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文檔簡介
工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)及選型依據(jù)本次課主要內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù);工業(yè)機(jī)器人的選擇依據(jù);1.坐標(biāo)形式
(1)
直角坐標(biāo)型機(jī)器人(2)
圓注坐標(biāo)型機(jī)器人(3)
球坐標(biāo)型機(jī)器人(4)
關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人【工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)】2.自由度機(jī)器人的自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目,不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。?!竟I(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)】3自由度6自由度3.工作范圍機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人運(yùn)動時手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合?!竟I(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)】4.額定負(fù)載額定負(fù)載是指機(jī)器人在工作區(qū)域內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量,也稱為負(fù)載能力。【工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)】5.額定速度機(jī)器人在保持運(yùn)動平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達(dá)到的最大工作速度稱為額定速度?!竟I(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)】6.精度1)定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差。2)重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境條件下,相同的目標(biāo)動作與命令下,機(jī)器人重復(fù)定位同一目標(biāo)位置的能力?!竟I(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)】1.工業(yè)機(jī)器人的類型在選擇機(jī)器人時,首先要了解機(jī)器人應(yīng)用于何種作業(yè),如大件物品搬運(yùn),精密裝配,高溫鍛造、有毒噴涂等,根據(jù)作業(yè)內(nèi)容選擇相應(yīng)類型的機(jī)器人,如直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型等。【工業(yè)機(jī)器人的選擇】有毒噴涂高溫鍛造精密裝配大件搬運(yùn)2.機(jī)器人的負(fù)載選擇機(jī)器人的負(fù)載時,不僅要考慮搬運(yùn)工件的重量,還要考慮末端執(zhí)行器的重量?!竟I(yè)機(jī)器人的選擇】3.機(jī)器人的自由度自由度是機(jī)器人的一個重要技術(shù)指標(biāo),是表示機(jī)器人動作靈活程度的參數(shù),自由度越多功能越強(qiáng)大,應(yīng)用越廣泛,但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜,控制難度越大,所以機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途設(shè)計,一般在3~6個之間?!竟I(yè)機(jī)器人的選擇】4.機(jī)器人的最大運(yùn)動范圍不同規(guī)格的機(jī)器人運(yùn)動范圍區(qū)別很大,選擇機(jī)器人時,需要了解機(jī)器人要到達(dá)的最大距離?!竟I(yè)機(jī)器人的選擇】5.機(jī)器人的重復(fù)精度不同生產(chǎn)工藝對重復(fù)精度的要求也不同,選擇相應(yīng)精度的機(jī)器人可以降低投資成本?!竟I(yè)機(jī)器人的選擇】鼠標(biāo)裝配雙機(jī)器人協(xié)調(diào)作業(yè)【工業(yè)機(jī)器人的選擇】6.機(jī)器人的速度機(jī)器人的速度要滿足生產(chǎn)節(jié)拍的要求。7.機(jī)器人的重量機(jī)器人重量對于設(shè)計機(jī)器人單元也是一個重要的參數(shù)?!竟I(yè)機(jī)器人的選擇】8.機(jī)器人的制動和慣性力矩為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置,需要足夠的制動力矩,同時該力矩是否在機(jī)器人各軸的允許力矩范圍內(nèi)。【工業(yè)機(jī)器人的選擇】9.機(jī)器人的防護(hù)等級應(yīng)根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用場合選擇機(jī)器人所需要的防護(hù)等級。例如,機(jī)器人與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實驗室儀器、醫(yī)療儀器等一起工作或者處在易燃、易爆、高溫、腐蝕的環(huán)境中,其所需的防護(hù)等級各有不同?!竟I(yè)機(jī)器人的選擇】(1)選擇和使用機(jī)器人時必須充分了解工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo),它們反映了機(jī)器人的適用范圍和工作性能,(2)選擇和
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