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一、相關(guān)相關(guān)編程軟安裝軟IAR詳細(xì)過后解壓文件,打 ,運(yùn)行安裝文件 IAREmbedded選擇同意,然后點(diǎn)擊需要填入打開軟 ,找到機(jī)文件,并運(yùn)行它按下任意鍵,會(huì)自動(dòng)打開license.txt文件,并提示:搜"EWARM",找到所在行的keykey上一行的Installserial即為我們這里所需要包括#Next后,根據(jù)自己情況選擇安裝路徑設(shè)置「開始」菜單文件夾,還是繼續(xù)Next?運(yùn)行IAR,語言選擇,按OK結(jié)IAR的編程界面相對(duì)于KeilForARM、CodeWarrior而言,IARforARM的編程安裝仿真器驅(qū)又換會(huì)原來的安裝導(dǎo)航界面:選擇Install選擇了用jlink作為仿真調(diào)試器,因此這里選擇jlink運(yùn)行安裝文運(yùn)行后,會(huì)自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng),不會(huì)有其他公司的j-link:安裝時(shí),一路狂Next就行安裝后,在開始菜單里找到J-FlashARM,運(yùn)行它即1、檢測(cè)的電源模塊。檢測(cè)方法:給電源模塊正常供電后,用2、檢測(cè)板,板的檢測(cè),需要打開代碼檢測(cè)程序代碼,程序后,板上指示燈會(huì)閃爍。如果接以證明系統(tǒng)版是能夠正常工作的。把系統(tǒng)板插到主板上是否亮著。把頭排線接到主板上,用萬用表測(cè)試一下供電電壓是不是5V。如果供電正常,把排線插到頭上,看頭的指示燈是否亮。用卡查看,頭的圖像。頭測(cè)試程序,看串口是否有的AD值輸出。4、檢測(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。電機(jī)檢測(cè)程序,連接好電源線和驅(qū)5、檢測(cè)舵機(jī)和舵機(jī)對(duì)正。機(jī)械安裝好后,先把舵機(jī)上面的板上,舵機(jī)測(cè)試程序,舵機(jī)測(cè)試程序會(huì)讓舵機(jī)左右轉(zhuǎn)動(dòng)。如果舵機(jī)能夠正常工作,舵機(jī)對(duì)中程序,讓6、檢測(cè)碼盤。安裝好碼盤后,根據(jù)碼盤的線的定義和主板的原理圖進(jìn)插座的。把插頭插入插座中,用示波器號(hào)。如圖。如果沒有脈沖信號(hào),先檢測(cè)編 3①主控制程1、子文件介紹斷函數(shù),頭程序、速函數(shù)介程序詳細(xì)介紹While()部1、計(jì)算黑線位置和轉(zhuǎn)向2、測(cè)試和計(jì) 、calculationvoidLCD_KEY_init按鍵初始化函數(shù),初始化按鍵用的定時(shí)器和IO初始化voidCCD_INC _init電機(jī)驅(qū) 初始void按鍵處理和顯示程void LineLeftAryy,uint8_t*LineRightAryy,uint8_t*lastLeftAryy,uint8_t*lastRightAryy Turn_Value(u8LinCout,u8*LeftAryy,u8*RingAryy*CurrlinAD,u8計(jì)算轉(zhuǎn)向位 SpeedPID(uint16_t 電 計(jì)算Isr中斷子文件voidUSARTvoidPTI1中斷程voidvoid有4個(gè)主板的按鍵中斷程序。voidPIT2是按鍵定時(shí)器中斷程void頭DMA模塊中 脈沖累加器中源主函DMA_CH4PIT2IODPIT05ms10ms中斷15ms20ms主要時(shí)序詳解中斷DMA_CH4中斷DMA_CH4、程序后面怎么進(jìn)行升級(jí)改進(jìn),如何和現(xiàn)在的程序進(jìn)行搭配連1、行數(shù)增加。本歷程只是在頭程序中,只用了三算出轉(zhuǎn)向。計(jì)算轉(zhuǎn)向值程序,是需要根據(jù)道路的實(shí)際情況結(jié)頭前瞻和舵機(jī)響應(yīng)時(shí)間,計(jì)算出來的值。需要花費(fèi)大

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