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自動(dòng)控制原理系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析Auto-Control一般:期望值與實(shí)際值的差值G(s)H(s)R(s)E(s)C(s)B(s)常用給定值與反饋量的差值來(lái)定義E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s)G(s)R(s)E(s)C(s)C(s)對(duì)于單位負(fù)反饋系統(tǒng)E(s)=R(s)-C(s)穩(wěn)態(tài)誤差又分為:給定信號(hào)引起的誤差擾動(dòng)信號(hào)引起的誤差誤差定義一穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算二控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)

B(s)H(s)G1(s)G2(s)R(s)E(s)C(s)+D(s)_系統(tǒng)誤差：期望值與實(shí)際值的差值。e(t)=r(t)-b(t)穩(wěn)態(tài)誤差：進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后的誤差值。ess=lime(t)t→∞R(s)作用時(shí)設(shè)D(s)=0Er(s)=R(s)1+G1(s)G2(s)H(s)=R(s)1+G(s)H(s)根據(jù)終值定理得:essr=limer(t)=lims·Er(s)t→∞s→0R(s)1+G(s)H(s)s→0=lims·系統(tǒng)給定信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差不僅與系統(tǒng)的輸入有關(guān)，還與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)有關(guān)。R(s)=0D(s)作用下的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖+D(s)G1(s)-H(s)E(s)G2(s)Ed(s)=·D(s)-G2(s)H(s)1+G1(s)G2(s)H(s)essd=limS-G2(s)H(s)D(s)1+G1(s)G2(s)H(s)s→0例已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示。求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。0.5_100S(S+10）R(s)C(s)+R(s)=S1S21

已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，求系統(tǒng)擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。

d(t)=0.5*1(t)H(s)=0.5sG1(s)=s+510(3s+1)5G2(s)=D(s)=0.5/sessd=limS

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