C04OY選擇合適的工業(yè)機器人

選擇合適的工業(yè)機器人本次課主要內(nèi)容選擇合適的工業(yè)機器人

工業(yè)機器人的應(yīng)用非常廣泛，從材料搬運到機器維護，從焊接到切割等。機器人制造商開發(fā)了適用于各種應(yīng)用的機械手產(chǎn)品。在工程應(yīng)用和系統(tǒng)建模仿真之前，首先要確定工業(yè)機器人干什么以及在種類眾多的工業(yè)機器人中選擇合適的一款。

在選擇前需要了解工業(yè)機器人的主要參數(shù)。1、工業(yè)機器人應(yīng)用

首先要知道工業(yè)機器人用于何處。這是選擇購買工業(yè)機器人時考慮的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人，Scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品，Delta機器人是最好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作，你就應(yīng)該選擇協(xié)作機器人。

2、機械手負(fù)載

負(fù)載是指工業(yè)機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果需要將零件從一臺機器處搬至另外一處，需要將零件的重量和工業(yè)機器人抓手的重量計算在負(fù)載內(nèi)。

3、自由度（軸數(shù)）

工業(yè)機器人軸的數(shù)量決定了其自由度。如果只是進(jìn)行一些簡單的應(yīng)用，例如在傳送帶之間拾取放置零件，那么4軸的機械手就足夠了。如果機械手需要在一個狹小的空間內(nèi)工作，而且機械臂需要扭曲反轉(zhuǎn)，6軸或者7軸的機械手是最好的選擇。軸的數(shù)量選擇通常取決于具體的應(yīng)用。需要注意的是，軸數(shù)多一點并不只為靈活性。事實上，如果想把工業(yè)機器人還用于其它的應(yīng)用，你可能需要更多的軸，“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點，如果一個6軸的機械手只需要其中的4軸，還是得為剩下的那2個軸編程。工業(yè)機器人制造商傾向于用稍微有區(qū)別的名字為軸或者關(guān)節(jié)命名。4、最大運動范圍

在選擇工業(yè)機器人的時候，需要了解工業(yè)機器人要到達(dá)的最大距離。選擇工業(yè)機器人不單要關(guān)注負(fù)載，還要關(guān)注其最大運動范圍。每一個公司都會給出工業(yè)機器人的運動范圍，可以從中看出是否符合應(yīng)用的需要。最大垂直運動范圍是指機械手腕部能夠到達(dá)的最低點（通常低于機械手的基座）與最高點之間的范圍。最大水平運動范圍是指機械手腕部能水平到達(dá)的最遠(yuǎn)點與機械手基座中心線的距離。還需要參考最大動作范圍（用度表示）。這些規(guī)格不同的機械手區(qū)別很大，對某些特定的應(yīng)用存在限制。5、重復(fù)精度

這個參數(shù)的選擇也取決于應(yīng)用。重復(fù)精度是機械手在完成每一個循環(huán)后，到達(dá)同一位置的精確度/差異度。通常來說，工業(yè)機器人可以達(dá)到0.5mm以內(nèi)的精度，甚至更高。例如，如果機械手是用于制造電路板，就需要一臺超高重復(fù)精度的機械手。如果所從事的應(yīng)用精度要求不高，那么機械手的重復(fù)精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上，由于工業(yè)機器人并不是線性的，其可以在公差半徑內(nèi)的任何位置。6、速度

速度對于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時間。規(guī)格表上通常只是給出最大速度，機械手能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機械手制造商還給出了最大加速度。7、機械手重量

機械手重量對于設(shè)計機械手單元也是一個重要的參數(shù)。如果工業(yè)機械手需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上，需要知道它的重量并設(shè)計相應(yīng)的支撐。

8、制動和慣性力矩

機械手制造商一般都會給出制動系統(tǒng)的相關(guān)信息。一些機械手會給出所有軸的制動信息。為在工作空間內(nèi)確定精準(zhǔn)和可重復(fù)的位置，你需要足夠數(shù)量的制動。機器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取。這對于機械手的安全至關(guān)重要。同時還應(yīng)該關(guān)注各軸的允許力矩。例如需要一定的力矩去完成時，就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能，機械手很可能會因為超負(fù)載而故障。

9、防護等級

這個也取決于機械手的應(yīng)用時所需要的防護等級。機械手與食品相關(guān)的產(chǎn)品、實驗室儀器、醫(yī)療儀器一起工作或者處在易燃的環(huán)境中，其所需