項目10 物料運送小車自動運行控制

項目十物料運送小車自動運行控制

一、任務目標了解FX系列PLC的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的概念和構(gòu)成方法了解FX系列PLC的步進指令使用學習將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D進一步熟悉PLC程序的安裝接線和系統(tǒng)調(diào)試能畫出送料小車系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖并轉(zhuǎn)變?yōu)槌绦蚰軌蚴炀気斎氤绦虿⒄{(diào)試二、任務知識（一）什么是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是一種將復雜的任務或工作過程分解成若干工序(或狀態(tài))表達出來，同時又反映出工序(或狀態(tài))的轉(zhuǎn)移條件和方向的圖。既有工藝流程圖的直觀，又有利于復雜控制邏輯關系的分解與綜合的特點。狀態(tài)編程法是將一個復雜的順序控制過程分解為若干個工作狀態(tài)，弄清各工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和方向，形成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，進而轉(zhuǎn)換為梯形圖或語句表的一種程序編制方法。1、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表達的控制意圖，也稱順序功能圖(SFC圖)。它將一個復雜的順序控制過程分解為若干個狀態(tài)，每個狀態(tài)具有不同的動作，狀態(tài)與狀態(tài)之間由轉(zhuǎn)移條件分隔，互不影響。當相鄰兩狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件得到滿足時，就實現(xiàn)轉(zhuǎn)移，即上面狀態(tài)的動作結(jié)束而下一次狀態(tài)的動作開始。狀態(tài)元件……狀態(tài)繼電器狀態(tài)元件是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本元素，是PLC的軟元件之一。FX系列PLC有1000個狀態(tài)元件，符號為S。S0~S9共10點，初始狀態(tài)元件，是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的起始狀態(tài)。S10~S19共10點，返回狀態(tài)元件，用作返回原點的狀態(tài)。S20~S499共480點，通用狀態(tài)元件，用作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的中間狀態(tài)。S500~S899共400點，保持狀態(tài)元件，具有掉電保持功能的通用狀態(tài)元件。S900~S999共100點，報警用狀態(tài)器，用作報警元件使用。在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖構(gòu)成時，應注意幾點:（1）、轉(zhuǎn)移元件序號從小到大，不能顛倒，但可缺號;（2）、狀態(tài)結(jié)束由順控程序轉(zhuǎn)移后自動復位;（3）、某狀態(tài)激活后，其后梯形圖輸出驅(qū)動分支次序為:先直接驅(qū)動，再條件驅(qū)動，最后為轉(zhuǎn)移條件驅(qū)動;（4）、在某個狀態(tài)內(nèi)如采用OUT輸出指令，當狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，停止執(zhí)行，但采用SET指令時，當狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，繼續(xù)執(zhí)行，直到遇RST指令，停止執(zhí)行；如果計數(shù)器C輸出，同樣只能用RST指令復位。（5）、可存在雙線圈，即在不同狀態(tài)下，對同一元件，多次執(zhí)行OUT指令，如在不同狀態(tài)下，多次出現(xiàn)OUTYO等，但在相鄰的兩個狀態(tài)內(nèi)不能使用同一個定時器。2、步進指令簡述STL指令：步進開始指令。從主母線上引出狀態(tài)接點，建立子母線，激活某個狀態(tài)。其后用LD、LDI指令連接。操作元件：S。RET指令：步進結(jié)束指令。步進順控程序執(zhí)行完畢，返回主母線。在連續(xù)執(zhí)行步進程序時，每條步進指令后面，不必都加一條RET指令，只需一系列步進指令的最后接一條RET指令，但必須有RET指令。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的構(gòu)成，如圖10-1所示。程序開始，應進行初始的啟動，使S0有效，相應執(zhí)行RSTYl語句;當轉(zhuǎn)換條件X0動作(為0N)，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)移到S20，Y0、Y1接通，S0狀態(tài)自動切斷；當轉(zhuǎn)換條件X1動作，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)移到S21，Y0斷開，Y2接通；當轉(zhuǎn)換條件X2動作，S21狀態(tài)轉(zhuǎn)移到下面狀態(tài)……圖10-1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本結(jié)構(gòu)步進指令應用說明:如圖10-2所示，PLC開始運行時，M8002閉合瞬間，將S0置位，立即執(zhí)行S0狀態(tài)內(nèi)的指令：復位Yl，當轉(zhuǎn)移條件X0動作(為ON)，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)移到S20，S0狀態(tài)自動復位，同時，接通YO、置位Yl；當轉(zhuǎn)移條件X1動作，S20狀態(tài)轉(zhuǎn)移S21狀態(tài)，S20狀態(tài)自動復位，YO斷開，Yl繼續(xù)保持得電，同時，接通Y2；當轉(zhuǎn)移條件X2滿足時，用OUTS0接通S0(也可以用SETS0)，程序又返回S0狀態(tài)，如此重復執(zhí)行。要注重的是，步進觸點之后的程序塊中不允許使用主控MC/MCR指令。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換為梯形圖和語句表是狀態(tài)編程法的基本保證，如果轉(zhuǎn)換錯誤，則原來狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖所表達的程序意圖就達不到要求或造