物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的課程設(shè)計(jì)

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案物聯(lián)系統(tǒng)程設(shè)學(xué)系名稱：物聯(lián)網(wǎng)工程班級名稱：物聯(lián)網(wǎng)工程2班學(xué)生姓名：朱泓錦20136239指導(dǎo)教師：肖迎元

助教：二零一六年十月精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案摘規(guī)以arduino程序和藍(lán)牙app為課程，arduino小車和等實(shí)現(xiàn)基利用藍(lán)牙和app之控關(guān)詞arduino程，arduino小，app，藍(lán)牙模組精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案1緒論隨著科技進(jìn)步現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)發(fā)展越來越體現(xiàn)出機(jī)電一體化的特征無論是在金屬加工、汽車技術(shù)、工業(yè)生產(chǎn)等等方面，機(jī)器設(shè)備表現(xiàn)了所謂智能化、集成化、小型化、高精度化的發(fā)展趨勢。選隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目國各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題設(shè)計(jì)的智能電動小車應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)適應(yīng)能力，能自動避障，可以智能規(guī)劃路徑。智能化作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物是以后的發(fā)展方向他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運(yùn)作無需人為管理便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)同遙控小車不同控小車需要人為控制轉(zhuǎn)向啟停和進(jìn)退，比較先進(jìn)的遙控車還能控制器速度。常見的模型小車，都屬于這類遙控車能小車，則可以通過計(jì)算機(jī)編程來實(shí)現(xiàn)其對行駛方向、啟停以及速度的控制需人工干預(yù)操作員可以通過修改智能小車的計(jì)算機(jī)程序來改變它的行駛方向因此，智能小車具有再編程的特性，是機(jī)器人的一種。中國自1978年“智能模擬作為國家科學(xué)技術(shù)發(fā)展規(guī)劃的主要研究課題，開始著力研究智能化概念的引進(jìn)到實(shí)驗(yàn)室研究的實(shí)現(xiàn)現(xiàn)在高端領(lǐng)航精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案天航空、軍事、勘探等）的應(yīng)用，這一過程為智能化的全面發(fā)展奠定基石。智能化全面的發(fā)展是實(shí)現(xiàn)其對資源的合理充分利用盡可能少的投入得到最大的收益，大大提高工業(yè)生產(chǎn)的效率，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)有工業(yè)生產(chǎn)水平從自動化向智能化升級，實(shí)現(xiàn)當(dāng)今智能化發(fā)展由高端向大眾普及從先前的模擬電路設(shè)計(jì)到數(shù)字電路設(shè)計(jì)再到現(xiàn)在的集成芯片的應(yīng)用各種能實(shí)現(xiàn)同樣功能的元件越來越小為智能化產(chǎn)物的生成奠定了良好的物質(zhì)基礎(chǔ)。智能小車是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。智智能車輛作為智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，是許多高新技術(shù)綜合集成的載體。智能車輛駕駛是一種通用性術(shù)語全部或部分完成一項(xiàng)或多項(xiàng)駕駛?cè)蝿?wù)的綜合車輛技術(shù)能車輛的一個基本特征是在一定道路條件下實(shí)現(xiàn)全部或者部分的自動駕駛功能，下面簡單介紹一下國內(nèi)外智能小車研究的發(fā)展情況。1.2.1國外智能車輛研究現(xiàn)狀國外智能車輛的研究歷史較長，始于上世紀(jì)50年代。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個階段：第一階段世年代是智能車輛研究的初始階段年美BarrettElectronics公司研究開發(fā)了世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（AutomatedGuidedVehicleSystem統(tǒng)只是一個運(yùn)行在固定線路上的拖車式運(yùn)貨平臺，但它卻具有了智能車輛最基本得特征即無人駕駛。早期研制AGVS的目的是為了提高倉庫運(yùn)輸?shù)淖詣踊綉?yīng)用領(lǐng)域僅局限于倉庫內(nèi)的物品運(yùn)輸隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，智能車輛的研究不斷得到新的發(fā)展。第二階段從80年代中后期開始，世界主要發(fā)達(dá)國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。在歐洲，普羅米修斯項(xiàng)目于1986年開始了在這個領(lǐng)域的探索。在美洲，美國于1995年成立了國家自動高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟（NAHSC目標(biāo)之一就是研究發(fā)展智能車輛的可能性，并促進(jìn)智能車輛技術(shù)進(jìn)入實(shí)用化。在亞洲，日本于1996年成立了高速公路先進(jìn)巡航/輔助駕駛研究會要目的是研究自動車輛導(dǎo)航的方法，促進(jìn)日本智能車輛技術(shù)的整體進(jìn)步。進(jìn)入80年代中期，設(shè)計(jì)精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案和制造智能車輛的浪潮席卷全世界大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺。第三階段從90年代開始，智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)規(guī)模研究階段。最為突出的是，美國卡內(nèi).梅隆大學(xué)（CarnegieUniversity）機(jī)器人研究所一共完成了列的自主車（—Navlab10）的研究，取得了顯著的成就。目前智能車輛的發(fā)展正處于第三階段這一階段的研究成果代表了當(dāng)前國外智能車輛的主要發(fā)展方向在世界科學(xué)界和工業(yè)設(shè)計(jì)界中眾多的研究機(jī)構(gòu)研發(fā)的智能車輛具有代表性的有：德意志邦大學(xué)的研1985年第一輛VaMoRs智能原型車輛在戶外高速公路上以100km/h的速度進(jìn)行了測試使用了機(jī)器視覺來保證橫向和縱向的車輛控制。1988年，在都靈的PROMRTHEUS項(xiàng)目第一次委員會會議上，智能車輛維塔（VITA,7t進(jìn)行了展示，該車可以自動停車、行進(jìn)，并可以向后車傳送相關(guān)駕駛信息。這兩種車輛都配備UBM視覺系統(tǒng)。這是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。荷蘭鹿丹港口的研

智能車輛的研究主要體現(xiàn)在工廠貨物的運(yùn)輸蘭的Combiroad系統(tǒng)，采用無人駕駛的車輛來往返運(yùn)輸貨物，它行駛的路面上采用了磁性導(dǎo)航參照物并利用一個光陣列傳感器去探測障礙荷蘭南部目前正在討論工業(yè)上利用這種系統(tǒng)的問題府正考慮已有的高速公路新建一條專用的車道，采用這種系統(tǒng)將貨物從鹿特丹運(yùn)往各地。日本大大學(xué)的研究

大阪大學(xué)的Shirai實(shí)驗(yàn)室所研制的智能小車，采用了航位推測系統(tǒng)（DeadReckoningSystem別利用旋轉(zhuǎn)編碼器和電位計(jì)來獲取智能小車的轉(zhuǎn)向角，從而完成了智能小車的定位。另外，斯特拉斯堡實(shí)驗(yàn)中心、英國國防部門的研究、美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、奔馳公司、美國麻省理工學(xué)院、韓國理工大學(xué)對智能車輛也有較多的研究。1.2.2國內(nèi)智能車輛研究現(xiàn)狀相比于國外，我國開展智能車輛技術(shù)方面的研究起步較晚，開始于20世紀(jì)80年代。而且大多數(shù)研究處在于針對某個單項(xiàng)技術(shù)研究的階段。雖然我國在智能車輛技術(shù)方面的研究總體上落后于發(fā)達(dá)國家并且存在一定得技術(shù)差距但是精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案我們也取得了一系列的成果，主要有：（1中國第一汽車集團(tuán)公司和國防科技大學(xué)機(jī)電工程與自動化學(xué)院與年研制成功我國第一輛自主駕駛轎車自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速公路上，行駛的最高穩(wěn)定速度為13km/h,最高峰值速度達(dá)，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。（2）南京理工大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、國防科技大學(xué)、清華大學(xué)等多所院校聯(lián)合研制了7B.8軍用室外自主車該車裝有彩色攝像機(jī)激光雷達(dá)、陀螺慣導(dǎo)定位等傳感器。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)采用兩臺完成信息融合、路徑規(guī)劃，兩臺成路邊抽取識別和激光信息處理，片機(jī)完成定位計(jì)算和車輛自動駕駛。其體系結(jié)構(gòu)以水平式結(jié)構(gòu)為主，采用傳統(tǒng)的“感-模規(guī)劃-執(zhí)行”算法，其直線跟蹤速度達(dá)到20km/h，避障速度達(dá)到。智能車輛研究也是智能交通系統(tǒng)ITS的關(guān)鍵技術(shù)目前國內(nèi)的許多高校和科研院所都在進(jìn)行ITS關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。隨著ITS研究的興起我國已形成一支ITS技術(shù)研究開發(fā)的技術(shù)專業(yè)隊(duì)伍并且各交通汽車企業(yè)越來越加大了對ITS及智能車輛技術(shù)研發(fā)的投入整個社會的關(guān)注程度在不斷提高交通部已將究列入“十五”科技發(fā)展計(jì)劃和2010年長期規(guī)劃。相信經(jīng)過相關(guān)領(lǐng)域的共同努力，我國ITS及智能車輛的技術(shù)水平一定會得到很大提高。可以預(yù)計(jì)國飛速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)實(shí)力將為智能車輛的研究提供一個更加廣闊的前景我們要結(jié)合我國國情在某一方面或某些方面對智能車進(jìn)行深入細(xì)致的研究，為它今后的發(fā)展及實(shí)際應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。課本課題南京嵌入之夢工作室的fira智能小車平臺，選擇通用、價廉的Arduino單片機(jī)為控制平臺，通過細(xì)化設(shè)計(jì)要求，結(jié)合傳感器技術(shù)和電機(jī)控制技術(shù)相關(guān)知識實(shí)現(xiàn)小車的各種功能。實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛到設(shè)計(jì)目標(biāo)。精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案2智能小車總體構(gòu)2.1方案綜述本設(shè)計(jì)以兩直流電動機(jī)為主驅(qū)動通過各類傳感器件來采集各類信息送入主控單元Arduino單片機(jī)處理數(shù)據(jù)后完成相應(yīng)動作以達(dá)到自身控制電機(jī)驅(qū)動電路采用H橋驅(qū)動模塊驅(qū)動2個直流電機(jī)最后由控制單元處理數(shù)據(jù)后通過編程有序合理的將各模塊信號整合在一起并完成相應(yīng)動作實(shí)現(xiàn)了智能控制相當(dāng)于簡易機(jī)器人。根據(jù)設(shè)計(jì)的作品要達(dá)到的效果本系統(tǒng)以單片機(jī)為核心控制器主要由電源模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、構(gòu)成。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。電源驅(qū)動電路

直流電動機(jī)Arduino單片機(jī)輪子圖2.1系結(jié)構(gòu)框圖主按照題目要求控制器主要用于控制電機(jī)通過相關(guān)傳感器對路面的軌跡信息進(jìn)行處理，并將處理信號傳輸給控制器后控制器做出相應(yīng)的處理實(shí)現(xiàn)小車的自動循跡和自動避障。方案一可以采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能強(qiáng)大片上外設(shè)集成度搞密度高提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實(shí)時系統(tǒng)的控制核心。精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案方案二：采用Arduino單片機(jī)作為系統(tǒng)控制的方案Arduino單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟，成本也比ARM低?？紤]到性價比問題，本設(shè)計(jì)選擇用Arduino單片機(jī)做控制器。“步進(jìn)電參數(shù)：步進(jìn)電技術(shù)要求：步進(jìn)電示例圖：精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案智能小車底盤參考電路圖：精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案藍(lán)牙模塊：精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3智能小的大腦這是學(xué)習(xí)單片機(jī)應(yīng)用的平臺，而單片機(jī)的種類眾多，除了流行的8位機(jī)：51、AVR、PIC系列，還有日漸被接受的16位機(jī)MSP430系列，以及最近升勢很猛的ARMCortex‐M系列，這些單片機(jī)各有優(yōu)勢，無法說誰好誰壞，完全取決于學(xué)習(xí)者的需求和喜好此外還有越來越接近MCU的DSP所以我將這個權(quán)力交還給用戶。而且我認(rèn)為：所謂單片機(jī)應(yīng)用學(xué)習(xí)，最核心的就是能自己消化一個MCU，根據(jù)控制需求自己分配MCU的資源，編寫相應(yīng)的程序，使之能按自己的想法工作。這才是掌握單片機(jī)應(yīng)用的關(guān)鍵！5.1單片簡介Arduino單片機(jī)，是一塊基于開放源代碼的接口Simplei/o接口板（包括12通道數(shù)字GPIO，4通道PWM輸出，通道10bitADC輸入通道），并且具有使用類似Java,C語言的IDE集成開發(fā)環(huán)境。讓您可以快速使用Arduino語言與FlashProcessing…等軟件，作出互動作品。Arduino可以使用開發(fā)完成的電子元件例如或sensors其他控制器、LED、步進(jìn)馬達(dá)或其他輸出裝置。Arduino可以獨(dú)立運(yùn)作成為一個可以跟軟件溝通的接口，例如說：flash、processingMax/MSP、VVVV或其他互動軟件…。Arduino開發(fā)IDE接口基于開放源代碼原，可以讓您免費(fèi)下載使用開發(fā)出更多令人驚艷的互動作品。Arduino單片機(jī)特色:1、開放源代碼的電路圖設(shè)計(jì)，程序開發(fā)接口免費(fèi)下載，也可依需求自己修改。2使用低價格的微處理控制器ATMEGA8或ATmega128)可以采用USB接口供電，不需外接電源。也可以使用外部9VDC入精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案3、Arduino支持ISP在線燒，可以將新的bootloader”固件燒ATmega8或ATmega128芯片。有了bootloader之后，可以通過串口或者toRs232線更新固件。4、可依據(jù)官方提供的Eagle格式PCB和電路圖，簡化Arduino模組，完成獨(dú)立運(yùn)作的微處理控制可簡單地與傳感器各式各樣的電子元件連接(EX：紅外線,超音波,熱敏電阻,光敏電阻,伺服馬達(dá)…等)5、支持多種互動程序，如：Flash、Max/MspVVVV、PD、C、Processing等6、應(yīng)用方面，利Arduino，突破以往只能使用鼠標(biāo)，鍵盤CCD等輸入的裝置的互動內(nèi)容，可以更簡單地達(dá)成單人或多人游戲互動。5.2單片引腳簡Arduino數(shù)字被分成兩個部分中每個部分都包含有6可用的管腳，即管腳2到管腳7和管腳8到管腳13在數(shù)字電路中開關(guān)（）是一種基本的輸入形式的作用是保持電路的連接或者斷開Arduino從數(shù)字I/O管腳上只能讀出高電平（5V）或者低電平0V，因此我們首先面臨到的一個問題就是如何將開關(guān)的開/斷狀態(tài)轉(zhuǎn)變成Arduino夠讀取的高/低電平?jīng)Q的辦法是通過上/下拉電阻，按照電路的不同通常又可以分為正邏輯（Logic）和負(fù)邏輯（InvertedLogic）兩種。A

rduino

的優(yōu)勢在于對數(shù)字信號的識別和處理，但我們所生活的真實(shí)世界并不是數(shù)字（digital）化的，簡單到只要用和1就能夠表示所有的現(xiàn)象。例如溫度這一我們已經(jīng)司空見慣的概念它只能在一個范圍之內(nèi)連續(xù)變化而不可能發(fā)生像從0到1這樣的瞬時跳變似這樣的物理量被人們稱為是模analog）的。Arduino是無法理解這些模擬量的，它們必須在經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換后變成數(shù)字量后，才能被Arduino進(jìn)一步處理。像溫度這樣的數(shù)據(jù)必須先被轉(zhuǎn)換成微處理器能夠處理的形式（比如電壓），才能被Arduino處理，這一任務(wù)通常由各類傳感器（）來完成的。例如，電路中的溫度傳感器能夠?qū)囟戎缔D(zhuǎn)換成0V5V間的某個電壓，比如、3.27V、4.99V等。由于傳感器表達(dá)的是模擬信號，它不會像數(shù)字信號那樣只有精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案簡單的高電平和低電平而有可能是在這兩者之間的任何一個數(shù)值至于到底有多少可能的值則取決于模數(shù)轉(zhuǎn)換的精度，精度越高能夠得到的值就會越多。Arduino所采用的ATmega8微處理器一其有個模數(shù)轉(zhuǎn)換ADCtoDigitalConverter），每一個模數(shù)轉(zhuǎn)換器的精度都是，也就是說能夠讀取1024（2^10=）個狀態(tài)。在Arduino的每一個模擬輸入管腳上，電壓的變化范疇是從0V到5V，因此Arduino能夠感知到的最小電壓變化是毫伏（5/1024

=4.8mV。圖5.2Arduino單片機(jī)引腳定義就像模擬輸入一樣現(xiàn)實(shí)的物理世界中我們經(jīng)常需要輸出除了和1之外的其他數(shù)值。例如除了想用微控制器找開或者關(guān)閉電燈之外我們還會想控制燈光的亮度這時就需要用到模擬輸出由于Arduino的微控制器只能產(chǎn)生高電壓（5V）或者低電壓0V），而不能產(chǎn)生變化的電壓，因此必須采用脈寬度調(diào)制技術(shù)（PWM，PulseWidthModulation）來模仿模擬電壓。PWM是一種開關(guān)式穩(wěn)壓電源應(yīng)用它是借助微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常用效的技術(shù)廣泛應(yīng)用在從測量通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。簡而言之PWM是一種對模擬信號電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法，它通過對半導(dǎo)體開關(guān)器件的導(dǎo)通和關(guān)斷進(jìn)行控制輸出端得到一系列幅值相等但寬度不相等的脈沖，而這些脈沖能夠被用來代替正弦波或其它所需要的波形。在Arduino數(shù)字I/O管腳9、10和11上，我們可以通過函數(shù)來產(chǎn)生模擬輸出函數(shù)有兩個參數(shù)第一個參數(shù)是要產(chǎn)生模擬信號的引、精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案10或者11個參數(shù)是用于產(chǎn)生模擬信號的脈沖寬度值范圍是0到255。脈沖寬度的值取0可以產(chǎn)生0V的模擬電壓，取則可以產(chǎn)生5V的模擬電壓。不難看出，脈沖寬度的取值變化1，產(chǎn)生的模擬電壓將變化（5/255=0.0196）。圖5.3Arduino單片機(jī)引腳功能表在許多實(shí)際應(yīng)用場合中我們會要求在Arduino其它設(shè)備之間實(shí)現(xiàn)相互通信，而最常見通常也是最簡單的辦法就是使用串行通信。在串行通信中個設(shè)備之間一個接一個地來回發(fā)送數(shù)字脈沖們之間必須嚴(yán)格遵循相應(yīng)的協(xié)議以保證通信的正確性。在PC機(jī)上上最常見的串行通信協(xié)議是串行協(xié)議在各種微控制器（單片機(jī)）上采用的則TTL串行協(xié)議。由于這兩者的電平有很大的不同因此在實(shí)現(xiàn)PC機(jī)和微控制器的通信時，必須進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)換。完成平和TTL電平之間的轉(zhuǎn)換一般采用專用芯片，如等，但在Arduino是用相應(yīng)的電平轉(zhuǎn)換電路來完成的。根據(jù)Arduino的原理圖我們不難看出，的RX和TX引腳一方面直接接到了數(shù)字I/O端口的0號和1號管腳，另一方面又通過電平轉(zhuǎn)換電路接到了串口的母頭上。因此，當(dāng)我們需要用ArduinoPC機(jī)通信時，可以用串口線將兩者連接起來當(dāng)我們需要用與微控制如另一塊Arduino通信時，則可以用數(shù)字I/O端口的0號和1號管腳。串行通信的難點(diǎn)在于參數(shù)的設(shè)置波特率數(shù)據(jù)位停止位等在語言可以使用Serial.begin()函數(shù)來簡化這一任務(wù)。為了實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送，精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案Arduino則提供了Serial.print()和Serial.println()個函數(shù)，它們的區(qū)別在于后者會在請求發(fā)送的數(shù)據(jù)后面加上換行符，以提高輸出結(jié)果的可讀性。5.3編程件語言是建立在C/C++基上的，其實(shí)也就是基礎(chǔ)的C語言，Arduino語言只不過把AVR單片機(jī)（微控制器）相關(guān)的一些寄存器參數(shù)設(shè)置等都函數(shù)化了，不用我們?nèi)チ私馑牡讓?，讓不太了解AVR單片機(jī)（微控制器）的朋友也能輕松上手。圖5.4編程界面Arduino語言是以setup()開頭loop()為主體的一個程序構(gòu)架官方網(wǎng)站是這樣描述setup()的：用來初始化變量，管腳模式，調(diào)用庫函數(shù)等等，此函數(shù)只運(yùn)行一次函數(shù)是一個循環(huán)函數(shù)數(shù)內(nèi)的語句周而復(fù)始的循環(huán)執(zhí)行，功能類似c語言中的“main();”。精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案4智能車控制程及程序開始藍(lán)牙模組待機(jī)啟動app與藍(lán)牙模組配對利用對車進(jìn)行操作精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案4.2arduino燒錄程序：*前進(jìn)按下發(fā)出ONA后退：按下發(fā)出ONB左轉(zhuǎn)：按下發(fā)出ONC右轉(zhuǎn)：按下發(fā)出OND停止：按下發(fā)出ONE

松開ONF松開ONF松開ONF松開ONF松開ONF藍(lán)牙程序功能是按下對應(yīng)的按鍵執(zhí)行操，松開按鍵就停止*/chargetstr;//定義字符變量intLeft_motor_go=8;//左電機(jī)前進(jìn)(IN1)intLeft_motor_back=9;//左電機(jī)后退IN2)intRight_motor_go=10;//右電機(jī)前進(jìn)(IN3)intRight_motor_back=11;//右電機(jī)后退(IN4)//定義電機(jī)的接口voidsetup(){//初始化電機(jī)驅(qū)動IO為輸出方式Serial.begin(9600);pinMode(Left_motor_go,OUTPUT);//PIN8(PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);//PIN9(PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);//PIN10(PWM)pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);//PIN11(PWM)}voidrun(){digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);//右電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,150);//PWM例速，左右輪差異略精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案增減//analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM例速，左右輪差異略增減//analogWrite(Left_motor_back,150);//delay(time*100);//執(zhí)行時間，可以調(diào)整}voidbrake()//剎車，停車{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);}voidleft(){digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);//右電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,150);//analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM例0~255調(diào)速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//輪后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//analogWrite(Left_motor_go,0);//analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM例0~255調(diào)速精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案//delay(time*100);//執(zhí)行時間，可以調(diào)整}voidspin_left(inttime)//左轉(zhuǎn)左輪后退，右輪前進(jìn)){digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);//右電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,200);//analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM例0~255調(diào)速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);//輪后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//analogWrite(Left_motor_go,200);//analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM例0~255調(diào)速//delay(time*100);//執(zhí)行時間，可以調(diào)整}voidright(){digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//電機(jī)后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,0);//analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM例0~255調(diào)速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//analogWrite(Left_motor_go,0);//analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM例0~255調(diào)速//delay(time*100);//執(zhí)行時間，可以調(diào)整}voidspin_right(inttime)//右轉(zhuǎn)右輪后退，左輪前進(jìn))精彩文檔

實(shí)用標(biāo)準(zhǔn)文案{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//電機(jī)后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);//analogWrite(Right_motor_go,0);//analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM例0~255調(diào)速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左電機(jī)前進(jìn)digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//analogWrite(Left_motor_go,0);//analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM例0~255調(diào)速//delay(time*100);//執(zhí)行時間，可以調(diào)整}voidback(){digitalWrite(Right_motor_go,LOW);//輪后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);/