2023學年完整公開課版腳本程序

腳本程序

在這里，我們利用定時器和腳本程序來實現(xiàn)對機械手的控制。（1）根據(jù)機械手控制要求，計算出機械手完成一個循環(huán)后回到初始位置需44s，因此首先將定時器的定時時間設定為44s。（2）將腳本程序添加到策略行。①回到組態(tài)環(huán)境，進入循環(huán)策略組態(tài)窗口。②單擊工具欄“新增策略行”按鈕，在定時器下增加一行新策略。③選中策略工具箱的“腳本程序”，光標變?yōu)槭中巍＂芤苿庸鈽酥列略霾呗孕心┒诵》綁K，單擊鼠標，腳本程序被加到該策略。

⑤選中該策略行。單擊工具欄的“向上移動”按鈕，腳本程序上移至定時器行上，如下圖所示。⑥雙擊“腳本程序”策略行末端的方塊，將出現(xiàn)腳本程序編輯窗口，如下圖所示。（3）腳本程序編輯注意事項。①要求按照MCGS的語法規(guī)范編寫程序，否則語法檢查通不過。②可以利用軟件提供的各種功能按鈕（如剪切、復制、粘貼等）。③可以利用腳本語言和表達式列表（如IF…THEN、+、-等）。④可以利用操作對象和函數(shù)列表（如系統(tǒng)函數(shù)、數(shù)據(jù)對象等）。⑤“>”（大于）、“<”（小于）、“=”（等于）、’（單引號）等符號應在純英文或“英文標點”狀態(tài)下輸入。⑥注釋以單引號（’）開始。（4）機械手控制腳本程序清單。機械手程序分定時器控制、運行控制和停止控制三部分。定時器控制程序完成啟動按鈕和復位按鈕對定時器的控制；運行控制程序完成定時器對上升、下降等動作的控制；停止程序完成停止處理。（5）參考控制程序。IF左移信號=1THEN

水平移動量=水平移動量+1ENDIF

IF右移信號=1THEN

水平移動量=水平移動量-1ENDIF

IF下移信號=1THEN

垂直移動量=垂直移動量+1ENDIFIF上移信號=1THEN

垂直移動量=垂直移動量-1ENDIF

IF啟動停止按鈕=1AND復位停止按鈕=0THEN

定時器復位=0

定時器啟動=1'如果啟動/停止按鈕按下、復位停止按鈕松開，則啟動定時器工作ENDIF

IF啟動停止按鈕=0THEN

定時器啟動=0'只要啟動/停止按鈕松開，立刻停止定時器工作ENDIFIF復位停止按鈕=1AND計時時間>=44THEN

定時器啟動=0'如果復位停止按鈕按下，只有當計時時間>=44s，即回到初始位置時，才停止定時器工作ENDIFIF復位停止按鈕=1AND計時時間>=44THEN

定時器啟動=0'如果復位停止按鈕按下，只有當計時時間>=44s，即回到初始位置時，才停止定時器工作

ENDIF

IF定時器啟動=1THENIF計時時間<5THEN

下移信號=1'下移5sEXITENDIFIF計時時間<7THEN

下移信號=0'停止下移

夾緊信號=1'夾緊2s

工件夾緊標志=1'處于夾緊狀態(tài)EXITENDIF

IF計時時間<12THEN

上移信號=1'上移5sEXITENDIF

IF計時時間<22THEN

上移信號=0'停止上移

左移信號=1'左移10sEXITENDIF

IF計時時間<27THEN

左移信號=0'停止左移

下移信號=1'下移5sEXITENDIFIF計時時間<29THEN

下移信號=0'停止下移

夾緊信號=0'停止夾緊

放松信號=1'放松2s

工件夾緊標志=0'處于放松狀態(tài)EXITENDIFIF計時時間<34THEN

放松信號=0'撤除放松信號

上移信號=1'上移5sEXITENDIFIF計時時間<44THEN

上移信號=0'停止上移

右移信號=1'右移10sEXITENDIFIF計時時間>=44THEN

右移信號=0'停止右移

定時器復位=1

水平移動量=0

垂直移動量=0'定時器復位，準備重新開始計