第1章機(jī)器人概論

機(jī)器人及其控制原理機(jī)電工程學(xué)院機(jī)械與電子工程系

聯(lián)系信息教師：祁廣利單位：機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電系辦公室：2B-408電話-mail：qiguangli@第1章機(jī)器人概論第2章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)第3章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)第4章機(jī)器人控制技術(shù)課

程內(nèi)容1.2機(jī)器人的組成與分類1.3機(jī)器人的操作機(jī)1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展第1章機(jī)器人概論1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展古代機(jī)器人西周時(shí)期，我國(guó)的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國(guó)最早記載的機(jī)器人。春秋后期，我國(guó)著名的木匠魯班，在機(jī)械方面也是一位發(fā)明家，據(jù)《墨經(jīng)》記載，他曾制造過(guò)一只木鳥(niǎo)，能在空中飛行“三日不下”，體現(xiàn)了我國(guó)勞動(dòng)人民的聰明智慧。1800年前的漢代，大科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動(dòng)儀，而且發(fā)明了計(jì)里鼓車。計(jì)里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。后漢三國(guó)時(shí)期，蜀國(guó)丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”，并用其運(yùn)送軍糧，支援前方戰(zhàn)爭(zhēng)。1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展古代機(jī)器人公元前2世紀(jì)，亞歷山大時(shí)代的古希臘人發(fā)明了最原始的機(jī)器人──自動(dòng)機(jī)。它是以水、空氣和蒸汽壓力為動(dòng)力的會(huì)動(dòng)的雕像，它可以自己開(kāi)門，還可以借助蒸汽唱歌。

1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動(dòng)機(jī)器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。

1738年，法國(guó)天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機(jī)器鴨，它會(huì)嘎嘎叫，會(huì)游泳和喝水。1773年，瑞士的鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯連續(xù)推出了自動(dòng)書寫玩偶、自動(dòng)演奏玩偶等，現(xiàn)在保留下來(lái)的最早的機(jī)器人是瑞士努薩蒂爾歷史博物館里制作于二百年前的少女玩偶，現(xiàn)在還定期演奏供參觀者欣賞。古代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展19世紀(jì)中葉自動(dòng)玩偶分為2個(gè)流派，即科學(xué)幻想派和機(jī)械制作派，并各自在文學(xué)藝術(shù)和近代技術(shù)中找到了自己的位置。科學(xué)幻想派：

1831年歌德發(fā)表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克魯斯”；1870年霍夫曼出版了以自動(dòng)玩偶為主角的作品《葛蓓莉婭》；1883年科洛迪的《木偶奇遇記》問(wèn)世；1886年《未來(lái)的夏娃》問(wèn)世。

機(jī)械制作派：

1893年摩爾制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驅(qū)動(dòng)雙腿沿圓周走動(dòng)。古代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展進(jìn)入20世紀(jì)后，一些適用化的機(jī)器人相繼問(wèn)世。

1927年美國(guó)西屋公司工程師溫茲利制造了第一個(gè)機(jī)器人“電報(bào)箱”，并在紐約舉行的世界博覽會(huì)上展出。它是一個(gè)電動(dòng)機(jī)器人，裝有無(wú)線電發(fā)報(bào)機(jī)，可以回答一些問(wèn)題，但該機(jī)器人不能走動(dòng)。

隨后第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人（可編程、圓坐標(biāo)）在美國(guó)誕生，開(kāi)創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。

現(xiàn)代機(jī)器人現(xiàn)代機(jī)器人的研究始于20世紀(jì)中期，其技術(shù)背景是計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化的發(fā)展，以及原子能的開(kāi)發(fā)利用。

自1946年第一臺(tái)數(shù)字電子計(jì)算機(jī)問(wèn)世以來(lái)，計(jì)算機(jī)取得了驚人的進(jìn)步，向高速度、大容量、低價(jià)格的方向發(fā)展。另一方面，原子能實(shí)驗(yàn)室的惡劣環(huán)境要求某些操作機(jī)械代替人處理放射性物質(zhì)。在這一需求背景下，美國(guó)原子能委員會(huì)的阿爾貢研究所于1947年開(kāi)發(fā)了遙控機(jī)械手，1948年又開(kāi)發(fā)了機(jī)械式的主從機(jī)械手。大批量工業(yè)化生產(chǎn)的迫切需求推動(dòng)了自動(dòng)化技術(shù)的進(jìn)展，其結(jié)果之一便是1952年數(shù)控機(jī)床的誕生。與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制、機(jī)械零件的研究又為機(jī)器人的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)。1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展現(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展1954年，美國(guó)人GeorgeC.Devol提出了第一個(gè)工業(yè)機(jī)器人方案并在1956年獲得美國(guó)專利。1960年，Conder公司購(gòu)買專利并制造了樣機(jī)。1961年，Unimation公司（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器“Unimate”，即萬(wàn)能自動(dòng)之意。1962年，A.M.F.（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺(tái)數(shù)控自動(dòng)通用機(jī)，取名“Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意，并以“IndustrialRobot”為商品廣告投入市場(chǎng)。1965年，MIT的Roborts演示了第一個(gè)具有視覺(jué)傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)?，F(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展1967年，Unimation公司第一臺(tái)噴涂用機(jī)器人出口到日本川崎重工業(yè)公司。同年，日本成立了人工手研究會(huì)（現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會(huì)），并召開(kāi)了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。1968年，第一臺(tái)智能機(jī)器人Shakey在斯坦福研究所誕生。1970年在美國(guó)召開(kāi)了第一屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。此后，機(jī)器人的研究得到迅速?gòu)V泛的普及。1972年，IBM公司開(kāi)發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人。1973年，CincinnatiMilacron（辛辛那提·米拉克隆）公司的理查德·豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人—T3型機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提升的有效負(fù)載達(dá)45公斤?，F(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展1978年，第一臺(tái)PUMA機(jī)器人在Unimation公司誕生。1980年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及，故稱該年為“機(jī)器人元年”。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，使機(jī)器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高，移動(dòng)機(jī)器人和機(jī)器人的視覺(jué)和觸覺(jué)等技術(shù)就是典型的代表?，F(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展現(xiàn)在，將具有感覺(jué)、思考、決策和動(dòng)作能力的系統(tǒng)稱為智能機(jī)器人，這是一個(gè)概括的、含義廣泛的概念。這一概念不但指導(dǎo)了機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用，而且又賦予了機(jī)器人技術(shù)向深廣發(fā)展的巨大空間，水下機(jī)器人、空間機(jī)器人、空中機(jī)器人、地面機(jī)器人、微小型機(jī)器人等各種用途的機(jī)器人相繼問(wèn)世，許多夢(mèng)想成為了現(xiàn)實(shí)。將機(jī)器人的技術(shù)（如傳感技術(shù)、智能技術(shù)、控制技術(shù)等）擴(kuò)散和滲透到各個(gè)領(lǐng)域形成了各式各樣的新機(jī)器——機(jī)器人化機(jī)器。當(dāng)前與信息技術(shù)的交互和融合又產(chǎn)生了“軟件機(jī)器人”、“網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人”的名稱，這也說(shuō)明了機(jī)器人所具有的創(chuàng)新活力。

現(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展

20世紀(jì)60～70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段。日本、西歐各國(guó)、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。

20世紀(jì)80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國(guó)家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。并向各個(gè)領(lǐng)域拓展，如航天、水下、排險(xiǎn)、核工業(yè)等，機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展，產(chǎn)生第二代機(jī)器人。機(jī)器人發(fā)展歷程：

20世紀(jì)90年代，機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國(guó)家應(yīng)用更為廣泛，如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂(lè)等領(lǐng)域，并開(kāi)始向智能型（第三代）機(jī)器人發(fā)展?，F(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展形成了新學(xué)科—

機(jī)器人學(xué)。建立了相應(yīng)學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動(dòng)。

國(guó)際會(huì)議：ISIP、IEEE——IROS、ICR&A等。

國(guó)際雜志：《RobticsResearch》

《Robotica》

《RoboticsandAutomation》等?，F(xiàn)代機(jī)器人1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展

我國(guó)機(jī)器人技術(shù)起步于70年代末，一些院校和企業(yè)開(kāi)始研制專用機(jī)械手。80年代初，開(kāi)發(fā)小型的教育機(jī)器人。1985年哈工大研制出國(guó)內(nèi)第一臺(tái)弧焊機(jī)器人（華宇Ⅰ號(hào)）。

國(guó)家“863”計(jì)劃把機(jī)器人技術(shù)作為重點(diǎn)發(fā)展技術(shù)來(lái)支持。建立了“機(jī)器人示范工程中心”和機(jī)器人國(guó)家開(kāi)放實(shí)驗(yàn)室（沈陽(yáng)自動(dòng)化所、哈工大、合肥機(jī)械所、上海交大、南開(kāi)大學(xué)）。

我國(guó)也建立了機(jī)器人學(xué)的學(xué)術(shù)組織，定期舉辦學(xué)術(shù)活動(dòng)。

學(xué)術(shù)會(huì)議：每?jī)赡曜笥胰マk一次大型全國(guó)性會(huì)議。

學(xué)術(shù)刊物：《機(jī)器人》、《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》等。1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展在科技界，科學(xué)家會(huì)給每一個(gè)科技術(shù)語(yǔ)一個(gè)明確的定義，但機(jī)器人問(wèn)世已有幾十年，機(jī)器人的定義仍然仁者見(jiàn)仁，智者見(jiàn)智，沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的意見(jiàn)。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展，新的機(jī)型，新的功能不斷涌現(xiàn)。根本原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問(wèn)題。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展1886年法國(guó)作家利爾亞當(dāng)在他的小說(shuō)《未來(lái)夏娃》中將外表像人的機(jī)器起名為“安德羅丁”（android），它由4部分組成：

（1）生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺(jué)、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）；

（2）造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體，一種盔甲）；

（3）人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；

（4）人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)、視覺(jué)、牙齒、手爪等）。

1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展1920年捷克劇作家Karel·Capek（卡雷爾·卡佩克）的劇本《RossumsUniversalRobota》（《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》）最早出現(xiàn)了“機(jī)器人”一詞。

在劇本中，卡佩克把“Robota”寫成了“Robot”，捷克語(yǔ)“Robota”是奴隸、仆人的意思?！癛obot”被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。

該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類社會(huì)的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注。1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展1950年，美國(guó)著名科幻小說(shuō)家Isaac·Asimov（伊塞克·亞西莫夫）在他的小說(shuō)《我是個(gè)機(jī)器人》中首次使用了“Robotics”一詞，意思是研究機(jī)器人技術(shù)的一門學(xué)問(wèn)，譯作“機(jī)器人學(xué)”。他還提出了有名的“機(jī)器人三原則”：

（1）機(jī)器人不可傷害人；

（2）機(jī)器人必須服從人給它的與原則⑴不矛盾的指令；

（3）在與前兩個(gè)原則不矛盾的情況下，機(jī)器人可維護(hù)自身不受傷害。

這三條原則，給機(jī)器人賦以新的社會(huì)倫理性，并使機(jī)器人的概念通俗化，更易于為人類社會(huì)所接受。至今，它仍為機(jī)器人研究人員、設(shè)計(jì)制造廠家和機(jī)器人用戶，提供了十分有意義的指導(dǎo)方針。

1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展

目前，對(duì)機(jī)器人的定義主要是指工業(yè)機(jī)器人：美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA)：一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過(guò)程序動(dòng)作來(lái)執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程能力的多功能操作機(jī)（Manipulator）。美國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)局：一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下完成某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)或動(dòng)作的機(jī)械裝置。1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)1987年對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)局：一種機(jī)械裝置，在自動(dòng)控制下，能夠完成某些操作或者動(dòng)作功能。英國(guó)：貌似人的自動(dòng)機(jī)，具有智力的和順從于人的但不具有人格的機(jī)器。1、機(jī)器人的定義1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展在我國(guó)，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T12643-90對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義是：“工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的操作機(jī)。能搬運(yùn)材料、零件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。”

定義中的操作機(jī)是指“具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置?！?/p>

中國(guó)：我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器”。2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展最早的工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用在汽車制造業(yè)中，常用于焊接、噴漆、搬運(yùn)和上下料。世界工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域如圖：

2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展2005年亞洲地區(qū)各主要行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求比例圖：

2、機(jī)器人的應(yīng)用

2001-2005年歐洲地區(qū)汽車工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求占所有工業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求比例變化圖：

1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展2、機(jī)器人的應(yīng)用

2004-2005年美洲地區(qū)各主要行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求情況變化圖：

1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)服務(wù)行業(yè)?？仗剿鬈娛骂I(lǐng)域

仿人形機(jī)器人隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷的擴(kuò)大，主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展工業(yè)中的制造業(yè)是最先使用機(jī)器人的領(lǐng)域，如第一臺(tái)機(jī)器人就配備在汽車生產(chǎn)線上。柔性制造系統(tǒng)—FMS，它是由機(jī)器人和加工中心組成的一個(gè)自適應(yīng)生產(chǎn)系統(tǒng)，是工廠自動(dòng)化的最小構(gòu)成單元?，F(xiàn)在的機(jī)器人在工業(yè)上主要應(yīng)用在汽車工業(yè)、機(jī)電工業(yè)、通用機(jī)械工業(yè)、建筑業(yè)、金屬加工業(yè)、鑄造業(yè)以及其它重型工業(yè)和輕工業(yè)領(lǐng)域。在農(nóng)業(yè)方面，已經(jīng)把機(jī)器人用于水果和蔬菜的嫁接、收獲、檢驗(yàn)與分類以及像噴灑農(nóng)藥、施肥、剪羊毛、擠牛奶等這樣的工作上。

2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展20公斤點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人在工作中2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展6公斤弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人在工作中2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展機(jī)器人在裝配生產(chǎn)線上2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展搬運(yùn)機(jī)器人工作視頻2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展日本：稻田插秧機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展插秧機(jī)器人視頻2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展樹(shù)木護(hù)理機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展服務(wù)行業(yè)：服務(wù)行業(yè)應(yīng)用的機(jī)器人是與人類最接近的機(jī)器人，是用來(lái)協(xié)助人或代替人去做一些日常生活的事情或與人類有密切關(guān)系的事情。例如家用機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、導(dǎo)盲機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人等。

吹笛子機(jī)器人拉小提琴機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展導(dǎo)盲機(jī)器人跳舞機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展醫(yī)療機(jī)器人指揮機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展sony公司：AIBO機(jī)器狗2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展清洗墻壁的機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展做家務(wù)的機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展跳舞的機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展?？仗剿鳎簷C(jī)器人除了在工農(nóng)業(yè)、服務(wù)行業(yè)上廣泛應(yīng)用外，還用于進(jìn)行?？仗剿?，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。例如，在水下（海洋）、太空以及在放射性、有毒或高溫等環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)。

“探索者號(hào)”水下機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展火星探測(cè)機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展火星探測(cè)機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展美國(guó)“別動(dòng)隊(duì)”無(wú)人機(jī)法國(guó)“紅隼”無(wú)人機(jī)2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展微型無(wú)人機(jī)2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展軍事領(lǐng)域：同任何其它先進(jìn)技術(shù)一樣，機(jī)器人技術(shù)也可用于軍事目的。開(kāi)發(fā)最早，應(yīng)用也較為普遍的是地面軍用機(jī)器人，海洋軍用機(jī)器人和太空軍用機(jī)器人近年來(lái)也得到了極大的發(fā)展。

地面軍用機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展防爆、偵查機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展各種軍事機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展軍用運(yùn)輸機(jī)器人2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展仿人形機(jī)器人：仿人形機(jī)器人是指具有人類外觀特征、可模擬人類行走與其基本操作功能的機(jī)器人。

1997年中國(guó)國(guó)務(wù)院總理李鵬前往日本本田公司總部參觀時(shí)，機(jī)器人P3接待了李鵬總理。2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展SONY公司的QRIO機(jī)器人。2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展長(zhǎng)沙國(guó)防科技大學(xué)研制成功了先行者人形機(jī)器人。2、機(jī)器人的應(yīng)用1.1機(jī)器人的起源與發(fā)展北京航空航天大學(xué)研制成的多指靈巧手。1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類操作機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類操作機(jī)：它是機(jī)器人的機(jī)械本體，它具有和人手臂相似的功能，是可在空間產(chǎn)生動(dòng)作或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類

機(jī)器人的操作機(jī)就是通過(guò)活動(dòng)關(guān)節(jié)（轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)）連接在一起的空間開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，主要由手部、腕部、臂部和機(jī)座構(gòu)成。

1-手部2-腕部3-臂部4-機(jī)座1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類驅(qū)動(dòng)裝置：是用來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的操作機(jī)工作的動(dòng)力裝置。根據(jù)動(dòng)力源不同分為電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器三種，其對(duì)應(yīng)的執(zhí)行元件通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)器人操作機(jī)的各個(gè)活動(dòng)關(guān)節(jié)相連。

1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器是利用電能來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)器，常見(jiàn)主要有：——步進(jìn)電機(jī)（steppingmotor)——直流（DC）伺服電機(jī)——交流（AC）伺服電機(jī)——直接驅(qū)動(dòng)（DirectDrive）電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)型DD電機(jī)

直線型DD電機(jī)平面型DD電機(jī)1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類

液動(dòng)驅(qū)動(dòng)器主要由液壓源、驅(qū)動(dòng)器、伺服閥、傳感器、控制器等構(gòu)成。液壓傳動(dòng)的特點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩與慣性比大，單位重量的輸出功率高?？刂破魉欧糯笃魑恢脗鞲衅?1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器由氣壓發(fā)生裝置、執(zhí)行元件、控制元件和輔助元件四個(gè)部分組成。氣壓發(fā)生裝置控制元件執(zhí)行元件輔助元件1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類控制系統(tǒng)：是控制機(jī)器人按要求動(dòng)作的裝置?？刂葡到y(tǒng)的作用是根據(jù)用戶的指令對(duì)機(jī)器人操作機(jī)進(jìn)行操作和控制，完成作業(yè)的各種動(dòng)作?，F(xiàn)在的機(jī)器人都采用計(jì)算機(jī)兩級(jí)伺服控制。

1、機(jī)器人的組成1.2機(jī)器人的組成與分類

機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要是由控制器（處理器）、傳感器、控制軟件等構(gòu)成。

硬件包括控制器、傳感器。

軟件包括編制的各種控制算法的程序。內(nèi)部傳感器（位形檢測(cè)）驅(qū)動(dòng)裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作對(duì)象外部傳感器（環(huán)境檢測(cè)）處理器關(guān)節(jié)控制器2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類12345按機(jī)器人發(fā)展時(shí)期分類按機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)分類按機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式分類按機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境分類按機(jī)器人控制方式分類2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人發(fā)展時(shí)期分類1第一代機(jī)器人可以追溯到70年代，那時(shí)的機(jī)器人是由固定的、非程序控制的、無(wú)感應(yīng)器的電子機(jī)械設(shè)備，主要以示教再現(xiàn)方式工作2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人發(fā)展時(shí)期分類1第二代機(jī)器人誕生于80年代，內(nèi)置了感應(yīng)器和由程序控制的控制器，通過(guò)反饋控制，使機(jī)器人能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人發(fā)展時(shí)期分類1第三代機(jī)器人即智能機(jī)器人。這種機(jī)器人帶有多種傳感器，可以進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策。在作業(yè)環(huán)境中能自我決策，獨(dú)立工作，目前還處于實(shí)驗(yàn)階段。2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)分類2直角坐標(biāo)式直角坐標(biāo)形式的機(jī)器人手臂是通過(guò)沿x-y-z三個(gè)互相垂直的直角坐標(biāo)的移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變。（PPP）2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)分類2圓柱坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)形式的機(jī)器人手臂是通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和兩個(gè)移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變。（RPP）2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)分類2球坐標(biāo)式球坐標(biāo)式又稱為極坐標(biāo)式，這種坐標(biāo)形式的機(jī)器人手臂是通過(guò)兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變。（RRP）2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)分類2關(guān)節(jié)坐標(biāo)式關(guān)節(jié)坐標(biāo)式又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)式，機(jī)器人手部空間位置的改變是通過(guò)手臂的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，又分為垂直關(guān)節(jié)坐標(biāo)和水平（平面）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式。（RRR）2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式分類3電力驅(qū)動(dòng)液壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)新型驅(qū)動(dòng)2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境分類4工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人2、機(jī)器人的分類1.2機(jī)器人的組成與分類按機(jī)器人控制方式分類5點(diǎn)位控制（PTP，PointtoPoint）

采用點(diǎn)位控制時(shí)，只要求機(jī)器人的手部處于正確的空間目標(biāo)點(diǎn)上，而不管從一目標(biāo)點(diǎn)到另一目標(biāo)點(diǎn)的移動(dòng)路徑。這種控制方式簡(jiǎn)單，適用于上下料、點(diǎn)焊、卸運(yùn)及在電路板上插接元器件等工作。連續(xù)軌跡控制（CP，ContinuousPath）

連續(xù)軌跡控制方式不僅要求機(jī)器人手部要以一定的精度到達(dá)空間目標(biāo)點(diǎn)處，而且對(duì)運(yùn)動(dòng)的軌跡也有一定的精度要求。這種控制方式常用于電弧焊、噴漆等工作。1.3機(jī)器人的操作機(jī)

機(jī)器人的操作機(jī)就是通過(guò)活動(dòng)關(guān)節(jié)（轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)）連接在一起的空間開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)，主要由手部、腕部、臂部和機(jī)座構(gòu)成。

1-手部2-腕部3-臂部4-機(jī)座1.3機(jī)器人的操作機(jī)手部的作用與分類換接器1、手部1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部手部的作用與分類

作用：機(jī)器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是機(jī)器人

直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或操持專

用工具（如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等）進(jìn)行

操作的部件，它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并

安裝于機(jī)器人手臂的最前端。

分類：——機(jī)械夾持式手——吸附式手——專用手——靈巧手1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（1）組成機(jī)械夾持式手由手指（或手爪）、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支承元件組成，它通過(guò)手指的開(kāi)、合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持操作。

1-手指2-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4-支承元件5-工件1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（1）組成

有時(shí)，手指的形狀與表面形式取決于工件及操作要求。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（2）分類——按手爪的運(yùn)動(dòng)方式分為回轉(zhuǎn)型和平移型?！磰A持工件的方式分為外夾式和內(nèi)撐式?！打?qū)動(dòng)方式分為電動(dòng)、液動(dòng)、氣動(dòng)和彈性力驅(qū)動(dòng)。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——彈性力手彈性力手的特點(diǎn)是其夾持工件的抓力是由彈性元件提供的，不需要專門的驅(qū)動(dòng)裝置，在抓取工件時(shí)需要一定的壓入力，而在取下時(shí)，則需要一定的拉力。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——回轉(zhuǎn)型手

楔塊杠桿式楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)楔塊前進(jìn)時(shí)，通過(guò)楔塊的斜面與杠桿作用，使手爪產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)楔塊后退時(shí)，靠彈簧的拉力使手爪松開(kāi)。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——回轉(zhuǎn)型手滑槽杠桿式滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓柱銷在兩杠桿的滑槽中移動(dòng)，迫使與支架相鉸接的手爪產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手抓松開(kāi)。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——回轉(zhuǎn)型手c.連桿杠桿式

連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手當(dāng)驅(qū)動(dòng)器推動(dòng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，由中心桿、連桿、手爪和支架就構(gòu)成四桿機(jī)構(gòu)，從而迫使手爪完成夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。

注意：當(dāng)中心桿向下運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)連桿處于一條水平線時(shí)，手爪已閉合到最小極限位置，當(dāng)中心桿繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪不但不會(huì)閉合的更緊，反而會(huì)松開(kāi)。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——回轉(zhuǎn)型手d.齒輪齒條式齒輪齒條式回轉(zhuǎn)型手中心桿的端部?jī)蓚?cè)有齒條，與固定在手爪上的齒輪相嚙合，當(dāng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，在齒輪齒條的嚙合作用下就帶動(dòng)兩個(gè)手爪回轉(zhuǎn)從而產(chǎn)生夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——回轉(zhuǎn)型手自重杠桿式自重杠桿式回轉(zhuǎn)型手手爪的開(kāi)合是由鉸接活塞油缸實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)手爪閉合抓住工件時(shí)，由于工件對(duì)手爪的作用力方向位于手爪回轉(zhuǎn)軸垂直線的外側(cè)，所以手爪的夾緊是由工件自重產(chǎn)生的，工件越重，夾緊力越大。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——平移型手平移型手的特點(diǎn)是兩個(gè)手爪做相對(duì)的往復(fù)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作，它分為：

——直線式——圓弧式1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——平移型手（直線式）a.齒輪齒條式齒輪齒條式平移型手兩個(gè)手爪上都有齒條與過(guò)渡齒輪嚙合。當(dāng)拉動(dòng)一個(gè)手爪時(shí)，另一個(gè)手爪就反向運(yùn)動(dòng)，如此反復(fù)運(yùn)動(dòng)，即可完成手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作，也可使過(guò)渡齒輪正、反旋轉(zhuǎn)來(lái)完成手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——平移型手（直線式）b.螺母絲杠式螺母絲杠式平移型手螺桿分成左右兩段，其上螺紋旋向相反，兩手爪上有與其配合的螺紋孔（即為螺母）。當(dāng)螺桿正、反旋轉(zhuǎn)時(shí)，兩手爪就產(chǎn)生相對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)加緊和松開(kāi)動(dòng)作。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——平移型手（直線式）c.凸輪式凸輪式平移型手在與手爪連接的滑塊上有導(dǎo)向槽和凸輪槽。當(dāng)中心桿上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)滾子對(duì)凸輪槽的作用使滑塊沿導(dǎo)向滾子做相對(duì)平移運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手爪的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——機(jī)械夾持式手（3）典型結(jié)構(gòu)

——平移型手（圓弧式）d.平行連桿式平行連桿式平移型手屬于圓弧式平移型式手，其原理是采用平行四邊形平動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手爪在加緊和松開(kāi)的過(guò)程中保持方向不變，從而實(shí)現(xiàn)平行移動(dòng)，但手爪上任一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧擺動(dòng)。

注意：這種手爪在夾持工件的瞬時(shí)，對(duì)工件表面有一個(gè)切向分力。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手

吸附式手靠吸附力抓取工件，特別適用于大平面（單面接觸無(wú)法抓?。?、易碎（玻璃制品）、微小（不易抓?。┑墓ぜ蛭矬w，與機(jī)械夾持式手相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、抓取力分布均勻的優(yōu)點(diǎn)，適用面較廣。根據(jù)吸附力的產(chǎn)生方法不同，將其分為：氣吸式磁吸式

1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手（1）氣吸式

氣吸式手是利用吸盤內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來(lái)工作的。

根據(jù)壓力差形成的原理不同，可分為：——擠壓排氣式——?dú)饬髫?fù)壓式——真空抽氣式1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手（1）氣吸式擠壓排氣式

擠壓排氣式吸附式手當(dāng)抓取工件時(shí)，橡膠吸盤壓緊工件從而發(fā)生變形，擠出腔內(nèi)多余的空氣，當(dāng)手上升時(shí)，靠橡膠吸盤的恢復(fù)力是其腔內(nèi)與外界氣壓之間形成負(fù)壓，從而將工件吸住。釋放工件時(shí)，壓下拉桿，使吸盤腔與大氣相連通而失去負(fù)壓。擠壓排氣式吸附式手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但吸附力有限，吸附狀態(tài)不易長(zhǎng)期保持。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手（1）氣吸式氣流負(fù)壓式

氣流負(fù)壓式吸附式手利用流體力學(xué)中射流的原理，當(dāng)需要抓取工件時(shí)，高速高壓空氣流經(jīng)噴嘴時(shí)，其出口處的氣壓低于吸盤腔內(nèi)的氣壓，于是腔內(nèi)的氣體被高速氣流帶走而形成負(fù)壓，由此產(chǎn)生吸力，完成抓取工件的動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件時(shí)，切斷高速高壓空氣即可。氣流負(fù)壓式吸附式手容易取得高速高壓空氣，故成本低，且吸附可靠，控制簡(jiǎn)單。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手（1）氣吸式氣流負(fù)壓式

真空抽氣式吸附式手其真空是由真空泵抽氣產(chǎn)生的，真空度較高，所以吸附力最大。當(dāng)需要抓取工件時(shí)，碟形橡膠吸盤與工件表面接觸，然后真空泵抽氣，吸盤腔內(nèi)形成真空，產(chǎn)生吸力，從而完成抓取工件動(dòng)作，當(dāng)需要釋放工件時(shí)，管路接通大氣，吸盤腔內(nèi)失去真空即可。真空抽氣式吸附式手工作可靠，吸附力大，但需要真空系統(tǒng)，成本較高。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手（2）磁吸式

磁吸式手是利用磁場(chǎng)產(chǎn)生的磁吸力來(lái)抓取工件的，因此只能對(duì)鐵磁性工件起作用（鋼、鐵等材料在溫度超過(guò)723℃時(shí)就會(huì)失去磁性），另外，對(duì)不允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根據(jù)磁場(chǎng)產(chǎn)生的方法不同，磁吸式手可分為：

——永磁式——?jiǎng)?lì)磁式1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——吸附式手（2）磁吸式永磁式

永磁式磁吸式手是利用永久磁鐵的磁吸力來(lái)工作的，通過(guò)移動(dòng)隔磁物體來(lái)通斷吸盤內(nèi)的磁力線回路，從而達(dá)到吸住和釋放工件的目的（也可用外力強(qiáng)迫取下工件）。它具有不需電源，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是長(zhǎng)時(shí)間使用后會(huì)出現(xiàn)磁吸力減弱的現(xiàn)象，而且對(duì)同樣重量的吸盤來(lái)講，其吸力不及勵(lì)磁式?！绞绞郑?）磁吸式勵(lì)磁式

勵(lì)磁式磁吸式手是用接通和切斷電磁線圈中的電流（直流或交流），產(chǎn)生和消除磁吸力的方法來(lái)吸住和釋放工件的，當(dāng)銜鐵接觸鐵磁性工件時(shí)，工件被磁化形成磁力線回路并受到電磁吸力而被吸住。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——專用手

機(jī)器人的專用手是指用來(lái)完成某一特定操作的、具有特殊功能的末端執(zhí)行器，其實(shí)質(zhì)就是各種各樣的專用工具，例如焊接機(jī)器人的焊槍、噴涂機(jī)器人的噴槍等。

目前常用的機(jī)器人專用手有焊槍、噴槍、砂輪、擰螺母機(jī)、激光切割機(jī)等。1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——靈巧手

機(jī)器人的靈巧手是為了適應(yīng)被抓取工件的不規(guī)則外形變化，并可使工件表面承受到比較均勻的抓取力。機(jī)器人常用的靈巧手有柔性手和多指靈巧手。柔性手1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部——靈巧手多指靈巧手手1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部1.3機(jī)器人的操作機(jī)1、手部換接器

換接器一般由兩部分組成：——換接器插座——換接器插頭

它們分別裝在機(jī)器人的手部和機(jī)器人的腕部，能夠使機(jī)器人快速自動(dòng)的更換手部。1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的作用與自由度腕部的典型結(jié)構(gòu)柔順腕部結(jié)構(gòu)

1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的作用與自由度——作用：改變或調(diào)整機(jī)器人手部在空間的姿態(tài)

(方向)，并連接機(jī)器人的手部和臂部?！杂啥龋悍謩e為回轉(zhuǎn)（x）俯仰（y）

偏擺（z）

由三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合而成。1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的典型結(jié)構(gòu)——液壓擺動(dòng)缸1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的典型結(jié)構(gòu)——輪系機(jī)構(gòu)-2自由度（誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)）回轉(zhuǎn)θ偏擺β1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的典型結(jié)構(gòu)——輪系機(jī)構(gòu)-2自由度（差動(dòng)式）回轉(zhuǎn)偏擺回轉(zhuǎn)θ偏擺β1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的典型結(jié)構(gòu)——輪系機(jī)構(gòu)-3自由度（正交）1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的典型結(jié)構(gòu)——輪系機(jī)構(gòu)-3自由度（正交）1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部腕部的典型結(jié)構(gòu)——輪系機(jī)構(gòu)

-3自由度（斜交）1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部柔順腕部結(jié)構(gòu)——作用：消除機(jī)器人在進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)的裝配誤差?！b配誤差：①角度誤差

②位置誤差

θ1.3機(jī)器人的操作機(jī)2、腕部柔順腕部結(jié)構(gòu)——解決辦法