另一篇語音控制智能小車-方向電機控制電路設(shè)計畢業(yè)綜合實踐報告

-.z語音控制小車系別：專業(yè)：姓名：學(xué)號：目錄1關(guān)于語音控制小車2語音控制小車簡介2.1功能介紹…………2.2設(shè)計要求…………2.3參數(shù)說明…………3硬件介紹3.1硬件框圖…………3.2SPCE061A精簡開發(fā)板……………3.3控制板框圖…………4小車的功能實現(xiàn)原理4.1直走的實現(xiàn)過程…………4.2轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn)…………4.3PWM調(diào)速的原理…………4.4語音識別原理簡介…………5軟件系統(tǒng)設(shè)計5.1軟件流程…………紅外接收模塊5.2紅外解碼程序設(shè)計…………紅外接收模塊5.3控制器控制程序…………6常見問題1關(guān)于語音控制小車語音控制小車是凌陽大學(xué)方案推出的基于SPCE061A的代表性應(yīng)用作品，它配合61板推出，綜合應(yīng)用了SPCE061A的眾多資源，小車控制系統(tǒng)使用單片機芯片控制直流電機的調(diào)速、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。配合語音識別功能使小車更具趣味性，提高學(xué)習(xí)的積極性，更使我們對學(xué)習(xí)的科學(xué)實踐局部得到完整的驗證。2語音控制小車簡介2.1功能介紹:1.小車運動控制：通過SPCE061A的I/O端口，驅(qū)動控制板的H橋電路，進而控制前輪電機和后輪電機。2.聲控功能：利用特定人語音識別實現(xiàn)小車的名稱和動作訓(xùn)練，并根據(jù)相應(yīng)的語音指令輸入執(zhí)行前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等動作。3.定時控制功能：利用時基定時器設(shè)定運行時間，小車運行同時啟動定時器，時間到小車停頓運行。2.2設(shè)計要求:利用SPCE061A單片機和智能小車控制電路板，實現(xiàn)下述功能：1．可以通過簡單的I/O操作實現(xiàn)小車的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)功能；2．配合SPCE061A的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識別資源，實現(xiàn)語音控制的功能；3．可以在行走過程中聲控改變小車運動狀態(tài)；4．在超出語音控制*圍時能夠自動停車?？梢宰孕邪惭b各類傳感器，配合程序?qū)崿F(xiàn)小車的循跡、避障等功能.2.3參數(shù)說明:車體：雙電機四輪驅(qū)動供電：電池〔四節(jié)AA電池：1.2V*4或1.5V*4〕工作電壓：DC4V~6V工作電流：運動時約200mA3硬件介紹3.1硬件框圖系統(tǒng)組成主要包括以下兩局部：SPCE061A精簡開發(fā)板、語音小車控制電路板。圖中的語音輸入局部MIC_IN、按鍵輸入KEY、聲音輸出局部的功率放大環(huán)節(jié)等已經(jīng)做到了精簡開發(fā)板——61板上，為我們使用提供了很大的方便。在電機的驅(qū)動方面，采用全橋驅(qū)動技術(shù)，利用四個I/O端口分為兩組分別實現(xiàn)兩個電機的正傳、反轉(zhuǎn)和停三態(tài)運行，如下列圖所示。3.2SPCE061A精簡開發(fā)板“61板〞是SPCE061AEMUBOARD的簡稱，是以凌陽16位單片機SPCE061A為核心的精簡開發(fā)－仿真－實驗板，大小相當(dāng)于一*撲克牌。“61板〞除了具備單片機最小系統(tǒng)電路外，還包括有電源電路、復(fù)位電路、ICE電路、音頻電路〔含MIC輸入局部和DAC音頻輸出局部〕等，“61板〞可以采用電池供電。圖3-1所示為該精簡開發(fā)板的實物圖。-.z3.3控制板框圖控制板的構(gòu)造框圖如下圖，它包括接口模塊，兩路電機控制模塊，預(yù)留傳感器接口，以及電源模塊四大局部。1電源模塊由于小車采用4節(jié)AA電池供電，電壓最高可以到達6V，考慮到61板的平安參加了電源模塊。電源模塊的電路原理圖如下圖，電源模塊的作用是將電池組提供的電壓穩(wěn)定在5V以內(nèi)為61板供電。電源模塊采用集成穩(wěn)壓芯片7805，在輸出端〔控制板的JP11〕并接一個470μF濾波電容和一個0.1μF的去藕電容，增強系統(tǒng)電壓的穩(wěn)定性和抗干擾性能。2傳感器擴展接口為了小車后期開發(fā)的方便，在小車的控制板上預(yù)留了很多的傳感器接口和模組接口。如果在設(shè)計中需要添加傳感器或者相關(guān)的模組，只要參照電路原理圖以及相關(guān)說明連接電路就可以了，十分的方便。圖2.13是一個開關(guān)型傳感器的接口電路，其中1、2為傳感器信號輸入，3、4為電源，5、6為地?？紤]到很多的開關(guān)型傳感器的信號輸出為集電極開路的OC門構(gòu)造，所以在電源端和信號端之間參加一個4.7KΩ的上拉電阻。應(yīng)用時，只需要將電源線、地線、信號線按照圖中標(biāo)注連接好，然后再將信號端〔圖中的1端或2端〕接到SPCE061A的相應(yīng)I/O端口，在程序中把對應(yīng)的端口設(shè)置為輸入即可。3方向電機控制電路方向控制由前輪驅(qū)動實現(xiàn)，包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，前輪驅(qū)動電路也是一個全橋驅(qū)動電路，如圖5-12所示：Q7、Q8、Q9、Q10四個三極管組成四個橋臂，Q7和Q10組成一組，Q8和Q9組成一組，Q11控制Q8、Q9的導(dǎo)通與關(guān)斷，Q12控制Q7和Q10的導(dǎo)通與關(guān)斷，而Q11、Q12由IOB10和IOB11控制，這樣就可以通過IOB10和IOB11控制前輪電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，進而控制小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。4動力電機驅(qū)動電路動力驅(qū)動由后輪驅(qū)動實現(xiàn)，負(fù)責(zé)小車的直線方向運動，包括前進和后退，后輪驅(qū)動電路是一個全橋驅(qū)動電路，如圖5-12所示：Q1、Q2、Q3、Q4四個三極管組成四個橋臂，Q1和Q4組成一組，Q2和Q3組成一組，Q5控制Q2、Q3的導(dǎo)通與關(guān)斷，Q6控制Q1和Q4的導(dǎo)通與關(guān)斷，而Q5、Q6由IOB9和IOB8控制，這樣就可以通過IOB8和IOB9控制四個橋臂的導(dǎo)通與關(guān)斷控制后輪電機的運行狀態(tài)，使之正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)或者停轉(zhuǎn)，進而控制小車的前進和后退。4小車的功能實現(xiàn)原理4.1直走的實現(xiàn)過程只要讓小車的左右兩側(cè)的輪子同時朝前旋轉(zhuǎn)，小車就會受到向前的作用力而朝前運動，這樣就實現(xiàn)了小車的前進功能。由于小車每一側(cè)的輪子由同側(cè)的電機控制，所以要實現(xiàn)兩側(cè)的四個輪子同時朝前轉(zhuǎn)，只需要左右兩個電機正轉(zhuǎn)即可。由表2.2可知兩個電機都正轉(zhuǎn)的控制組合為IOB13~IOB10=1010，也就是說只要把IOB13~IOB10設(shè)置為“1010”同理，只要讓兩個電機同時反轉(zhuǎn)，就實現(xiàn)了小車的倒退功能。此時的IOB13~IOB10端口數(shù)據(jù)為“0101〞。4.2轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn)過程在*些場合，小車還需要轉(zhuǎn)彎，則小車又是怎樣實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的呢.其實只要讓一側(cè)的輪子停轉(zhuǎn)，讓另一側(cè)的旋轉(zhuǎn)，這樣小車就會朝著一個方向偏轉(zhuǎn)。比方讓右側(cè)的輪子停轉(zhuǎn)，左側(cè)的輪子前轉(zhuǎn)，對應(yīng)的端口輸出狀態(tài)為IOB13~IOB10=0010，此時小車就會向右前方旋轉(zhuǎn)，最終實現(xiàn)右前轉(zhuǎn)。另外還有左前轉(zhuǎn)，右后轉(zhuǎn)，左后轉(zhuǎn)等動作，詳細的端口輸出狀態(tài)見表2.2。但是這種轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn)方案在實際的測試中并不理想，小車轉(zhuǎn)彎所走的弧線半徑比擬大，有時近似在走直線。造成這種現(xiàn)象的原因是：小車轉(zhuǎn)彎是通過一側(cè)的輪子停轉(zhuǎn)，另一側(cè)的輪子正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)實現(xiàn)的。但是雖然一側(cè)的電機停轉(zhuǎn)了，另一側(cè)旋轉(zhuǎn)的輪子會帶著停轉(zhuǎn)的輪子一起運動，這樣小車偏轉(zhuǎn)的趨勢就不明顯，小車轉(zhuǎn)彎的半徑就會比擬大，不能到達理想的目的。我們應(yīng)用了一種近似插補的實現(xiàn)方案，如圖3.1所示。將所要走的弧線切割成假設(shè)干個小段，在段與段的連接處，作一定角度的原地旋轉(zhuǎn)，然后再直走到下一個連接點。如圖3.1示，從A點出發(fā)，讓小車在原地做一定角度的旋轉(zhuǎn)〔即一側(cè)的輪子正轉(zhuǎn)，另一側(cè)的輪子反轉(zhuǎn)〕，然后讓小車直行，到B點處再重復(fù)執(zhí)行原地旋轉(zhuǎn)動作，然后再直行到達C點。如此一直到弧線的終點H，這樣就完成了一定弧度的轉(zhuǎn)彎。圖示為左拐的過程，右拐的原理是一樣的，只是原地旋轉(zhuǎn)的方向不同而已。在實際的操作中需要注意的有兩點：一是順時針旋轉(zhuǎn)還是逆時針旋轉(zhuǎn)一定要清楚，可以參看表；第二是時間的分配，也就是在每個點上旋轉(zhuǎn)所占時間和直走所占時間分別為多長，二者要合理搭配，如果旋轉(zhuǎn)的時間過短，每次旋轉(zhuǎn)角度很小，整體的旋轉(zhuǎn)趨勢就不明顯，轉(zhuǎn)彎的弧度太?。蝗绻D(zhuǎn)時間過長，小車可能就不會正常的走弧線。圖3.1：采用近似插補方案實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎過程4.3PWM調(diào)速的原理如果需要調(diào)速，可以直接調(diào)用SPCE061A的PWM資源，通過調(diào)節(jié)PWM的占空比來實現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)。由第節(jié)調(diào)速電路分析可知：調(diào)速局部直接連接到了61板的PWM輸出，只要在程序中對PWM相關(guān)端口進展合理的設(shè)置，在MOTSP端就有PWM信號產(chǎn)生，加在小車電機兩端的電壓就是一PWM電壓信號，對應(yīng)的電機電壓波形如圖示：PWM調(diào)速原理圖此時加在電機兩端的平均電壓Uo=Th/(Th+Tl)*VCC?？梢酝ㄟ^調(diào)整PWM的占空比，來改變Th和Tl的比值，從而改變Uo的大小。這樣就通過PWM資源調(diào)節(jié)加在電機兩端的平均電壓，從而改變電機的轉(zhuǎn)速，最終實現(xiàn)調(diào)節(jié)小車速度的目的。另外也可以利用其他的方式讓端口輸出如圖3.2所示的波形，即軟件模擬的PWM，在這里就不對這種方案做過多的說明。4.4語音識別原理簡介語音識別主要分為“訓(xùn)練〞和“識別〞兩個階段。在訓(xùn)練階段，單片機對采集到的語音樣本進展分析處理，從中提取出語音特征信息，建立一個特征模型；在識別階段，單片機對采集到的語音樣本也進展類似的分析處理，提取出語音的特征信息，然后將這個特征信息模型與已有的特征模型進展比照，如果二者到達了一定的匹配度，則輸入的語音被識別。語音識別的具體流程如下圖：5軟件系統(tǒng)設(shè)計5.1軟件流程主程序流程圖流程說明：語音識別小車的程序流程如上圖所示，分為四大局部來說明：初始化局部、訓(xùn)練局部、識別局部、重訓(xùn)操作。初始化局部：初始化操作將IOB13~IOB10設(shè)置為輸出端，用以控制電機，將IOA的低8位設(shè)置為下拉的輸入端，用來連接按鍵。訓(xùn)練局部：訓(xùn)練局部完成的工作就是建立語音模型。程序一開場就會去判斷小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則會要求對其進展訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到Flash當(dāng)中，在以后使用時就不需要重新訓(xùn)練了；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在Flash中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。識別局部：在識別環(huán)節(jié)當(dāng)中，如果辨識結(jié)果是名字，直接置待命標(biāo)志，然后等待動作命令。只有檢測到待命標(biāo)志，小車才會根據(jù)相應(yīng)的辨識結(jié)果執(zhí)行動作，如果沒有待命標(biāo)志即使識別到動作命令也不會執(zhí)行動作。小車在執(zhí)行完對應(yīng)的命令之后，將去除待命標(biāo)志，完畢待命狀態(tài)。重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)練的需求，所以在這里設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵，程序運行時循環(huán)掃描該按鍵，什么時間檢測到此鍵按下，則將擦除語音模型存儲區(qū)首單元〔0*e000〕所在的頁，等待復(fù)位到來。復(fù)位后，程序重新從頭開場執(zhí)行，當(dāng)檢測到語音模型存儲區(qū)首地址為0*ffff〔擦除后的值〕時會要求重新對其進展訓(xùn)練。紅外接收模塊5.2紅外解碼程序設(shè)計紅外接收模塊紅外解碼程序主要工作為等待紅外線信號出現(xiàn)，并跳過引導(dǎo)信號，開場收集連續(xù)32位的外表數(shù)據(jù)，存入內(nèi)存的連續(xù)空間。位信號解碼的原則是：以判斷各個位的波寬信號來決定上下信號。位解碼原理如下：解碼為0：低電平的寬度0.56ms+高電平的寬度0.56ms。解碼為1：低電平的寬度1.68ms+高電平的寬度0.56ms。程序中必須設(shè)計一準(zhǔn)確的0.1ms延時時間作為根底時間，以計數(shù)實際的波形寬度，假設(shè)讀值為5表示波形寬度為0.5ms，假設(shè)讀值為16表示波形寬度為1.6ms，以此類推。高電平的寬度1.12ms為固定，因此可以直接判斷低電平的寬度的計數(shù)值5或時16，來確定編碼為0或是1。程序中可以減法指令SUBB來完成判斷，指令“SUBBA，R2”當(dāng)“8－R2”當(dāng)“8－R2”將借位標(biāo)志C經(jīng)過右移指令“RRCA〞轉(zhuǎn)入A存放器中，再經(jīng)由R0存放器間接尋址存入內(nèi)存中。5.3控制器控制程序;紅外遙控機器人ASM程序;-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HOME EQU14 ；伺服馬達回到中點時間常數(shù)BACK EQU3；伺服馬達反轉(zhuǎn)時間常數(shù)FOREQU25；伺服馬達正轉(zhuǎn)時間常數(shù);----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------；遙控器按鍵1～6比擬碼CODE_K1EQU19H；機器人前進比擬碼CODE_K2EQU18H；機器人后退比擬碼CODE_K3EQU0AH；機器人左轉(zhuǎn)比擬碼CODE_K4EQU09H；機器人右轉(zhuǎn)比擬碼CODE_K5EQU0BH；機器人回到中點比擬碼CODE_K6EQU14H；機器人行走啟動進比擬碼;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------IR EQU30H；紅外線信號解碼數(shù)據(jù)放置變量起始地址EQU32H；比擬第3字節(jié)變量;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------IRIN EQUP3.2；紅外線IR信號輸入位引腳定義WLED EQUP3.7；發(fā)光二極管引腳定義SPK EQUP3.4；壓電喇叭引腳定義DJL EQUP1.0；左側(cè)伺服馬達引腳定義DJREQUP1.1；右側(cè)伺服馬達引腳定義;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ORG0H；程序代碼由地址0開場執(zhí)行 JMPBEGIN；進入主程序;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BEGIN:CLRDJL；關(guān)閉左側(cè)伺服馬達CLRDJR；關(guān)閉右側(cè)伺服馬達CLRSPK；關(guān)閉壓電喇叭CALLLED_BL；發(fā)光二極管閃爍，表示程序開場執(zhí)行CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLGO_HOME；全部伺服馬達回到中點CALLLED_BL；發(fā)光二極管閃爍，表示機器人準(zhǔn)備完畢CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLQD；運行行走啟動子程序，擺好行走姿態(tài)SETBIRIN ；紅外線信號IR輸入位設(shè)為高電平，準(zhǔn)備接收紅外信號LOOP: MOVR0,*IR ；設(shè)置IR解碼起始地址 CALLIR_IN；進展IR解碼CALLOP；進展解碼比擬，并控制機器人動作JMPLOOP；繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DELAY:MOVR6,*50；10ms延時子程序D1: MOVR7,*99 DJNZR7,$ DJNZR6,D1 DJNZR5,DELAY RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------LED_BL:MOVR1,*4；發(fā)光二極管閃爍子程序LE1:CPLWLED；發(fā)光二極管反向MOVR5,*10 CALLDELAY；進展100ms延時 DJNZR1,LE1 RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BZ:MOVR6,*0；壓電喇叭發(fā)聲子程序B1:SETBSPK；壓電喇叭得電，開場發(fā)聲DJNZR6,B1MOVR5,*5CALLDELAY；進展50ms延時CLRSPK；關(guān)閉壓電喇叭RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DEL:；0.1ms延時子程序 MOVR5,*1DELAY1: MOVR6,*2E1: MOVR7,*22E2: DJNZR7,E2 DJNZR6,E1 DJNZR5,DELAY1 RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------IR_IN:；紅外解碼子程序I1: JNBIRIN,I2；等待紅外IR信號出現(xiàn)JMPI1I2: MOVR4,*20；發(fā)現(xiàn)紅外IR信號，延時一下I20: CALLDEL DJNZR4,I20 IRIN,I1；確認(rèn)紅外IR信號出現(xiàn)I21: IRIN,I3；等待IR變?yōu)楦唠娖?CALLDEL JMPI21I3: MOVR3,*0；8位數(shù)清0LL: JNBIRIN,I4；等待IR變?yōu)榈碗娖?CALLDEL JMPLLI4: IRIN,I5；等待IR變?yōu)楦唠娖?CALLDEL JMPI4I5: MOVR2,*0；0.1ms計數(shù)L1: CALLDEL IRIN,N1；等待IR變?yōu)楦唠娖?MOVA,*8；設(shè)置減數(shù)為8 CLRC；去除借位標(biāo)志C SUBBA,R2；判斷上下位 MOVA,R0；取出內(nèi)存中原先數(shù)據(jù) RRCA；右移指令，將借位標(biāo)志C右移進入A存放器中 MOVR0,A；將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)存中 INCR3；處理完成一位，R3+1〔R3計數(shù)〕 CJNER3,*8,LL；循環(huán)處理8位 MOVR3,*0 ；R3清0 INCR0；處理完成1個字節(jié)，R0+1〔R0計數(shù)〕CJNER0,*34H,LL；循環(huán)收集到4個字節(jié) JMPOK；至完成返回N1: INCR2；R2+1〔R2計數(shù)〕 CJNER2,*30,L1；0.1ms計數(shù)過長，時間到自動離開OK: RET；完成返回;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------OP:執(zhí)行解碼動作子程序 MOVA, CJNEA,*CODE_K5,A1；對解碼進展比擬，看是否是回到中點指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比擬CALLLED_BL；發(fā)光二極管閃爍CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLGO_HOME；執(zhí)行回到中點CALLLED_BL；發(fā)光二極管閃爍CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲RETA1: MOVA, CJNEA,*CODE_K1,A2；對解碼進展比擬，看是否是前進指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比擬 CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALLGO_FOR；執(zhí)行前進RETA2: MOVA, CJNEA,*CODE_K2,A3；對解碼進展比擬，看是否是后退指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比擬 CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLGO_BACK；執(zhí)行后退RETA3:;L MOVA, CJNEA,*CODE_K3,A4；對解碼進展比擬，看是否是左轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比擬 CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLGO_L；執(zhí)行左轉(zhuǎn)RETA4:;RMOVA, CJNEA,*CODE_K4,A5；對解碼進展比擬，看是否是右轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比擬 CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLGO_R；執(zhí)行右轉(zhuǎn) RETA5:MOVA,CJNEA,*CODE_K6,A6；對解碼進展比擬，看是否是行走啟動指令，否就轉(zhuǎn)至下一項CALLLED_BL；發(fā)光二極管閃爍CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALLQD；執(zhí)行行走啟動 CALLLED_BL；發(fā)光二極管閃爍CALLBZ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 RETA6:RET；返回;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------HOME1:SETBDJZ；各伺服電機回中點控制子程序 SETBDJL SETBDJR MOVR4,*HOMEG1: CALLDEL DJNZR4,G1 CLRDJZCLRDJL CLRDJR MOVR4,*(200-HOME)G2: CALLDEL DJNZR4,G2 RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------GO_HOME:MOVR3,*15；機器人回中點子程序H1: CALLHOME1 DJNZR3,H1 RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DJL_FOR:SETBDJL；左側(cè)電機正轉(zhuǎn)子程序MOVR4,*FORFL1:CALLDELDJNZR4,FL1CLRDJLMOVR4,*(200-FOR)FL2:CALLDELDJNZR4,FL2RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DJR_FOR:SETBDJR；右側(cè)電機正轉(zhuǎn)子程序MOVR4,*FORFR1:CALLDELDJNZR4,FR1CLRDJRMOVR4,*(200-FOR)FR2:CALLDELDJNZR4,FR2RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DJL_BACK:SETBDJL；左側(cè)電機反轉(zhuǎn)子程序MOVR4,*BACKDJLBA1:CALLDELDJNZR4,DJLBA1CLRDJLMOVR4,*(200-BACK)DJLB2:CALLDELDJNZR4,DJLB2RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------DJR_BACK:SETBDJR；右側(cè)電機反轉(zhuǎn)子程序MOVR4,*BACKDJRBA1:CALLDELDJNZR4,DJRBA1CLRDJRMOVR4,*(200-BACK)DJRB2:CALLDELDJNZR4,DJRB2RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------GO_FOR:MOVR3,*5；機器人向前行走子程序F1:CALLDJZ_FORDJNZR3,F1MOVR3,*10F2:CALLDJR_BACKDJNZR3,F2MOVR3,*10F3:CALLDJL_BACKDJNZR3,F3MOVR3,*5F4:CALLDJZ_BACKDJNZR3,F4MOVR3,*10F5:CALLDJL_FORDJNZR3,F5MOVR3,*10F6:CALLDJR_FORDJNZR3,F6RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------GO_BACK:MOVR3,*10；機器人向后行走子程序BA1:CALLDJL_BACKDJNZR3,BA1 MOVR3,*10BA2:CALLDJR_BACKDJNZR3,BA2MOVR3,*5BA4:CALLDJZ_FORDJNZR3,BA4 MOVR3,*10BA5:CALLDJR_FORDJNZR3,BA5 MOVR3,*10BA6:CALLDJL_FORDJNZR3,BA6 MOVR3,*5BA7:CALLDJZ_BACKDJNZR3,BA7RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------GO_L:MOVR3,*10；機器人左轉(zhuǎn)行走子程序GL1:CALLDJL_BACKDJNZR3,GL1 MOVR3,*5GL2:CALLDJZ_FORDJNZR3,GL2 MOVR3,*10GL3:CALLDJR_BACKDJNZR3,GL3MOVR3,*10GL7:CALLDJL_FORDJNZR3,GL7MOVR3,*5GL4:CALLDJZ_BACKDJNZR3,GL4 MOVR3,*10GL5:CALLDJR_FORDJNZR3,GL5 RET;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------GO_R:MOVR3,*10；機器人右轉(zhuǎn)行走子程序GR1:CALL