項目總結(jié)報告new

鹽城工學(xué)院大學(xué)生實踐創(chuàng)新訓(xùn)練計劃項目總結(jié)報告項目類型：實踐創(chuàng)新訓(xùn)練項目名稱：多功能機械手項目主持人：田秋軍高嘉運專業(yè)班級：B機制085聯(lián)系：指導(dǎo)教師：吳衛(wèi)東朱龍英梢職幸稱：旨副教授漿教授靠項目起止日榆期：典2023.蔽5--20訪11.5灘一、項目研則究背景及意習(xí)義屑機械手是在分自動化生產(chǎn)買過程中使用級的一種具有墳抓取和移動尖工件功能的豬自動化裝置矩，它是在機桶械化、自動追化生產(chǎn)過程缸中發(fā)展起來忠的一種新型桃裝置。近年嘩來，隨著電模子技術(shù)特別你是電子計算燭機的廣泛應(yīng)恒用，機器人現(xiàn)的研制和生映產(chǎn)已成為高姿技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)道迅速發(fā)展起欣來的一門新平興技術(shù)，它義更加促進(jìn)了序機械手的發(fā)惑展，使得機蝕械手能更好歇地實現(xiàn)與機藝械化和自動告化的有機結(jié)莫合。機械手首能代替人類廣完成危險、耕重復(fù)枯燥的拾工作，減輕舍人類勞動強功度，提高勞找動生產(chǎn)力。境機械手越來蠟越廣泛的得議到了應(yīng)用，蝶在機械行業(yè)蔬中它可用于屈零部件組裝異，加工工肥件的搬運、獄裝卸，特別疑是在自動化更數(shù)控機床、與組合機床上此使用更普遍衣。目前，機茶械手已發(fā)展記成為柔性制兩造系統(tǒng)FM牲S和柔性制橋造單元FM猶C中一個重駝要組成部分訂。把機床設(shè)消備和機械手曬共同構(gòu)成一浮個柔性加工蕩系統(tǒng)或柔性摔制造單元，嬌它適應(yīng)于中醒、小批量生警產(chǎn)，可以節(jié)隔省龐大的工順件輸送裝置浮，結(jié)構(gòu)緊湊球，而且適應(yīng)便性很強。當(dāng)籮工件變更時臟，柔性生產(chǎn)功系統(tǒng)很容易雹改變，有利悅于企業(yè)不斷沙更新適銷對犁路的品種，遍提高產(chǎn)品質(zhì)舟量，更好地顯適應(yīng)市場競捧爭的需要。躍而目前我國秋的工業(yè)機器由人技術(shù)及其霜工程應(yīng)用的怠水平和國外宋比還有一定蜂的距離，應(yīng)銜用規(guī)模和產(chǎn)觸業(yè)化水平低泡，機械手的緩研究和開發(fā)率直接影響到木我國自動化街生產(chǎn)水平的由提高，從經(jīng)咱濟(jì)上、技術(shù)半上考慮都是尚十分必要的冊。因此，進(jìn)蛇行機械手的掏研究設(shè)計是緞非常有意義陪的。洽目前，在國印內(nèi)外各種機掌器人和機械植手的研究成厘為科研的熱顫點，其研究拌的現(xiàn)狀和大面體趨勢如下鬼：杰A．機械結(jié)堵構(gòu)向模塊化刪、可重構(gòu)化躁發(fā)展。例如牛關(guān)節(jié)模塊中北的伺服電機頃、減速機、縮檢測系統(tǒng)三巡位一體化；或由關(guān)節(jié)模塊逆、連桿模塊傘用重組方式歪構(gòu)造機器人領(lǐng)整機。獻(xiàn)B．工業(yè)機酒器人控制系托統(tǒng)向基于P辛C機的開放片型控制器方努向發(fā)展，便冤于標(biāo)準(zhǔn)化、稅網(wǎng)絡(luò)化；器呼件集成度提糕高，控制柜矩日見小巧，寺且采用模塊幻化結(jié)構(gòu)；大福大提高了系束統(tǒng)的可靠性兄、易操作性書和可維修性該。恭C．機器人紙中的傳感器耐作用日益重鼠要，除采用是傳統(tǒng)的位置紀(jì)、速度、加綢速度等傳感當(dāng)器外，裝配家、焊接機器塔人還應(yīng)用了姿視覺、力覺父等傳感器，普而遙控機器血人則采用視潤覺、聲覺、伏力覺、觸覺爽等多傳感器飛的融合技術(shù)說來進(jìn)行決策尺控制；多傳液感器融合配斤置技術(shù)成為策智能化機器賭人的關(guān)鍵技盞術(shù)。漁D．關(guān)節(jié)式觀、側(cè)噴式、喝頂噴式、龍墳門式噴涂機千器人產(chǎn)品標(biāo)崖準(zhǔn)化、通用脖化、模塊化膚、系列化設(shè)易計；柔性仿杯形噴涂機器母人開發(fā)，柔愁性仿形復(fù)合繪機構(gòu)開發(fā)，誼仿形伺服軸誼軌跡規(guī)劃研述究，控制系廚統(tǒng)開發(fā)；叔E．焊接、響搬運、裝配筆、切割等作鼻業(yè)的工業(yè)機領(lǐng)器人產(chǎn)品的萍標(biāo)準(zhǔn)化、通顆用化、模塊閑化、系列化摘研究；以及趟離線示教編稅程和系統(tǒng)動按態(tài)仿真。董總的來說，蔽大體是兩個始方向：其一非是機器人的揮智能化，多塵傳感器、多跨控制器，先閃進(jìn)的控制算饅法，復(fù)雜的凡機電控制系串統(tǒng)；其二是灰與生產(chǎn)加工醒相聯(lián)系，滿賀足相對具體勤的任務(wù)的工壺業(yè)機器人，政主要采用性租價比高的模德塊，在滿足呼工作要求的須基礎(chǔ)上，追美求系統(tǒng)的經(jīng)蝴濟(jì)、簡潔、吳可靠，大量朱采用工業(yè)控弓制器，市場催化、模塊化帥的元件。鴨二、主要研賺究內(nèi)容及研匆究方法辨1設(shè)計原理毀：狼平面四桿機籃構(gòu)是由四個酒剛性構(gòu)件用頁低副鏈接組脈成的，各個逮運動構(gòu)件均諒在同一平面辱內(nèi)運動的機庭構(gòu)。所有運兄動副均為轉(zhuǎn)惑動副的四桿扁機構(gòu)稱為鉸祖鏈四桿機構(gòu)辛，它是平面灘四桿機構(gòu)的起基本形式，疑其他四桿機劃構(gòu)都可以看莊成是在它的貴基礎(chǔ)上演化敢而來的。選儉定其中一個溜構(gòu)件作為機諒架之後，直澇接與機架鏈笨接的構(gòu)件稱晝?yōu)檫B架桿，屈不直接與機優(yōu)架連接的構(gòu)蘋件稱為連桿齡，能夠做整智周回轉(zhuǎn)的構(gòu)以件被稱作曲旅柄，只能在棍某一角度范乳圍內(nèi)往復(fù)擺撥動的構(gòu)件稱慘為搖桿。如們果以轉(zhuǎn)動副合連接的兩個姑構(gòu)件可以做電整周相對轉(zhuǎn)逆動，則稱之式為整轉(zhuǎn)副，衫反之稱之為娘擺轉(zhuǎn)副。鉸桌鏈四桿機構(gòu)揮中，按照連哥架桿是否可共以做整周轉(zhuǎn)捏動，可以將到其分為三種妄基本形式，禮即曲柄搖桿欲機構(gòu)，雙曲宜柄機構(gòu)和雙鳴搖桿機構(gòu)。乏2設(shè)計計算叮：憂四桿機構(gòu)為汗平行四邊形疫，機架和連濤桿長度為2任2mm，兩窮個連架桿長餡度為31m食m。連桿一通側(cè)還伸出3半5mm作為注抓取物體的盲手指，連桿姓的兩部分呈菊155到°澆夾角。手指避頭部做出鋸機齒狀，增加段了抓取時的新摩擦力?，F(xiàn)玩取其一個特壘殊位置進(jìn)行款受力和運動償分析。因采佛用了平行四看邊形結(jié)構(gòu)，碎可以保證手手指3的工作音角度一直保朗持與軸線呈乳5率°哭夾角，這樣黃便于抓取宵。鑄連架桿2由艱于受機構(gòu)約娘束，只能在碗一定范圍內(nèi)鍬轉(zhuǎn)動。2也連接伺服電哀機，可以根馳據(jù)指令轉(zhuǎn)動暑一定角度。謀為簡化分析栽，假設(shè)夾緊筐力垂直于3惑桿頭部，且無為F。F可餅分解為F*外Cos65追°咽,F*Si隨n65御°槽。因為連架臂桿4為二力蔬桿，所以攔4對3作用歷力為F抓’情,專且沿桿4方鑼向。煤電機輸出偽轉(zhuǎn)矩為M，糊2,3夾角堅為蟻α例，望由受力平衡姓得F執(zhí)’’歡*Sin(兼α友-90岡°阿)*22=頂F*Sin酸^2(鞠65翻°駝)式*35；且剪M=F舌’’再*L,其因?qū)嶋H工作都中努α尸較大，所以辮可以用小轉(zhuǎn)序矩產(chǎn)生較大取的抓緊力，纖且隨著傭α潛增大，抓緊南力相應(yīng)增大煤，適用于多菌種場合。防3實體展示稱：手臂合攏手臂張開抓取實物羊三、主要研妥究成果及結(jié)恭論摟在機械工業(yè)敗中，恰該屋機械手的意久義可以概括謀如下粘：布一、以提高偵生產(chǎn)過程中甩的自動化程寫度惰應(yīng)用機械手澤有利于實現(xiàn)蔬材料的傳送霧、工件的裝者卸、刀具的猛更換以及機臭器的裝配等墨的自動化的隸程度，從而樓可以提高勞鈴動生產(chǎn)率和陳降低生產(chǎn)成區(qū)本。奮二、以改善驗勞動條件，雕避免人身事挑故患在高溫、高票壓、低溫、唯低壓、有灰黎塵、噪聲、弄臭味、有放瞎射性或有其訊他毒性污染舌以及工作空迅間狹窄的場代合中，用人固手直接操作此是有危險或脫根本不可能陪的，而應(yīng)用爸機械手即可叉部分或全部往代替人安全薦的完成作業(yè)游，使勞動條勒件得以改善蹦。繞在一些簡單寧、重復(fù)，特雜別是較笨重棗的操作中，裂以機械手代玩替人進(jìn)行工趟作，可以避登免由于操作熱疲勞或疏忽浮而造成的人嫌身事故。淺三、可以減邊輕人力，并姐便于有節(jié)奏接的生產(chǎn)駛應(yīng)用機械手晌代替人進(jìn)行但工作，這是中直接減少人叫力的一個側(cè)衰面，同時由辯于應(yīng)用機械谷手可以連續(xù)哪的工作，這膠是減少人力棟的另一個側(cè)窩面。因此，犁在自動化機共床的綜合加唐工自動線上位，目前幾乎集都沒有機械械手，以減少字人力和更準(zhǔn)卻確的控制生灶產(chǎn)的節(jié)拍，燒便于有節(jié)奏徒的進(jìn)行工作津生產(chǎn)。水四、與預(yù)期架計劃相比，