插床機(jī)構(gòu)綜合設(shè)計(jì)說明書

/機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)插床機(jī)構(gòu)綜合學(xué)生姓名：盧佛俊專業(yè)班級(jí)：08機(jī)電二班學(xué)號(hào)：20087668目錄一、設(shè)計(jì)題目簡介二、設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)與要求三、設(shè)計(jì)任務(wù)四、插床主體機(jī)構(gòu)尺寸綜合設(shè)計(jì)五、插床切削主體結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析六、重要數(shù)據(jù)及函數(shù)曲線分析七、工作臺(tái)設(shè)計(jì)方案八、總結(jié)九、參考文獻(xiàn)設(shè)計(jì)題目：插床機(jī)構(gòu)綜合一、設(shè)計(jì)題目簡介插床是常用的機(jī)械加工設(shè)備.用于齒輪、花鍵和槽形零件等的加工。圖示為某插床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案示意圖。該插床主要由帶轉(zhuǎn)動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、連桿機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等組成。電動(dòng)機(jī)經(jīng)過帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)減速后帶動(dòng)曲柄1回轉(zhuǎn).再通過導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)1－2－3－4－5－6.使裝有刀具的滑塊沿道路y－y作往復(fù)運(yùn)動(dòng).以實(shí)現(xiàn)刀具切削運(yùn)動(dòng)。為了縮短空程時(shí)間.提高生產(chǎn)率.要求刀具具有急回運(yùn)動(dòng)。刀具與工作臺(tái)之間的進(jìn)給運(yùn)動(dòng).是由固結(jié)于軸上的凸輪驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)從動(dòng)件和其他有關(guān)機(jī)構(gòu)〔圖中未畫出來實(shí)現(xiàn)的。插刀所受阻力曲線插床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案示意圖針對圖所示的插床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案.插刀所受阻力曲線插床機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案示意圖二、設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)與要求依據(jù)插床工況條件的限制.預(yù)先確定了有關(guān)幾何尺寸和力學(xué)參數(shù).如表6－4所示。要求所設(shè)計(jì)的插床結(jié)構(gòu)緊湊.機(jī)械效率高。插床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)插刀往復(fù)次數(shù)〔次/min60插刀往復(fù)行程〔mm100插削機(jī)構(gòu)行程速比系數(shù)2中心距〔mm150桿長之比1質(zhì)心坐標(biāo)〔mm50質(zhì)心坐標(biāo)〔mm50質(zhì)心坐標(biāo)〔mm120凸輪擺桿長度〔mm120凸輪擺桿行程角〔015推程許用壓力角〔045推程運(yùn)動(dòng)角〔090回程運(yùn)動(dòng)角〔060遠(yuǎn)程休止角〔015推程運(yùn)動(dòng)規(guī)律3-4-5次多項(xiàng)式回程運(yùn)動(dòng)規(guī)律等速速度不均勻系數(shù)0.05最大切削阻力〔N1000阻力力臂〔mm120滑塊5重力〔N320構(gòu)件3重力〔N160構(gòu)件3轉(zhuǎn)動(dòng)慣量〔kgm20.14三、設(shè)計(jì)任務(wù)1.

針對圖所示的插床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)〔插削機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)方案.依據(jù)設(shè)計(jì)要求和已知參數(shù).確定各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)尺寸.繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖；2.

假設(shè)曲柄1等速轉(zhuǎn)動(dòng).畫出滑塊C的位移和速度的變化規(guī)律曲線；3.

在插床工作過程中.插刀所受的阻力變化曲線如圖所示.在不考慮各處摩擦、其他構(gòu)件重力和慣性力的條件下.分析曲柄所需的驅(qū)動(dòng)力矩；4.

取曲柄軸為等效構(gòu)件.確定應(yīng)加于曲柄軸上的飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；5.

用軟件〔VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真.并畫出輸出機(jī)構(gòu)的位移、速度、和加速度線圖。6.

圖紙上繪出最終方案的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖〔可以是計(jì)算機(jī)圖并編寫說明書。四、插床主體機(jī)構(gòu)尺寸綜合設(shè)計(jì)方案選擇：方案一：結(jié)構(gòu)簡圖如下方案二：機(jī)構(gòu)簡圖如下：經(jīng)過對方案一和方案二的比較.我們發(fā)現(xiàn)方案一的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單.易于實(shí)現(xiàn)。方案二的優(yōu)點(diǎn)是可承受的力要大。考慮到插床需要較大的進(jìn)給里用已加工零件.所以我們選擇方案二.下面我們就相對于方案二進(jìn)行進(jìn)一步的計(jì)算和設(shè)計(jì)。已知=150mm..行程H=100mm.行程比系數(shù)K=2. 根據(jù)以上信息確定曲柄長度.以及到Y(jié)Y軸的距離1.長度的確定圖SEQ圖表\*ARABIC1極限位置由.得極為夾角：.首先做出曲柄的運(yùn)動(dòng)軌跡.以為圓心.為半徑做圓.隨著曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng).有圖知道.當(dāng)轉(zhuǎn)到.于圓相切于上面時(shí).刀具處于下極限位置；當(dāng)轉(zhuǎn)到.與圓相切于下面時(shí).刀具處于上極限位置。于是可得到與得夾角即為極為夾角。由幾何關(guān)系知..于是可得.。由幾何關(guān)系可得：代入數(shù)據(jù).=150mm..得即曲柄長度為752.桿的長度的確定圖SEQ圖表\*ARABIC2桿BC.BO長度確定由圖2知道.刀具處于上極限位置和下極限位置時(shí).長度即為最大行程H=100.即有=100mm。在確定曲柄長度過程中.我們得到.那么可得到.那么可知道三角形等邊三角形。又有幾何關(guān)系知道四邊形是平行四邊形.那么.又上面討論知為等邊三角形.于是有.那么可得到,即又已知.于是可得到即桿的100mm。3.到Y(jié)Y軸的距離的確定B1B1圖SEQ圖表\*ARABIC3到Y(jié)Y軸的距離有圖我們看到.YY軸由過程中.同一點(diǎn)的壓力角先減小.后又增大.那么在中間某處必有一個(gè)最佳位置.使得每個(gè)位置的壓力角最佳。 考慮兩個(gè)位置： 1當(dāng)YY軸與圓弧剛相接觸時(shí).即圖3中左邊的那條點(diǎn)化線.與圓弧相切與B1點(diǎn)時(shí).當(dāng)B點(diǎn)轉(zhuǎn)到.將會(huì)出現(xiàn)最大壓力角。 2.當(dāng)YY軸與重合時(shí).即圖中右邊的那條點(diǎn)化線時(shí).B點(diǎn)轉(zhuǎn)到B1時(shí)將出現(xiàn)最大壓力角為了使每一點(diǎn)的壓力角都為最佳.我們可以選取YY軸通過CB1中點(diǎn)〔C點(diǎn)為與得交點(diǎn)。又幾何關(guān)系知道：由上面的討論容易知道.再代入其他數(shù)據(jù).得：即到Y(jié)Y軸的距離為93.3mm綜上.插床主體設(shè)計(jì)所要求的尺寸已經(jīng)設(shè)計(jì)完成已知=150mm..行程H=100mm.行程比系數(shù)K=2. 根據(jù)以上信息確定曲柄長度.以及到Y(jié)Y軸的距離1.長度的確定圖SEQ圖表\*ARABIC1極限位置由.得極為夾角：.首先做出曲柄的運(yùn)動(dòng)軌跡.以為圓心.為半徑做圓.隨著曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng).有圖知道.當(dāng)轉(zhuǎn)到.于圓相切于上面時(shí).刀具處于下極限位置；當(dāng)轉(zhuǎn)到.與圓相切于下面時(shí).刀具處于上極限位置。于是可得到與得夾角即為極為夾角。由幾何關(guān)系知..于是可得.。由幾何關(guān)系可得：代入數(shù)據(jù).=150mm..得即曲柄長度為752.桿的長度的確定圖SEQ圖表\*ARABIC2桿BC.BO長度確定由圖2知道.刀具處于上極限位置和下極限位置時(shí).長度即為最大行程H=100.即有=100mm。在確定曲柄長度過程中.我們得到.那么可得到.那么可知道三角形等邊三角形。又有幾何關(guān)系知道四邊形是平行四邊形.那么.又上面討論知為等邊三角形.于是有.那么可得到,即又已知.于是可得到即桿的100mm。3.到Y(jié)Y軸的距離的確定B1B1圖SEQ圖表\*ARABIC3到Y(jié)Y軸的距離有圖我們看到.YY軸由過程中.同一點(diǎn)的壓力角先減小.后又增大.那么在中間某處必有一個(gè)最佳位置.使得每個(gè)位置的壓力角最佳。 考慮兩個(gè)位置： 1當(dāng)YY軸與圓弧剛相接觸時(shí).即圖3中左邊的那條點(diǎn)化線.與圓弧相切與B1點(diǎn)時(shí).當(dāng)B點(diǎn)轉(zhuǎn)到.將會(huì)出現(xiàn)最大壓力角。 2.當(dāng)YY軸與重合時(shí).即圖中右邊的那條點(diǎn)化線時(shí).B點(diǎn)轉(zhuǎn)到B1時(shí)將出現(xiàn)最大壓力角為了使每一點(diǎn)的壓力角都為最佳.我們可以選取YY軸通過CB1中點(diǎn)〔C點(diǎn)為與得交點(diǎn)。又幾何關(guān)系知道：由上面的討論容易知道.再代入其他數(shù)據(jù).得：即到Y(jié)Y軸的距離為93.3mm綜上.插床主體設(shè)計(jì)所要求的尺寸已經(jīng)設(shè)計(jì)完成。五、插床切削主體結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析用圖解法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)態(tài)靜力分析已知.逆時(shí)針旋轉(zhuǎn).由作圖法求解位移.速度.加速度。規(guī)定位移.速度.加速度向下為正.插刀處于上極限位置時(shí)位移為0. 當(dāng)〔1位移 在1：1的基礎(chǔ)上.量的位移為79.5mm。.即曲柄轉(zhuǎn)過175°時(shí)位移為79.5mm?！?速度由已知從圖中可知.與垂直.與平行.與垂直.由理論力學(xué)中不同構(gòu)件重合點(diǎn)地方法可得其中.是滑塊上與A點(diǎn)重合的點(diǎn)的速度.是桿AOB上與A點(diǎn)重合的點(diǎn)相對于滑塊的速度.是桿AOB上與A點(diǎn)重合的速度。又由圖知.與垂直.與BC垂直.與YY軸平行.有理論力學(xué)同一構(gòu)件不同點(diǎn)的方法可得：其中.是C點(diǎn).即插刀速度.是C點(diǎn)相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)速度.是B點(diǎn)速度。 又B點(diǎn)是桿件3上的一點(diǎn)..桿件3圍繞轉(zhuǎn)動(dòng).且B點(diǎn)和桿件與A點(diǎn)重合的點(diǎn)在的兩側(cè).于是可得：由圖量的,則可到由已知可得.規(guī)定選取比例尺.則可的矢量圖如下：最后量出代表的矢量長度為12mm,于是.可得=0.174m/s即曲柄轉(zhuǎn)過175°時(shí).插刀的速度為0.174m/s?！?加速度由理論力學(xué)知識(shí)可得矢量方程：其中.是滑塊上與A點(diǎn)重合點(diǎn)的加速度.=.方向由指向；是科氏加速度.〔其中大小均從速度多邊形中量得.q方向垂直向下；是相對于滑塊的加速度.大小位置.方向與平行；是C點(diǎn)相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的向心加速度.=,方向過由C指向B；是C點(diǎn)相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的切向加速度.大小位置.方向垂直BC。次矢量方程可解.從而得到。 B時(shí)桿AOB上的一點(diǎn).構(gòu)AOB圍繞轉(zhuǎn)動(dòng).又與B點(diǎn)在的兩側(cè).由〔是角加速度可得量出則可得到的大小和方向 又由理論力學(xué),結(jié)合圖可得到；其中.在上一步中大小方向都能求得；是C相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的向心加速度.方向由C點(diǎn)指向B點(diǎn)；是C相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的切向加速度.大小未知.方向與BC垂直。次矢量方程可解.從而可得到C點(diǎn).即插刀的加速度。取比例尺.可得加速度矢量圖如下：最后由直尺量的長度為12mm.于是.可得當(dāng)〔1位移 在1：1的基礎(chǔ)上.滑塊的位移為1.5mm。.即曲柄轉(zhuǎn)過355°時(shí)位移為1.5mm。〔2速度由已知從圖中可知.與垂直.與平行.與垂直.由理論力學(xué)中不同構(gòu)件重合點(diǎn)地方法可得其中.是滑塊上與A點(diǎn)重合的點(diǎn)的速度.是桿AOB上與A點(diǎn)重合的點(diǎn)相對于滑塊的速度.是桿AOB上與A點(diǎn)重合的速度。 又由圖知.與垂直.與BC垂直.與YY軸平行.有理論力學(xué)同一構(gòu)件不同點(diǎn)的方法可得：其中.是C點(diǎn).即插刀速度.是C點(diǎn)相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)速度.是B點(diǎn)速度。 又B點(diǎn)是桿件3上的一點(diǎn)..桿件3圍繞轉(zhuǎn)動(dòng).且B點(diǎn)和桿件與A點(diǎn)重合的點(diǎn)在的兩側(cè).于是可得：由圖量的,則可到由已知可得.規(guī)定選取比例尺.則可的矢量圖如下：最后量出代表的矢量長度為2.16mm,于是.可得：即曲柄轉(zhuǎn)過355°時(shí).插刀的速度為方向沿YY軸向上?！?加速度由理論力學(xué)知識(shí)可得矢量方程：其中.為滑塊上與A點(diǎn)重合點(diǎn)的加速度.=.方向由指向；是哥氏加速度.〔其中大小均從速度多邊形中量得.方向垂直向下；是相對于滑塊的加速度.大小位置.方向與平行。 B是桿AOB上的一點(diǎn).桿AOB圍繞轉(zhuǎn)動(dòng).又與B5點(diǎn)在的兩側(cè).由〔是角加速度可得量出則可得到的大小和方向 又由理論力學(xué),結(jié)合圖可得到；其中.在上一步中大小方向都能求得；是C相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的向心加速度.方向由C點(diǎn)指向B點(diǎn)；是C相對于B點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的切向加速度.大小未知.方向與BC垂直。次矢量方程可解.從而可得到C點(diǎn).即插刀的加速度。取比例尺.可得加速度矢量圖如下代入數(shù)據(jù)可得：六、重要數(shù)據(jù)及函數(shù)曲線分析角度位移S〔mm>速度V<m/s>加速度α<m/s2>71.50.0032.051430.05522140.08251.96285.90.1151.953580.1251.8429.90.1361.654910.50.141.55615.50.151.16319.50.1551.07023.50.160.8577250.180.7784300.1920.6391310.2010.559837.50.2070.15105410.2100.09112450.212-0.0211948.10.22-0.024126550.212-0.065133570.205-0.1214060.20.201-0.2314766.10.2-0.3215468.90.196-0.36161730.19-0.39168760.18-0.417579.50.174-0.432180830.172-0.45187850.17-0.59194900.140-0.7201920.13-0.7920892.50.126-0.9215950.093-1.04222980.073-1.522998.50.05-1.9236990.03-2.12524399-0.03-2.625098-0.07-3.1425797-0.16-3.326492.5-0.25-4.127190-0.274-5.1227883.5-0.383-5.128573-0.52-4.929266-0.574-1.7429954.2-0.62-0.4430641.5-0.613.631328.2-0.444.732017.9-0.435.232712.5-0.35.473348.1-0.235.53413-0.133.953482.6-0.0293.733551.5-0.02163.04360002.251、圖的分析：隨著曲柄逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)角度的增大.滑塊C位移由0開始增大.大約在240度時(shí)達(dá)到最大.然后開始減少.易知滑塊C進(jìn)程與回程時(shí).曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)的角度并不相等.這說明了曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)存在急回運(yùn)動(dòng)。2、圖的分析：隨著曲柄逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)角度的增大.即的增加.速度V正向增大.大約在120度時(shí)達(dá)到最大.然后呈現(xiàn)下降趨勢.在240度時(shí)下降為0.表明位移以增大到最大.即滑塊C達(dá)到最下端.由曲線看出.滑塊C的正向平均速度比負(fù)向平均速度小.進(jìn)一步表明了急回運(yùn)動(dòng)的存在。進(jìn)程時(shí).速度比較小.更有利于進(jìn)刀；回程時(shí).速度較快.有利于提高工作效率.充分證明了此機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。下面對特殊點(diǎn)作一下分析：轉(zhuǎn)角為0度時(shí).V=0;曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)至120度.正向速度到達(dá)最大值0.22m/s.此時(shí)滑塊C具有最大速度.當(dāng)曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)至240度時(shí)正向速度減少至0.此時(shí)由速度是位移的變化率可知.其位移達(dá)到最大值。當(dāng)曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí).滑塊C速度反向.變?yōu)樨?fù)向速度.隨著轉(zhuǎn)角增大而增大.曲柄轉(zhuǎn)至240度.速度達(dá)到負(fù)向最大值0.63m/s之后.當(dāng)滑塊繼續(xù)由搖桿帶動(dòng)時(shí).卻曲柄由300度轉(zhuǎn)至360度時(shí).其速度由負(fù)向最大值變?yōu)?.3、圖的分析：隨著曲柄逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)角度的增大.滑塊C先向下作加速運(yùn)動(dòng).但加速度越來越小.但是加速度越來越小.然后反向增大知道位移達(dá)到最大.接著滑塊進(jìn)入空回程.由于存在急回運(yùn)動(dòng).加速度迅速正向增大.達(dá)到最大后又開始減小.直到滑塊C進(jìn)入工作行程。下面對一些特殊點(diǎn)進(jìn)行分析：進(jìn)程時(shí).滑塊C具有正向加速度.由2.2開始減少.在102度時(shí)達(dá)到0.當(dāng)角度繼續(xù)增大時(shí).加速度反向增大.大約在240度時(shí)滑塊位移達(dá)到最大值.但是加速度還是在反向增大.而且增長率明顯比前段更大.當(dāng)角度達(dá)到270度時(shí)加速度增大到5.2m/s2時(shí)到達(dá)峰值.開始減少.在300度左右是達(dá)到0.然后正向增長.表明了滑塊將要向上減速運(yùn)動(dòng).最后回到0位移.然后往復(fù)運(yùn)動(dòng)。我們可以看出.在0至240度區(qū)間內(nèi).加速度都很平緩.而在240至360度內(nèi).加速度變化很快.都說明了急回運(yùn)動(dòng)的存在。七、工作臺(tái)設(shè)計(jì)方案方案的選擇：方案一：凸輪連桿機(jī)構(gòu)〔題目中給的方案方案討論：①運(yùn)動(dòng)怎樣從電動(dòng)機(jī)引下來；②工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)情況及相對位置；③怎樣確定凸輪的安裝角.怎樣讓整個(gè)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)工作。第一個(gè)問題：由于插床機(jī)身高度較高.所選擇的機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方案必須能夠?qū)崿F(xiàn)長距離傳動(dòng).且保證定傳動(dòng)比.長距離傳動(dòng)方案多種多樣.如：齒輪系傳動(dòng)；帶傳動(dòng)；鏈傳動(dòng)；平行四邊形機(jī)構(gòu)傳動(dòng)等。齒輪系傳動(dòng)會(huì)使整個(gè)機(jī)器結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜；帶傳動(dòng)本身具有個(gè)缺點(diǎn)：會(huì)產(chǎn)生彈性滑動(dòng).且其精度不高；鏈傳動(dòng)則會(huì)產(chǎn)生沖擊.并伴隨著很大的噪聲；平行四邊形機(jī)構(gòu)傳動(dòng)效率高.結(jié)構(gòu)簡單.完全復(fù)制了原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng).且其剛度較高.故選取平行四邊形機(jī)構(gòu)這個(gè)方案來進(jìn)行長距離傳動(dòng)。第二個(gè)問題：工作臺(tái)最終可實(shí)現(xiàn)前后、左右作間歇直線送進(jìn)運(yùn)動(dòng)和作間歇回轉(zhuǎn)送進(jìn)運(yùn)動(dòng)。送進(jìn)運(yùn)動(dòng)必須與主切削運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)配合.即進(jìn)給運(yùn)動(dòng)必須在刀具非切削期時(shí)間即上超階段以內(nèi)完成.以防止刀具的切削運(yùn)動(dòng)與工作臺(tái)的送進(jìn)運(yùn)動(dòng)發(fā)生干涉。要實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的三個(gè)間歇運(yùn)動(dòng).即將原動(dòng)件的連續(xù)往復(fù)擺動(dòng)轉(zhuǎn)化為從動(dòng)件的單向間歇運(yùn)動(dòng).根據(jù)機(jī)構(gòu)的這個(gè)運(yùn)動(dòng)特性.知可選取棘輪機(jī)構(gòu).實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)。同時(shí).機(jī)構(gòu)中添加復(fù)合錐齒輪.可實(shí)現(xiàn)改變錐齒輪的旋轉(zhuǎn)方向.從而改變工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方向；同時(shí)加上離合器機(jī)構(gòu).以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳遞或斷開。這樣.當(dāng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)傳遞到棘輪時(shí).棘輪作有規(guī)律的單向間歇運(yùn)動(dòng).同時(shí)將擺動(dòng)轉(zhuǎn)化為沿軸的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng).再通過復(fù)合錐齒輪傳遞給工作臺(tái)。除了靠各機(jī)械構(gòu)件帶動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)外.還可用手柄操作.此時(shí)與棘輪連接的離合器處于斷開狀態(tài).棘輪的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力不繼續(xù)傳遞.不影響手柄對工作臺(tái)的操縱。要保證送進(jìn)運(yùn)動(dòng)與主切削運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)配合.即進(jìn)入上超工作臺(tái)開始運(yùn)動(dòng).結(jié)束上超工作臺(tái)停止運(yùn)動(dòng).直到下一個(gè)上超階段才重新運(yùn)動(dòng).則必須保證推程運(yùn)動(dòng)角小于等于上超區(qū)間的角度。第三個(gè)問題：由于工作臺(tái)