碼垛機器人說明書

前言否齊全，若有遺漏請盡快與我們聯(lián)系。1目錄1.0概述.........................................................................................................................41.1機器人的搬運及安裝.............................................................................................51.1.1警告標示.......................................................................................................61.1.2機器人安裝環(huán)境...........................................................................................71.1.3機器人運動范圍及安全圍欄安裝...............................................................81.1.4機器人的搬運方法.....................................................................................101.1.5基座安裝尺寸.............................................................................................111.1.6機器人端持器的安裝.................................................................................121.1.7氣路連接.....................................................................................................131.2機器人控制柜的搬運與安裝...............................................................................151.2.0注意事項.....................................................................................................151.2.1機器人控制箱安裝環(huán)境.............................................................................161.2.2機器人控制箱的內(nèi)部電氣接線.................................................................171.2.3機器人控制箱的搬運.................................................................................221.2.4機器人控制箱的外部連接.........................................................................241.3機器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線的連接...............................................................................271.4機器人操作方法...................................................................................................281.4.0機器人的開關(guān)機..........................................................................................281.4.1操作界面的認識..........................................................................................301.4.2操作界面的使用方法..................................................................................311.5常見故障分析及處理...........................................................................................401.5.0機器人無法運行.........................................................................................401.5.1機器人未按既定規(guī)劃運行.........................................................................401.5.2機器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運行”.........................................................411.6機器人保養(yǎng)與維護...............................................................................................421.6.0機械部件的養(yǎng)護..........................................................................................421.6.1控制系統(tǒng)的維護..........................................................................................4221.7碼垛機器人性能參數(shù)...........................................................................................431.8碼垛機器人配置清單...........................................................................................443圖145此說明書中，請注意以下符號。61.1.2機器人安裝環(huán)境請把機器人布置在滿足以下條件的地方。1、請確保安裝地面的水平度在±5°以內(nèi)。2、確保地面和安裝座有足夠的剛度。3、確保平面度以避免安裝部件受額外的力。4、工作環(huán)境溫度必須在045由于潤滑脂/油的粘度較高，會引起誤差或者過載，請先以低速預(yù)熱5、相對濕度在～85%之間，無凝露。6、確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。7、確保安裝位置不受過大的振動影響。8、確保安裝位置最小的電磁干擾。9、確保安裝位置有足夠的機器人運動空間，并安裝安全圍欄（機器人運動范圍及安全圍欄安裝見1.1.371.1.3機器人運動范圍及安全圍欄安裝此機器人運動范圍以固定端持器的法蘭盤的中心所能到達的范圍來確定。圖28圖3圖491.1.4機器人的搬運方法圖5座安裝尺寸如下圖所示：圖61.1.6機器人端持器的安裝圖712圖8防塵通氣接口位于機器人底座上如下圖：圖91.2.1機器人控制箱安裝環(huán)境請把控制柜布置在滿足以下條件的地方：1、環(huán)境溫度045℃之間。2、相對濕度在～85%之間，無凝露。2、確保安裝位置無易燃、腐蝕性液體和氣體。3、無過大振動。5、無電氣干擾。610%以內(nèi)）7100Ω以下）8、安裝位置位于機器人運動范圍以外至少1m距離、安全圍欄以外。161.2.2機器人控制箱的內(nèi)部電氣接線圖）17圖b)伺服單元CN1、CN2、V軸制動信號、伺服電機接線示意圖：圖）18圖）圖V軸伺服單元CN127腳通過繼電器線圈接DC24V+，所示。c)關(guān)輸入量分別輸入X2.0和X2.1。20圖）213、請檢查吊繩是否可靠，強度是否可以吊運200Kg的重量。4、檢查工作做完后，請按照下圖所示將吊繩穿入兩個吊環(huán)。圖1.2.4機器人控制箱的外部連接機器人控制柜輸入電源接入前請首先保證整個機器人系統(tǒng)線路已經(jīng)連接無誤。圖請接入三相380V電源，按照以下步驟接入初級電源：（1）將初級電源側(cè)斷路器關(guān)掉，切斷初級電源后進行連接，以免發(fā)生觸電事故。（2）將機器人控制柜初級電源輸入端空氣開關(guān)關(guān)斷，切斷控制柜電源輸入。（3）選擇有一定余量的電纜，按照圖示要求小心的接好電纜。（4）用專用工具檢查初級電源連接是否正確無誤。（5）打開初級電源斷路器，檢測機器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入電源是否正確。（6）機器人控制柜電源輸入端空氣開關(guān)輸入正確電源后，將空氣開關(guān)開通，機器人可以正常工作。261.3機器人控制柜已接好一條與生產(chǎn)線通信線纜，其中有入料信號、1號跺位準備完畢信號、2號跺位準備完畢信號三個輸入信號，還有1號跺位碼垛完成信號和2號跺位碼垛完成信號兩個輸出信號。注意在與生產(chǎn)線通信信號的連接過程中必須保證機器人系統(tǒng)與生產(chǎn)線系需添加其他通信信號請與我們聯(lián)系。27圖圖圖1.4.2操作界面的使用方法1、區(qū)域1的使用區(qū)域1是示教程序顯示區(qū)域，機器人每示教完一步點擊“記錄”示，并且跟蹤顯示當前執(zhí)行的程序步驟。2、區(qū)域2的使用區(qū)域2至正常位置，然后將短接的線拿掉，然后回零即可正常使用。3、區(qū)域3的使用區(qū)域3信息，在修改示教程序時可根據(jù)此數(shù)據(jù)局部修改機器人的示教點坐標。4、區(qū)域4的使用區(qū)域4為示教文件操作區(qū)域，其中“保存”為示教完成后對示教程序進行保存使用，程序默認狀態(tài)保存為“.nc”格式，可以使用記的，加載程序的格式可以是“.nc”或“.txt”格式。一次可同時加載兩個示教程序，如下圖所示：31圖圖圖圖圖圖其中“手動速度”設(shè)置區(qū)域可以設(shè)置電機單動時的直線快移速度，底座旋轉(zhuǎn)速度和手爪旋轉(zhuǎn)速度。工進占空比、T1:(T1+T2)、抓物抬升時間比。高為完成碼垛動作回流水線時為防止機械臂與托盤上的物體碰撞而臂與流水線相撞，先抬升至安全高度，再向碼垛處運動）“碼垛方式”設(shè)置區(qū)域可以選擇示教的層數(shù)、碼垛層數(shù)，物品高度，托盤高度，B軸安全轉(zhuǎn)角（當碼垛位置低于流水線位置時，為防止機械臂與流水線相撞，B“軟限位設(shè)置”區(qū)域可以選擇軟限位開啟還是關(guān)閉（默認為打開“障礙區(qū)域設(shè)置”區(qū)域可以設(shè)置兩個障礙區(qū)域，為防止發(fā)生意外機械臂與流水線相撞，當機械臂運行到該區(qū)域內(nèi)時系統(tǒng)將自動停機?！俺瑫r計數(shù)”區(qū)域可以直觀顯示各軸運行的狀態(tài)從而有利于合理規(guī)劃示教程序。注意：修改參數(shù)后需要重啟軟件！B、點擊數(shù)字輸入系統(tǒng)密碼，點擊確認鍵進入如下系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對話框：35圖圖圖圖點擊“確定”進入示教編程狀態(tài)，在對機器人進行操作時先選擇圖點擊“P軸回零”機器人端持器軸會進行慢速找零運行狀態(tài)（在圖1.5機器人屬精密自動化設(shè)備，請嚴格按照說明書所述步驟進行操作，以免產(chǎn)生運行故障。1.5.0機器人無法運行1、急停按鈕是否旋起如果急停已拍下，系統(tǒng)會提示請先將急停按鈕打開。、通過軟件界面觀察各個限位是否正常首先將機器人動力電源切斷，即控制柜左上方中間空氣開關(guān)斷則需手動將機器人運轉(zhuǎn)到脫離硬限位的正常狀態(tài)，再重新回零。、檢查機器人電源是否接通掉以后在進行修改，以免發(fā)生觸電事故或燒毀機器人系統(tǒng)。、檢查機械故障運動干涉。定期對傳動系統(tǒng)進行潤滑。1.5.1機器人未按既定規(guī)劃運行1、機器人運行前未進行回零操作40零，回零前保證機器人在回零正常范圍之內(nèi)。2、示教程序是否有改動行。3、觀察伺服驅(qū)動是否正常打開機器人控制柜，觀察各個驅(qū)動器是否顯示正常即處于“”狀態(tài)。1.5.2機器人系統(tǒng)提示“系統(tǒng)正在運行”到正常操作狀態(tài)。411.6進行保養(yǎng)和維護。1.6.0機械部件的養(yǎng)護機器人主要運動部件和傳動部件需定期進行檢查磨損情況并進每次只需長按5秒以內(nèi)即可否則會出現(xiàn)漏油現(xiàn)象。1.6.1控制系統(tǒng)的維護保證機器人正常運行。如有不明問題請與我們聯(lián)系。424、