02ai組新手入門(mén)教程逐飛科技

軟件安 操作系統(tǒng)版本確 安裝 安裝 更換pip安裝 安裝相關(guān)的 初次嘗試模型訓(xùn) 制作訓(xùn)練數(shù)據(jù)文 模型部 模型性能測(cè) 訓(xùn)練自己的模 前期準(zhǔn) 數(shù)據(jù)格式說(shuō) 測(cè) 訓(xùn)練模 實(shí)際應(yīng)用模 有關(guān)AI組別文檔版 軟件win7是基于win10系統(tǒng)。安裝AddPython3.7toPATHCustomizeinstallation點(diǎn)擊Browse指定python安裝 安裝點(diǎn)擊Browse指定pycharm安 的時(shí)候自己會(huì)比較清楚安裝的位置，需要切記指 不能含有中文。然后點(diǎn)擊Next64-bitlauncherAddlaunchersdirtothePATHNext更換pip默認(rèn)的pip安裝源速度很慢，因此我們需要對(duì)pip的安裝源進(jìn)行更換，切換為國(guó)內(nèi)的源提然后選擇自己的用戶(hù)賬夾進(jìn)入，這里我的賬戶(hù)名稱(chēng)是SEEK因此我需要打SEEK文件夾Roamingpippip的pip.ini文件放入新建的文件夾中。到此pip源切換就完成了。windowsRcmd，然后回車(chē)。在打開(kāi)的命令提示符窗口中會(huì)使用pip3命令來(lái)安裝各種我們需要的包。初次嘗試模型train_dattrain_dat件夾的空白處然后按下左shift按鍵+鼠標(biāo)右鍵，然后點(diǎn)擊“在此處打開(kāi)Powers窗口”。在打開(kāi)的Powers窗口中輸入pythontrain_data_convert.py-b1-fnormal.txt，這個(gè)腳本從txt中數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)一階濾波處理，按照模型設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)生成兩個(gè)數(shù)據(jù)集文件：ad_origin_normal.npy和_origin_normal.npy，分別代表模型的輸入數(shù)據(jù)AD值，和輸出標(biāo)簽轉(zhuǎn)向值。其他兩個(gè)文件使用同樣的操作可以得到對(duì)應(yīng)的文件。如下圖所示pythonconcatenate.py然后繼續(xù)運(yùn)行pythonsc_keras.py-adense-ad1語(yǔ)句，將會(huì)開(kāi)始訓(xùn)練模型。文件設(shè)120120次之后將會(huì)結(jié)束程序，或者當(dāng)loss下降到0.00x的時(shí)候也可以使用ctrl+c提前結(jié)束訓(xùn)練。smartcar_ad_dense_drop_025_adSize_1_nobn.h5。由于腳本支持了斷點(diǎn)續(xù)練的功能，如果大家修改了數(shù)據(jù)或模型，可以在輸入命令時(shí)加-r參數(shù)，重模型部在提供的資料包中，找到seek-nncu_tool-master并解壓，然后按照以下步驟順序?qū)⑥D(zhuǎn)換后 npy文件ad_test_dat.npy、ad_train_dat.npy、_test_label.npy 將訓(xùn)練后的模型文件smartcar_ad_dense_drop_025_adSize_1_nobn.h5文件nncunncu_vbgui.bat文件，開(kāi)始運(yùn)行nncudll者.ocx文件，可以嘗試添加“seek-nncu_tool-master/缺失的dll”中的dll文件。需要確保軟14位來(lái)量化模型，對(duì)于NNCU9-1616168位理數(shù)據(jù)范圍是-1~+1，所以量化數(shù)據(jù)里其實(shí)是放大到128倍了，也就是7個(gè)二進(jìn)制分?jǐn)?shù)位。引擎后處理。中間層、輸出層分?jǐn)?shù)位數(shù)：由于模型輸出是-1~+1之間，10位分辨率也比較夠14109-13，錄下生成model1.nncu.c---模型執(zhí)行文件。點(diǎn)擊制作測(cè)試文件按鈕，選擇smartcar_ad數(shù)據(jù)集列表，然后點(diǎn)擊干活按鈕，在在“seek-nncu_tool-master/nncu”文件夾內(nèi)提供了三個(gè)MCU工程，一個(gè)是test_mcu文RT1064在flash中，運(yùn)行時(shí)加載到sdram于seek_test_rt1064的工程進(jìn)行。RT1021的操作方法與RT1064的方法一致。將轉(zhuǎn)換后的model1.nncu.c和smartcar_ad.nctv.c文件復(fù)制到seek_test_rt1064/Project/CODE 下，替換原有的model.nncu.c和tv.nctv.c文件，model1.nncu.c改名為model.nncu.c，smartcar_ad.nctv.c改名為tv.nctv.c。browseinformationgotodefinition功Projectoptionsfortarget‘nor_sdram_zf_dtcm’，在彈出的窗口中output選項(xiàng)卡，即可找到browseinformationV6編譯器因此可以不用關(guān)閉browseinformation，V6編譯速度快很多。然后使用DAP或者Jlink（使用Jlink時(shí)需要自行切換器選項(xiàng)連接RT1064板，usbB12usbRXB13連接usb轉(zhuǎn)串口的TX。222.1ms（1dms=01ms0.074msRT1064工程上電后默認(rèn)將模型文件model.nncu.c加載到ITCM，nncie_imxrt10x0.lib庫(kù)文件和tv.nctv.c樣本數(shù)度得以大幅度提升。RT1021僅將模型文件model.nncu.cITCM。RT1021每次平均計(jì)算時(shí)間大約為0.1ms。訓(xùn)練自己的 獲得較遠(yuǎn)的前瞻使得車(chē)模走線(xiàn)更好。然后還需要給車(chē)模周?chē)由螦I7就是和數(shù)據(jù)時(shí)的效果一致，也就是說(shuō)數(shù)據(jù)時(shí)的車(chē)模運(yùn)行狀態(tài)決定了AI模型能夠達(dá)到單片機(jī)將每次到的車(chē)身周?chē)?個(gè)電感數(shù)據(jù)、系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)、當(dāng)前 據(jù)打包，每次發(fā)送11個(gè)字節(jié)，數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線(xiàn)轉(zhuǎn)串口模塊發(fā)送到電腦上，每個(gè)字節(jié)的具體含義電感數(shù)據(jù)已經(jīng)轉(zhuǎn)換為-128他的方式數(shù)據(jù)，例如將數(shù)據(jù)寫(xiě)入SD卡等等，這部分就可以由自己擴(kuò)展。測(cè)接下來(lái)我們使用逐飛科技的RT1064庫(kù)來(lái)演示下單片機(jī)到數(shù)據(jù)后如何使用無(wú)線(xiàn)轉(zhuǎn)串口縮包名稱(chēng)為“collectiondata”，工程基于RT1064制作，如果使用RT1021板，直接將相關(guān)程序到RT1021的工程即可。并根據(jù)自己所使用的引腳進(jìn)行一定的修改即可。collection_succes=}int{ adcinit(ADC1,ADC1CH3B14,ADC adcinit(ADC1,ADC1CH5B16,ADC8BIT); adcinit(ADC1,ADC1CH6B17,ADC8BIT); adc_init(ADC_2,ADC2_CH1_B28,ADC_8BIT); adcinit(ADC2,ADC2CH2B29,ADC8BIT); adcinit(ADC2,ADC2CH3B30,ADC 4MODULE3CHAC31,50,SMOTOR while 車(chē)身周?chē)碾姼胁?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為-128至+127 collection_succes=0; send_buff[0]= sendbuff[1]= sendbuff[2]=ad1; sendbuff[3]=ad2; send_buff[4]=ad3; sendbuff[5]=ad4; sendbuff[6]=ad5; send_buff[7]=ad6; sendbuff[8]= send_buff[9]= send_buff[10]= wirelesssendbuff(sendbuff,11); } }在運(yùn)行上面的程序之前，需要將自己的無(wú)線(xiàn)轉(zhuǎn)串口模塊波特率設(shè)置為230400中的split壓縮包并解壓之后，打開(kāi)之后里面有編寫(xiě)好的split.py文件，剛才新建的文本文件改名為normal.txt(名稱(chēng)最好都改為英文)，并拷貝到與split.py文件同一下，然后在文件夾窗口中的空白部分按住shift之后右擊鼠標(biāo)按鍵，選擇在此處打開(kāi)powers窗口，然后pythonsplit.pyfnormal.txtsplit_normal.txt件，其中.\normal.txt參數(shù)可以自行更改，更改為自己的txt文件名稱(chēng)即可。轉(zhuǎn)換之后的split_normal.txt文件也就是train_dat文件夾下需要的normal.txt文件。（normal（manual訓(xùn)練模令的時(shí)候加上-r參數(shù)例如：“pythonsc_keras.py-adense-ad1–r”。否則模型會(huì)在之前的基接下來(lái)屬于自己的模型真正的用起來(lái)。實(shí)際上使用非常簡(jiǎn)單，主要使用CI_RunModelXIP函數(shù)，當(dāng)7路ad完成時(shí)，將ad的數(shù)組作為參數(shù)送入模型計(jì)算，即可得7ad序模型的函數(shù)計(jì)算轉(zhuǎn)角，并不是程序后，車(chē)就能在賽道上跑。工程基于RT1064制作，如果使用RT