GB/T 32197-2015機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T32197—2015

機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范

Robotcontrolleropencommunicationinterfaceprofile

2015-12-10發(fā)布2016-07-01實(shí)施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T32197—2015

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

機(jī)器人控制器通信接口模型

4……………1

復(fù)雜數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對(duì)象

5………………………3

設(shè)備屬性對(duì)象

6……………4

運(yùn)動(dòng)功能對(duì)象

7……………9

輸入輸出功能對(duì)象

8………………………14

控制對(duì)象

9…………………18

映射

10PDO………………26

程序管理對(duì)象

11…………………………29

附錄資料性附錄雙機(jī)器人協(xié)調(diào)控制應(yīng)用

A()…………31

參考文獻(xiàn)

……………………37

Ⅰ

GB/T32197—2015

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所北京航空航天大學(xué)

:、、、

沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司北京信息科技大學(xué)

、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人景奉水譚民楊書評(píng)劉穎黎曉東王思斯黃民陳友東徐方

:、、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T32197—2015

引言

建立機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范具有如下兩方面意義

,:

如果由兩個(gè)不同機(jī)器人設(shè)備廠商提供的設(shè)備需要通信那么需要對(duì)方提供設(shè)備通信接口文件

a),,

而這些文件在形式上或者采用的術(shù)語可以有很大不同通信接口規(guī)范就是要在功能和形式上

。

標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備互聯(lián)的接口通過采用這種方法所有機(jī)器人設(shè)備廠商在制訂設(shè)備通信接口文件

。,

時(shí)采用相似形式這樣降低了系統(tǒng)集成的難度

,。

采用通信接口規(guī)范的設(shè)備另一個(gè)優(yōu)勢(shì)是指導(dǎo)廠商生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備有眾

b)。

多優(yōu)點(diǎn)但是最重要的理念是在進(jìn)行系統(tǒng)集成時(shí)不依賴于特定設(shè)備如果一個(gè)設(shè)備制造商不

,。

能提供滿足特定的應(yīng)用需求系統(tǒng)設(shè)計(jì)者可以選用另外一家設(shè)備提供商的產(chǎn)品另一方面設(shè)

,。,

備制造商也無需為每個(gè)用戶制訂專門協(xié)議

。

機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范定義一類標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備功能的通信接口標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備功能分為強(qiáng)制功

。

能和可選功能兩類每個(gè)支持本規(guī)范的設(shè)備都應(yīng)支持強(qiáng)制功能例如支持該標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人控制器提

。。,

供了快停功能來停止機(jī)器人操作由于這一功能是強(qiáng)制的任何支持開放式機(jī)器人控制器接口規(guī)范

“”。,

的控制器接收到相同信息后都會(huì)馬上停止機(jī)器人操作通過在接口規(guī)范中定義可選功能對(duì)設(shè)備的標(biāo)

。,

準(zhǔn)化功能進(jìn)行擴(kuò)展這種可選功能不強(qiáng)制所有設(shè)備都實(shí)現(xiàn)然而如果設(shè)備具有這種可選功能那么它

。。,,

必須遵循本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的方式以確保所有設(shè)備制造商以同樣的方式提供擴(kuò)展功能

,。

接口規(guī)范也為設(shè)備制造商預(yù)留了設(shè)備的特殊功能接口這是因?yàn)椴徽摫緲?biāo)準(zhǔn)做得多么詳盡都無

。,

法預(yù)知設(shè)備需要具備的全部功能這一機(jī)制保證了本標(biāo)準(zhǔn)在短期內(nèi)不會(huì)過時(shí)

。。

總之通過定義設(shè)備強(qiáng)制功能來保證基本的操作通過定義設(shè)備可選功能建立了一定程度的柔性

,;,;

通過預(yù)留設(shè)備的功能接口制造商不會(huì)被過時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)所束縛通過本標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施可使機(jī)器人控制器用

,。,

戶機(jī)器人控制器集成商和機(jī)器人控制器生產(chǎn)商三者均受益

、。

Ⅳ

GB/T32197—2015

機(jī)器人控制器開放式通信接口規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了機(jī)器人控制器的開放式通信接口模型和規(guī)范

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于通過基于對(duì)象字典的高速現(xiàn)場(chǎng)總線例如以太網(wǎng)與其他設(shè)備構(gòu)成生

,POWERLINK,

產(chǎn)線的機(jī)器人控制器

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

以太網(wǎng)通信行規(guī)規(guī)范

GB/T27960POWERLINK

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件

。

31

.

通信接口communicationinterface

按一組規(guī)范進(jìn)行工作的電路經(jīng)過通信接口可使一個(gè)設(shè)備與另一個(gè)設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交換

。。

32

.

機(jī)器人控制器robotcontroller

與機(jī)器人本體相連接收用戶指令并控制機(jī)器人本體動(dòng)作的裝置

,,。

33

.

通信對(duì)象communicationobject

網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)男畔卧獧C(jī)器人控制器同外部的交換數(shù)據(jù)包含在通信對(duì)象中

。。

34

.

過程數(shù)據(jù)對(duì)象processdataobjectPDO

;

一種不需確認(rèn)的服務(wù)信息用于快速傳輸控制器