直流電機(jī)的小車運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)方案

10/29基于直流電機(jī)的小車運(yùn)動(dòng)掌握設(shè)計(jì)名目3415262.162.262.372.473章脈沖寬度調(diào)制(PWM93.193.2103.3103.4113.5114124.1124.2124.3154.4174.5175195.1195.2195.3215.42123參考文獻(xiàn)242526摘要本文主要介紹了基于直流電機(jī)的小車運(yùn)動(dòng)掌握設(shè)計(jì)。該車以玩具小車為車體，直流電機(jī)及其掌握電路為整個(gè)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)局部，AT89S51474HC2455VPWM掌握技術(shù)，可以敏捷便利地對(duì)車速進(jìn)展掌握。關(guān)鍵詞：直流電機(jī)，單片機(jī)，小車[Abstract]:Inthispaper,thecarbasedDCmotormotioncontroldestoycarasthecarbody,DCmotorandcontrolcircuitforthedrivingpawholesystem,AT89S51microcontrollercoreforthecontroloftheentireusingST188reflectivephotoelectricsensortodetectthecar”sspeed,ain-onedigitaldisplayup,usethedriverIC74HC245tocontrolthedidisplay.thesystemusesthe5VDCvoltagepowersupply,DCmotor-drivenPWMcontroltechnology,theflexibilitytoeasilycontrolthespeed.Keywords:DCmotor,MCU,car前言隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和制造技術(shù)的飛速進(jìn)展，數(shù)碼相機(jī)、DVD、洗衣機(jī)、汽車等消費(fèi)類產(chǎn)品越來越呈現(xiàn)光機(jī)電一體化、智能化、小型化等趨勢。各種智能化小車在市場玩具中也占一個(gè)很大的比例。依據(jù)美國玩具協(xié)會(huì)的調(diào)查統(tǒng)計(jì)，近年來全球玩具銷量GDP增幅大致相當(dāng)。而全球玩具市場的內(nèi)在構(gòu)造比重卻發(fā)生了重大轉(zhuǎn)變：傳統(tǒng)玩具的市場比重正在逐步縮水，高科技含量的電子玩具則蒸蒸日上，已經(jīng)成為玩家行業(yè)進(jìn)展的主流。因此，遙控加智能的技術(shù)爭論、應(yīng)用都是格外有意義而且有很高市場價(jià)值的。其中的一個(gè)表達(dá)。增加了電控系統(tǒng)。電控系統(tǒng)的主要任務(wù)是使智能電動(dòng)車按既定掌握方法行駛?；_拓了寬闊前景。第11．1AT89S51單片機(jī)為掌握核心，主要由電源模塊、掌握器模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、測速5V片、數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)芯片和測速模塊使用，單片機(jī)輸出相應(yīng)的掌握信號(hào)給驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)PWM轉(zhuǎn)速。測速模塊通過光電編碼盤來檢測小車的速度，將檢測得到的脈沖信號(hào)送入單片機(jī)的T0PWMP0.0～P0.2掌握電機(jī)的使能和方向，P1.0～P1.7P3.0、P3.1、P3.3、P3.5P3.2、P3.41。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊運(yùn)行電機(jī)電源模塊模塊測速模塊顯示模塊1.1第2運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。優(yōu)點(diǎn)，因此在很多行業(yè)中仍有應(yīng)用。第2.1直流電機(jī)的構(gòu)造由定子和轉(zhuǎn)子兩大局部組成。直流電機(jī)運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的局部稱為向器和風(fēng)扇等組成。第2.2刷電機(jī)。題。依據(jù)勵(lì)磁方式的不同，直流電機(jī)可分為以下幾種類型。為他勵(lì)直流電機(jī)，永磁直流電機(jī)也可看作他勵(lì)直流電機(jī)。從性能上講與他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)一樣。磁電流就是電樞電流。生的磁通勢方向一樣稱為積復(fù)勵(lì)。假設(shè)兩個(gè)磁通勢方向相反，則稱為差復(fù)勵(lì)。第2.3導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。假設(shè)此電磁轉(zhuǎn)矩能夠抑制電樞上的阻轉(zhuǎn)矩<例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩〕，電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。2.12.2導(dǎo)體受力的方向用左手定則確定。這一對(duì)電磁力形成了作用于電樞一個(gè)力矩，這個(gè)力矩在旋轉(zhuǎn)電機(jī)里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時(shí)針方向，企圖使電樞逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。假設(shè)此電磁轉(zhuǎn)矩能夠抑制電樞上的阻轉(zhuǎn)矩<例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩〕，電樞就能按逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)起來。2.12.2180c轉(zhuǎn)到NabSAcdabBcdab轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時(shí)針方向。因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于換向器協(xié)作電刷對(duì)電流的換向作用，直流電流交替地由SB流出的方向。這就保證了每個(gè)極下線圈邊中的電流始終是一個(gè)方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動(dòng)機(jī)能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動(dòng)機(jī)的工作原理。第2.4一臺(tái)直流電機(jī)原則上既可以作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，也可以作為發(fā)電機(jī)運(yùn)行，這種原理在NS上感生出電動(dòng)勢，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負(fù)載<或電網(wǎng)〕，對(duì)外供電，此時(shí)電機(jī)作直流發(fā)電機(jī)運(yùn)行。如用外部直流電源，經(jīng)電刷換向器裝置將直流電流引于其上的機(jī)械負(fù)載工作，此時(shí)電機(jī)作直流電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。第3(PWM>掌握技術(shù)脈沖寬度調(diào)制(PWM>，是英文“PulseWidthModulati利用微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)展掌握的一種格外有效的技術(shù)，廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率掌握與變換的很多領(lǐng)域中。掌握的一種格外有效的技術(shù)。PWM掌握技術(shù)以其掌握簡潔，敏捷和動(dòng)態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛PWM掌握技術(shù)進(jìn)展的主要方向之一。第3.1PWM技術(shù)，其中包括：相電壓掌握PWM、脈寬PWMPWM、SPWM法、線電壓掌握PWM等，而在鎳氫電池智能充電器中承受PWM法，它是把每一脈沖寬度均相等的脈沖列作為PWM波形，通過轉(zhuǎn)變脈沖列的周期可以調(diào)頻，轉(zhuǎn)變脈沖的寬度或占空比可以調(diào)壓，承受適當(dāng)掌握方法即可使電壓PWM的周期、PWM的占空比而到達(dá)掌握充電電流的目的。模擬信號(hào)的值可以連續(xù)變化，其時(shí)間和幅度的區(qū)分率都沒有限制。9V9V數(shù)值。與此類似，從電池吸取的電流也不限定在一組可能的取值范圍之內(nèi)。模擬信號(hào)與{0V,5V}大或變小。與收音機(jī)一樣，模擬電路的輸出與輸入成線性比例。盡管模擬掌握看起來可能直觀而簡潔，但它并不總是格外經(jīng)濟(jì)或可行的。其中一點(diǎn)就是，模擬電路簡潔隨時(shí)間漂移，因而難以調(diào)整。能夠解決這個(gè)問題的周密模擬電路可耗相對(duì)于工作元件兩端電壓與電流的乘積成正比。模擬電路還可能對(duì)噪聲很敏感，任何擾動(dòng)或噪聲都確定會(huì)轉(zhuǎn)變電流值的大小。DSPPWM掌握器，這使數(shù)字掌握的實(shí)現(xiàn)變得更加簡潔了。第3.2脈沖寬度調(diào)制<PWM〕是一種對(duì)模擬信號(hào)電平進(jìn)展數(shù)字編碼的方法。通過高區(qū)分率計(jì)數(shù)器的使用，方波的占空比被調(diào)制用來對(duì)一個(gè)具體模擬信號(hào)的電平進(jìn)展編碼。PWM信號(hào)仍舊是數(shù)字的，由于在給定的任何時(shí)刻，滿幅值的直流供電要么完全有(ON>無(OFF>。電壓或電流源是以一種通(ON>或斷(OFF>的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通的時(shí)候即是直流供電被加到負(fù)載上的時(shí)候，斷的時(shí)候即是供電被斷開的時(shí)候。只PWM進(jìn)展編碼。10Hz1kHz200kHz掌握器。例如，PWM掌握器，每一個(gè)都可以選擇接通時(shí)間和周期。占空比是接通時(shí)間與周期之比；調(diào)PWM操作之前，這種微處理器要求在軟件中完成以下工作：I/O管腳掌握器第3.3PWM的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是從處理器到被控系統(tǒng)信號(hào)都是數(shù)字形式的，無需進(jìn)展數(shù)模轉(zhuǎn)換。1001對(duì)噪聲抵抗力量的增加是PWM相對(duì)于模擬掌握的另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，而且這也是在某些PWM用于通信的主要緣由。從模擬信號(hào)轉(zhuǎn)向PWM可以極大地延長通信距離。在RCLC總之，PWM經(jīng)濟(jì)、節(jié)約空間、抗噪性能強(qiáng)，是一種值得寬闊工程師在很多設(shè)計(jì)應(yīng)用中使用的有效技術(shù)。第3.4采樣掌握理論中有一個(gè)重要結(jié)論：沖量相等而外形不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果根本一樣。PWM導(dǎo)通和關(guān)斷進(jìn)展掌握，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖變電路輸出電壓的大小，也可轉(zhuǎn)變輸出頻率。PWM掌握的根本原理很早就已經(jīng)提出，但是受電力電子器件進(jìn)展水平的制約，在上8080和快速進(jìn)展，PWM技術(shù)的進(jìn)展以及各種的理論方法，如現(xiàn)代掌握理論，非線性系統(tǒng)掌握思想的應(yīng)用，PWM掌握技術(shù)獲得了空前的進(jìn)展。到目前為止，已消滅了多種PWM掌握技術(shù)，依據(jù)PWM8PWM第3.5PWM領(lǐng)域，由于其四象限變流的特點(diǎn)，可以反響再生制動(dòng)的能量，對(duì)于目前國家提出的節(jié)能減排具有樂觀意義。第4第4.1CPU+5VLM78055V4.1。4.1電源電路連接圖1K的電阻和一個(gè)發(fā)光二極組成。4.1.1穩(wěn)壓芯片LM7805簡介LM7805完成，LM7805VinGND兩端形成一個(gè)變化>。此直流電壓經(jīng)過LM7805的穩(wěn)壓和C2的濾波便在穩(wěn)壓電源的輸出端產(chǎn)生了精度高、穩(wěn)定度好的直流輸出電壓。LM7805輸入端接6VDC，輸出的是5VDC。第4.24.25112M晶振，便于單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器產(chǎn)生準(zhǔn)確的定時(shí)。4.2單片機(jī)最小系統(tǒng)電路圖單片機(jī)簡介所謂單片微型計(jì)算機(jī)，是指將組成微型計(jì)算機(jī)的根本功能部件，如中心處理器CPUROM和RAM、輸入輸出<I/O〕接口電路等集成在一塊集成電路芯片上的微型計(jì)算機(jī)，簡稱單片機(jī)。機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信領(lǐng)域中的應(yīng)用、醫(yī)用設(shè)備領(lǐng)域中。MCS-51單片機(jī)的構(gòu)造SCM<singlechipMicrocomputr芯片上的單芯片微型計(jì)算機(jī)。主要包括了中心處理器、存儲(chǔ)器、輸入輸出口和定時(shí)器計(jì)數(shù)器，中斷系統(tǒng)等功能部件。單片機(jī)自七十年月以來，已經(jīng)有了很大的進(jìn)展被廣泛的應(yīng)用于機(jī)械、測量掌握、工業(yè)自動(dòng)化、智能接口和智能儀表等很多領(lǐng)域。目前國內(nèi)應(yīng)用最MCS-51單片機(jī)芯片。ROM的80314KB字節(jié)掩膜ROM的80514KBEPROM的8751，這三種型號(hào)的單片機(jī)除內(nèi)部程序存ROM不同外其它內(nèi)部資源一樣，MCS-51單片機(jī)內(nèi)部構(gòu)造圖見附錄二。數(shù)據(jù)存貯器、1個(gè)全雙工的異步串行口、5個(gè)中斷源、2、時(shí)鐘電路，外接晶振和電容可產(chǎn)生1.2MHz~12MHz 頻率4.2.3數(shù)據(jù)處理及掌握芯片AT89S51CMOS8位單片機(jī)。其引腳圖見3。MCS-51產(chǎn)品指令系列完全兼容；(ISP>Flash4K1000；4.0～5.5V工作電壓范圍；全靜態(tài)工作模式：0Hz～33MHz；三級(jí)程序加密鎖；128字節(jié)內(nèi)部RAM；32I/O口線；216計(jì)數(shù)器；6UART通道；低工耗空閑和掉電模式；中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)；看門狗(WDT>及雙數(shù)據(jù)指針；掉電標(biāo)識(shí)和快速編程特性。、AT89S51的引腳功能Vcc、VssXTAL1、XTAL2；電源引腳接人單片機(jī)的工作電源，Vcc(40+5V電源，Vss(20腳>接地。P0(P0.0~P0.78／OI/O口使用時(shí)，可直接連接外部88TTL負(fù)載。一般作為擴(kuò)展時(shí)地址數(shù)據(jù)總線口使用。P1(P1.0~P1.78／O14TTL負(fù)載。P2(P2.0~P2.78／OI/O口使用時(shí)，可直接連接外部84TTL負(fù)載。一般作為擴(kuò)展時(shí)地址總線8P3(P3.0~P3.78／O4TTL負(fù)載。P3I/O4-1所示。P3FLASH編程和編程校驗(yàn)接收一些掌握信號(hào)。端口引腳P3.0其次功能RXD<串行輸入口〕P3.1TXD<串行輸出口端口引腳P3.0其次功能RXD<串行輸入口〕P3.1TXD<串行輸出口〕P3.2P3.2/INTO<0〕P3.3P3.4P3.5P3.6/WR<〕P3.7/RD<外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通〕RSTRST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電尋常間。ALE/PROG：地址鎖存使能信號(hào)輸出端。當(dāng)訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的低位字節(jié)。在尋常，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此/PSEN：程序存儲(chǔ)器輸出訪能端。低電平有效，在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN/PSEN。/EA期間外部程序存儲(chǔ)器<0000H-FFFFH〕，不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。當(dāng)/EAFLASH12V<VPP〕。AT89S51的復(fù)位電路AT89S51的復(fù)位電路如圖4.3所示。當(dāng)單片機(jī)一上電，馬上復(fù)位；另外，假設(shè)在運(yùn)行中，外界干擾等因素使單片機(jī)的程序陷入死循環(huán)狀態(tài)或位。復(fù)位也是使單片機(jī)退出低功耗工作方式而進(jìn)入正常狀態(tài)的一種操作。4.3時(shí)鐘振蕩電路12MHz,RESET引腳保持2個(gè)高電平周期復(fù)位。第4.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由L298N芯片、小型直流電動(dòng)機(jī)和三極管組成。電路連接圖如圖4.4。

4.4從單片機(jī)輸出的信號(hào)功率很弱，即使在沒有其他外部負(fù)載時(shí)也不能帶動(dòng)電機(jī)，所以在實(shí)際電路中參加了電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片提高輸入電機(jī)信號(hào)的頻率，從而能依據(jù)需要掌握電機(jī)L298N二極管進(jìn)展過流保護(hù)，以防在掌握電機(jī)換向時(shí)電流過大而損毀電機(jī)。4.3.1L298N芯片簡介L298NST個(gè)H在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反響給掌握電路?？沈?qū)動(dòng)OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電機(jī)，本設(shè)計(jì)中選用驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。5、7、10、12腳接輸入掌握電平，掌握電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。En表4-2 L298N功能規(guī)律表EnAIN1IN2運(yùn)行狀態(tài)0XX停頓110正轉(zhuǎn)101反轉(zhuǎn)111剎停1 0 0 停頓In3，In44-24-2可知EnA為低電尋常，輸入電平對(duì)電機(jī)為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。同為低電平電機(jī)停頓，同為高電平電機(jī)剎停。第4.4節(jié)測速模塊轉(zhuǎn)速測量的目的是為了可以實(shí)時(shí)觀看小車的運(yùn)行狀態(tài)，通過檢測并顯示運(yùn)行時(shí)的速ST188ST188極管和一個(gè)三極管組成。如圖4.5所示。4.5由于光電傳感器對(duì)黑色和白色反射系數(shù)不同，通過自制碼盤，光電碼盤用白色紙板4.6示。將碼盤固定在車輪上，當(dāng)碼盤隨車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光電傳感器經(jīng)過黑色時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)出的光被黑色吸取，傳感器內(nèi)部三極管接不到反射信號(hào)，經(jīng)過白色時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)出的光被傳感器內(nèi)部三極管接收到輸出端有信號(hào)輸出，當(dāng)碼盤隨車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間電傳感器2過外部中斷再經(jīng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，通過計(jì)數(shù)值可計(jì)算出車輪行走的距離，通過定時(shí)計(jì)數(shù)器來計(jì)時(shí)間，算出實(shí)時(shí)速度。即完成了測速。4.6碼盤外觀圖第4.5節(jié)顯示模塊48LED數(shù)碼管(SM410564>和驅(qū)動(dòng)芯片74HC245構(gòu)成，用于顯示測量到的電壓值。數(shù)碼管具有低耗能、低損耗、低壓、長壽命等特點(diǎn)，對(duì)外界環(huán)境要求低，易于維護(hù)，同時(shí)其精度比較高，準(zhǔn)確牢靠，操作簡潔。該設(shè)計(jì)使用4.7AT89S51P1AT89S51P34.7一位數(shù)碼管的原理圖4.5.174HC245芯片介紹74HC245為三態(tài)輸出的八組總線收發(fā)器，在本試驗(yàn)中作為驅(qū)動(dòng)芯片使用，用于驅(qū)動(dòng)3。B：B/G：三態(tài)允許端<低電平有效〕；DIR：方向掌握端；Vcc：電源；GND：接地。第5第5.1法，并通過數(shù)碼管將實(shí)時(shí)速度顯示出來。開頭開頭初始化INT0用于測速0，PWM信計(jì)算速度并顯示完畢圖5.1主程序流程圖第5.25.2.1硬件參數(shù)分析PWM波形的周期為18ms4.8VR。則。5.2.2掌握流程設(shè)計(jì)工作流程圖如圖5.2所示。首先設(shè)定好轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成PWM波的脈寬，

=3.2ms，6V，則有0PWM1并與設(shè)定的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向相比較，得到補(bǔ)償值，然后重計(jì)算脈寬，使設(shè)定值與實(shí)際檢測波形掌握直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，最終修改掌握轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的參數(shù)，使小車實(shí)現(xiàn)變速和正反方向的運(yùn)動(dòng)。開頭開頭設(shè)定轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速R把轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成脈寬t0PWM波形利用定時(shí)器1，獲得Rr修改轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向計(jì)算實(shí)際補(bǔ)償值重計(jì)算脈寬5.2直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序流程圖5.2.3PWM 波形的輸出0PWM0輸出高電平；time0_count=t〕時(shí)，P1.0(PWM>輸出低電平；當(dāng)time0_count=PWM_T<脈沖周4。第5.3為了可以實(shí)時(shí)觀看小車的運(yùn)行狀態(tài)，在小車的右側(cè)前輪旁安裝有一個(gè)光電傳感器4.6電碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)，使光電傳感器狀態(tài)產(chǎn)生變化，可檢測到一個(gè)個(gè)的脈沖，記錄兩個(gè)脈沖所間隔的時(shí)間，便能得到實(shí)際車速，然后調(diào)用顯示函數(shù)顯示。由此就可以得到小車運(yùn)行時(shí)的5.3開頭開頭計(jì)算與上一次脈沖相隔的時(shí)間保存當(dāng)前時(shí)間1返回5.3測速程序的流程圖第5.4顯示子程序承受動(dòng)態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)四位數(shù)碼管的數(shù)值顯示。檢測所得的數(shù)據(jù)放在70H10BCD78H～7AH單元中。存放C05.45。開頭開頭初始化C0→P0查表取相應(yīng)段碼點(diǎn)亮小數(shù)點(diǎn)C0=C0+1C0→P0查表取相應(yīng)段碼C0=C0+1C0→P0查表取相應(yīng)段碼完畢5.4顯示子程序流程圖總結(jié)短短四個(gè)月畢業(yè)設(shè)計(jì)，每天忙勞碌碌，一步一步走來，今日最終迎來了自己的成幾年來過得最為充實(shí)的日子，布滿了挑戰(zhàn)的艱辛與樂趣。合的運(yùn)用，對(duì)以前很多抽象、枯燥的理論學(xué)問加深了理解。能夠順當(dāng)?shù)耐瓿蛇@次畢業(yè)設(shè)計(jì)，也得益于指導(dǎo)教師的幫助，在他們的幫助下，通過議，我堅(jiān)信在今后的工作中我會(huì)做得更好。參考文獻(xiàn)[1].趙德安，編著、單片機(jī)原理與應(yīng)用、機(jī)械工業(yè)出版社、2023.4[2].沈任遠(yuǎn)，吳勇編著、模擬電子技術(shù)根底、機(jī)械工業(yè)出版社、2023.1[3].王俊鹍，編著、電路根底、人民郵電出版社、2023.2[4].郭勇，余小平編著、電子系統(tǒng)綜合設(shè)計(jì)、北京大學(xué)出版社、2023.9[5].王彥朋，編著、大學(xué)生電子設(shè)計(jì)與應(yīng)用、中國電力出版社、2023.7[6].2023.4[7].魏立峰，王寶興編著.單片機(jī)原理與技術(shù)應(yīng)用、北京大學(xué)出版社、2023.5[8].楊志剛，編著、Protel99se子原理圖設(shè)計(jì)技術(shù)、西安工業(yè)出版社、2023[9].[J2023.4[10].KrishnaC、ShinGK.Real-TimeSystem[McCraw-HillCompanie、[11].JeanJ.Labrosse

uc/OS-IITheReal-TimeKernelM]京航空航天大學(xué)出版社、2023致謝我以深刻教導(dǎo)，深信將受益終身。最終，對(duì)全部在我的成長道路上關(guān)心和幫助過我的教師、同學(xué)、親友表示誠意的感謝。附錄附錄1：電路原理圖附錄2：MCS-5122/29附錄3：芯片引腳圖AT89S51片引腳圖74HC245腳圖附4：直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序代碼#include<reg51.h>sbitINT_0=P3^2sbitpulse_A=P0^0

將3.2設(shè)為外部中斷0//00沖A輸入sbitPWM=P0^2。 形輸出23/2924/29#definePWM_T1800 定義M的周期為18ms#defineTs1000

10ms#definetime_data(256-10>定值，12M0.01msBitdirectonunsignedcharR

///bitreal_diretion 電機(jī)實(shí)/運(yùn)行方向unsignedchar

//bitcompensate_polarity 補(bǔ)/性u(píng)nsignedchar

/unsignedcharPWM_t unsignedcharPWM_countunsignedcharpulseB_count

/

PWM周期計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)unsignedchartime0_countunsignedchartime1_count

定/計(jì)數(shù)定/計(jì)數(shù)voidtimer_init(>{

/TMOD=0x22。PCON=0X00。TF0=0

2，02TL0=TH0。TL1=TH0。

//

ET0=1ET1=1EA=1}

定時(shí)//0定時(shí)//0定時(shí)//1定時(shí)//1/許voidINT0_INIT(void>{

pulseB_countIT0=。EA=1。}

/計(jì)數(shù)器清零選擇外部中//允許/允許viodsetting_PWM(>{

設(shè)置的脈沖寬度和方向R=540

//

動(dòng)方向Dr=0。 轉(zhuǎn)速補(bǔ)/為0calculate_PWM_t(}voidcalculate_PWM_t(>{

重/算脈寬/PWM_t=(R+dR>/150elsePWM_t=(R-dR