃將以白色顯示，且只能有一個(gè)，新建時(shí)，原有飛行計(jì)劃將被丟棄；飛行計(jì)劃都是自封閉的。我們通常以0點(diǎn)作為應(yīng)急返航點(diǎn)，請將該點(diǎn)設(shè)置在可視范圍內(nèi)并添加盤旋屬性；航線高度的設(shè)置不能超出應(yīng)急參數(shù)設(shè)置的高度范圍。本地飛行計(jì)劃普通飛行計(jì)劃上傳飛行計(jì)劃到自駕儀發(fā)送飛行計(jì)劃到自駕儀時(shí)，需輸入航路點(diǎn)起始索引號，該索引號為航線在自駕儀內(nèi)部存儲位置的起始號。確認(rèn)飛行計(jì)劃的合理性后方可發(fā)送，自駕儀上的航線會以藍(lán)色顯示在地圖上。請求遠(yuǎn)程飛行計(jì)劃，進(jìn)行檢查確認(rèn)普通飛行計(jì)劃實(shí)例簡單的四邊航線0點(diǎn)設(shè)置盤旋，便于應(yīng)急回收適用于全自駕起飛。1點(diǎn)設(shè)置在起飛方向上，作為引導(dǎo)點(diǎn)，與起飛點(diǎn)距離須大于10倍空速值。如果是手動起飛，可不設(shè)引導(dǎo)點(diǎn)普通飛行計(jì)劃實(shí)例航攝飛行計(jì)劃航攝飛行計(jì)劃規(guī)劃步驟航攝區(qū)域規(guī)劃導(dǎo)入航攝任務(wù)區(qū)域新建航攝區(qū)域航攝航線規(guī)劃航攝參數(shù)設(shè)置規(guī)劃及調(diào)整航線屬性生成飛行計(jì)劃生成飛行計(jì)劃調(diào)整起飛和降落關(guān)鍵點(diǎn)航攝飛行計(jì)劃單區(qū)域航攝飛行計(jì)劃導(dǎo)入航攝任務(wù)區(qū)域APCommander軟件導(dǎo)入的任務(wù)區(qū)域文件可以為google（KML/KMZ）和txt格式Google文件可以為點(diǎn)、線、區(qū)域等txt文件排列格式要求為：序號，經(jīng)度，緯度，高度新建航攝區(qū)域新建航攝區(qū)域點(diǎn)擊新建航攝飛行計(jì)劃按鈕框選目標(biāo)區(qū)域雙擊左鍵結(jié)束目標(biāo)區(qū)域選取在規(guī)劃區(qū)域內(nèi)點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵將彈出上下文菜單。選擇不同的菜單項(xiàng)，可實(shí)現(xiàn)航攝規(guī)劃區(qū)域的平移，拉伸和旋轉(zhuǎn)航拍區(qū)域設(shè)置。對目標(biāo)區(qū)域大小做適當(dāng)調(diào)整航攝航線規(guī)劃航拍參數(shù)設(shè)置只須選擇相機(jī)型號（自定義相機(jī)）、成圖比例尺、航向和旁向重疊率，填寫基準(zhǔn)面高程，最小盤旋半徑（決定所生成航線的預(yù)進(jìn)段距離），依此來計(jì)算出相對航高、航帶寬度、攝影基線長度（曝光間距），最后選擇航線類型（蛇形/套耕）航線調(diào)整生成航攝工作段（紅色），可調(diào)整工作段的長度，使之更好地?cái)M合拍攝區(qū)域，達(dá)到即滿足任務(wù)要求又省航程的目的；并可設(shè)定進(jìn)入與飛離有效測區(qū)的航點(diǎn)。航線調(diào)整生成飛行計(jì)劃生成飛行計(jì)劃航攝工作段調(diào)整完成后，在右鍵菜單中選擇“本區(qū)域航線生成”選項(xiàng)，生成針對本區(qū)域的航攝飛行計(jì)劃。生成的航攝飛行計(jì)劃中，有四個(gè)點(diǎn)具有特殊意義。默認(rèn)生成在地圖可視區(qū)域的中間。生成的航攝飛行計(jì)劃航攝飛行計(jì)劃實(shí)例紅框區(qū)域?yàn)槠鸾祬^(qū)，航線特征點(diǎn)集中在此區(qū)域調(diào)整四個(gè)特征點(diǎn)位置一般要求起飛回航的四個(gè)特征點(diǎn)在起降場地附近0點(diǎn)為設(shè)置的應(yīng)急處理點(diǎn)，其高度設(shè)置為便于回收的高度，并設(shè)置了無限盤旋屬性；1點(diǎn)為航攝起飛高度修正點(diǎn)，其高度與航攝工作面高度一致，并設(shè)置了過低盤旋屬性；假如23、24點(diǎn)表示生成的最后兩個(gè)航點(diǎn)，則其中23點(diǎn)為返航預(yù)回收點(diǎn)，其高度與航攝工作面高度一致；24點(diǎn)為回收調(diào)整點(diǎn)，設(shè)置過高盤旋屬性，可按實(shí)際情況修改為利于回收高度。用戶可根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整這些特殊點(diǎn)到合適的位置。調(diào)整特征點(diǎn)位置特征點(diǎn)實(shí)例特征點(diǎn)實(shí)例起飛后，在1點(diǎn)調(diào)整到航線高度，飛向任務(wù)區(qū)；回收時(shí)，以航線高度返航23點(diǎn)，在24點(diǎn)調(diào)整到回收高度。單區(qū)域航測航線航線規(guī)劃流程鎖定任務(wù)區(qū)域范圍選擇相機(jī)型號選擇成圖分辨率、航向和旁向重疊率計(jì)算相對航高、攝影基線長度填寫基準(zhǔn)面高程與最小盤旋半徑確認(rèn)生成航線類型自動生成航線多區(qū)域航測航線多區(qū)域航測航線多區(qū)域航測航線規(guī)劃是指任務(wù)區(qū)域分開，為多個(gè)片狀區(qū)域，且單架次航程能全部覆蓋而進(jìn)行的航線規(guī)劃，多個(gè)區(qū)域的航線可同時(shí)自動生成；每一個(gè)區(qū)域的規(guī)劃與以上單區(qū)域規(guī)劃相同。帶狀航線帶狀航線帶狀航線：指呈帶狀線條的目標(biāo)任務(wù)，需要根據(jù)任務(wù)路徑走勢來生成的航線，如圖：生成航線的兩種方法：1.延任務(wù)路線逐一點(diǎn)擊航路點(diǎn)生成航線2.獲取甲方提供的沿線坐標(biāo)，按照相應(yīng)格式自動導(dǎo)入地面站生成航線帶狀航線規(guī)劃帶狀航線規(guī)劃按坐標(biāo)導(dǎo)入生成帶狀航線格式要求：序號，經(jīng)度，緯度，高度任務(wù)區(qū)域?qū)?，選擇相應(yīng)txt文件快速飛行計(jì)劃快速飛行計(jì)劃快速飛行計(jì)劃快速飛行計(jì)劃可快速將飛行器導(dǎo)向某點(diǎn)，并可設(shè)置盤旋屬性。方法：點(diǎn)擊工具欄快捷按鈕后單擊地圖上某一點(diǎn)，在彈窗中填入高度及盤旋半徑后確定，該飛行計(jì)劃會直接發(fā)送到自駕儀并立即執(zhí)行。應(yīng)急參數(shù)設(shè)置與飛前檢查應(yīng)急參數(shù)設(shè)置與飛前檢查自駕儀應(yīng)急參數(shù)設(shè)置極限海拔高度極限海拔高度限制了飛行器的飛行高度范圍，自駕儀高度控制指令值只會給定在該范圍內(nèi)的數(shù)值，自主降落時(shí)不受此最低高度限制。超時(shí)極限設(shè)置GPS超時(shí)當(dāng)丟失GPS信號后，自駕儀經(jīng)過默認(rèn)2秒鐘將切換到AHRS模式，并保持飛行器平飛，達(dá)到設(shè)置的時(shí)間后，采取應(yīng)急措施。如果沒有勾選丟星就地盤旋，自駕儀將推算位置返回應(yīng)急航路點(diǎn)0點(diǎn)。數(shù)據(jù)鏈路超時(shí)當(dāng)數(shù)據(jù)鏈路中斷時(shí)間達(dá)到此設(shè)置時(shí)間，自駕儀將導(dǎo)航到應(yīng)急航路點(diǎn)0點(diǎn)。手動指令超時(shí)在手動狀態(tài)下，當(dāng)自駕儀檢測到手動指令中斷的時(shí)間到達(dá)設(shè)置時(shí)間，將自動切換到自駕狀態(tài)。應(yīng)急航路點(diǎn)數(shù)據(jù)鏈路丟失航路點(diǎn)此航路點(diǎn)為應(yīng)急航路點(diǎn)，在數(shù)據(jù)鏈路或GPS超時(shí)后都將返回此應(yīng)急航路點(diǎn)。自著陸航路點(diǎn)此航路點(diǎn)為自動著陸時(shí)回收航線的進(jìn)入點(diǎn)。特情參數(shù)返航電壓此電壓值設(shè)置值為飛控要執(zhí)行自動返航時(shí)的電壓值。主要針對電動飛行器動力電源監(jiān)控，一般使用AD2采集航線保護(hù)高度設(shè)置此參數(shù)后，航線上高度波動超過此值，航線高度保護(hù)啟動，執(zhí)行設(shè)置動作。終止飛行的條件及終止飛行的動作紅框中為終止飛行的條件；藍(lán)框中為終止飛行的動作；勾選了終止飛行的動作，才能在終止飛行的條件觸發(fā)時(shí)有相應(yīng)的動作。線路檢查控制面手動檢查控制面自動檢查姿態(tài)檢查磁羅盤檢查相機(jī)參數(shù)檢查應(yīng)急參數(shù)檢查動壓檢查震動狀態(tài)檢查最終確認(rèn)飛前檢查飛前檢查電源檢查，確保自駕儀電源電壓正常；電氣連接檢查，確保所有電氣連接牢固可靠。檢查GPS天線及接收機(jī)搜星狀況；檢查IMU傳感器，IMU傳感器包括三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀；檢查磁羅盤，必要時(shí)校準(zhǔn)磁羅盤；檢查動靜壓，必要時(shí)對動壓置零；檢查應(yīng)急設(shè)置；檢查飛行計(jì)劃設(shè)置情況；檢查自駕儀解算的飛行器姿態(tài)；檢查舵面，自駕儀在自駕自動狀態(tài)、飛行模式為待飛模式下，檢查舵面偏轉(zhuǎn)，確保舵面偏轉(zhuǎn)與指令一致。電源檢查電源檢查

確保主電源電壓能維持飛行計(jì)劃執(zhí)行所需要的飛行時(shí)間，并留有足夠的應(yīng)急余量；

確保舵機(jī)電壓正常；確保任務(wù)設(shè)備電壓正常。電氣檢查電氣檢查檢查電源線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；檢查各個(gè)信號線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；檢查各個(gè)地線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；檢查數(shù)傳天線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；檢查GPS天線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損。案例：地面檢查一切正常，人工操作起飛后，飛機(jī)的GPS信號立刻從11顆掉到4顆，最后變?yōu)?顆，地面站人員在觀察到該現(xiàn)象后，立刻報(bào)告給操作手，手動降落后檢查，發(fā)現(xiàn)GPS線的接頭處有個(gè)地方有磨損，懷疑導(dǎo)致GPS天線短路，經(jīng)過更換天線，該任務(wù)正常完成。安裝檢查安裝檢查確保自動駕駛儀安裝牢固，沒有局部螺釘和膠的脫落跡象；確保自動駕駛儀的減震架安裝牢固，任意減震器件沒有因?yàn)檎饎佑胁焕慰亢兔撀洮F(xiàn)象。

案例：地面檢查一切正常，飛機(jī)自動起飛，起飛后沒多久，發(fā)覺飛機(jī)飛行不正常，飛機(jī)在天上姿態(tài)變化比較大，操作人員切人工保住飛機(jī)，安全降落后，檢查系統(tǒng)，發(fā)覺減震架一角已經(jīng)斷裂，導(dǎo)致自動駕駛儀測量的傳感器數(shù)據(jù)和實(shí)際的飛機(jī)飛行數(shù)據(jù)不一致，姿態(tài)解算異常。GPS檢查GPS檢查觀察GPS冷啟動后是否在30秒左右的時(shí)間，GPS得到授時(shí)（即從1980年1月6號跳變成當(dāng)前北京時(shí)間）。若長時(shí)間未授時(shí)，應(yīng)該考慮是否存在干擾或者是GPS天線有遮擋；等待鎖星，若3分鐘內(nèi)，鎖星完成，說明GPS搜星良好。若長時(shí)間未鎖星，要考慮GPS天線接觸是否良好、GPS天線是否有遮擋、是否存在干擾(數(shù)據(jù)鏈、任務(wù)設(shè)備、圖傳等等)。

若鎖星完成但是星數(shù)不穩(wěn)定，比如快速得從9顆變成8顆、7顆又快速變會9顆，快速的時(shí)間概念就是幾秒鐘這個(gè)級別。需要考慮存在干擾源，干擾GPS搜星。發(fā)現(xiàn)存在干擾請勿強(qiáng)行起飛。磁羅盤檢查磁羅盤檢查本自動駕駛儀采用了3軸磁羅盤，由于磁羅盤特別受有磁性物質(zhì)和鐵干擾，請務(wù)必讓鐵性物質(zhì)盡可能遠(yuǎn)離自動駕駛儀。其中，本身帶磁物質(zhì)(磁鐵)嚴(yán)禁靠近自動駕駛儀，因?yàn)榇判晕镔|(zhì)將會磁化磁羅盤傳感器，嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致飽和，從而導(dǎo)致磁傳感器不可用，且不采用專用消磁機(jī)無法恢復(fù)磁羅盤傳感器。若帶鐵物質(zhì)出現(xiàn)在附近將會導(dǎo)致局部磁場變化，這個(gè)時(shí)候，若變化未超過最大量程，可以通過磁羅盤校準(zhǔn)進(jìn)行校準(zhǔn)并使用。磁羅盤進(jìn)行動態(tài)檢查，分別把飛機(jī)指向北、東、南、西，則飛行參數(shù)遙測里面的磁羅盤指向讀數(shù)分別應(yīng)該在0度、90度、180度、－90度附近，一般不會超過10度偏差，若超過，請進(jìn)行校準(zhǔn)。動靜壓檢查動靜壓檢查靜壓起到測量高度的作用。動壓