數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析

第二講

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第1頁(yè)。2主要內(nèi)容1、數(shù)據(jù)融合的主要結(jié)構(gòu)2、數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的功能模型3、數(shù)據(jù)融合的層次4、數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的構(gòu)成數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第2頁(yè)。32.1數(shù)據(jù)融合的主要結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的主要結(jié)構(gòu)形式

1、集中式融合系統(tǒng)

2、無(wú)反饋的分布式融合系統(tǒng)

3、有反饋的分布式融合系統(tǒng)

4、有反饋的全并行融合系統(tǒng)

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第3頁(yè)。41、集中式融合系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第4頁(yè)。5主要特點(diǎn)特點(diǎn)：可利用所有傳感器的全部信息進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)、速度估計(jì)和預(yù)測(cè)值計(jì)算。主要優(yōu)點(diǎn)：利用全部信息，系統(tǒng)的信息損失小，性能好，目標(biāo)的狀態(tài)、速度估計(jì)是最佳估計(jì)。不足：把所有的原始信息全部送給處理中心，通信開(kāi)銷太大，融合中心計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)容量要大。對(duì)計(jì)算機(jī)要求高及數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)困難。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第5頁(yè)。62、無(wú)反饋的分布式融合系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第6頁(yè)。7主要特點(diǎn)每個(gè)傳感器都要進(jìn)行濾波，稱為局部濾波。送給融合中心的數(shù)據(jù)是當(dāng)前的狀態(tài)估計(jì)，融合中心利用各個(gè)傳感器所提供的局部估計(jì)進(jìn)行融合，最后給出融合結(jié)果，即全局估計(jì)。分布式融合系統(tǒng)所要求的通信開(kāi)銷小，融合中心計(jì)算機(jī)所需的存儲(chǔ)容量小，且其融合速度快，但其性能不如集中式融合系統(tǒng)。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第7頁(yè)。83、有反饋的分布式融合系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第8頁(yè)。9主要特點(diǎn)由融合中心到每個(gè)傳感器有一個(gè)反饋通道，這有助于提高各個(gè)傳感器狀態(tài)估計(jì)和預(yù)測(cè)的精度。增加了通信量，在考慮其算法時(shí)，要注意參與計(jì)算的量之間的相關(guān)性。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第9頁(yè)。104、有反饋的全并行融合系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第10頁(yè)。11主要特點(diǎn)是全并行、有反饋的融合結(jié)構(gòu)。通過(guò)傳送通道，各傳感器都存取其它傳感器的當(dāng)前估計(jì)，各傳感器都獨(dú)立地完成全部運(yùn)算任務(wù)。系統(tǒng)有局部融合單元及全局融合單元，這是最復(fù)雜的融合系統(tǒng)，但它非常有潛力。這種結(jié)構(gòu)方式可進(jìn)行擴(kuò)展，即把每個(gè)傳感器擴(kuò)展成一個(gè)包含多個(gè)傳感器的平臺(tái)。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第11頁(yè)。12四種結(jié)構(gòu)的比較數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第12頁(yè)。13數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的主要設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)特點(diǎn)1）集中式處理結(jié)構(gòu)所有傳感器數(shù)據(jù)都送到中心處理器處理和融合。

優(yōu)點(diǎn)如下：

①所有數(shù)據(jù)對(duì)中心處理器都是可用的；

②可用較少種類的標(biāo)準(zhǔn)化處理單元；

③傳感器在平臺(tái)位置上的選擇受限較少；

④所有的處理單元都在可接近的位置，增強(qiáng)了處理器的可維護(hù)性。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第13頁(yè)。14缺點(diǎn)：

①可能要求專門的數(shù)據(jù)總線；

②硬件改進(jìn)或擴(kuò)充困難；

③由于所有的處理資源都在一個(gè)位置，所以易損性增加了；

④分隔困難；

⑤軟件開(kāi)發(fā)和維護(hù)困難(因?yàn)榕c一個(gè)傳感器有關(guān)的變化可以影響到其余部分)。

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第14頁(yè)。15集中式系統(tǒng)的主要應(yīng)用收集來(lái)自單個(gè)平臺(tái)上的多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，可形成諸如艦艇或戰(zhàn)斗機(jī)的信息顯示，也可用于檢測(cè)對(duì)象相對(duì)單一的智能檢測(cè)系統(tǒng)。

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第15頁(yè)。162）分布式處理結(jié)構(gòu)各傳感器都有自己的處理器，進(jìn)行預(yù)處理，然后把中間結(jié)果送到中心處理器進(jìn)行融合處理。

優(yōu)點(diǎn)如下：

①處理器連到每個(gè)傳感器上以改進(jìn)其性能；

②現(xiàn)有的平臺(tái)數(shù)據(jù)總線(一般是低速的)可以頻繁地使用；

③分隔容易；

④增加新傳感器或改進(jìn)老傳感器，可以更少地觸動(dòng)系統(tǒng)軟件和硬件。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第16頁(yè)。17缺點(diǎn)：

①提供給中心處理器的有限數(shù)據(jù)，降低傳感器融合的有效性；

②某些傳感器對(duì)環(huán)境的嚴(yán)重干擾可以限制處理器部件的選擇，并增加了成本；

③傳感器位置的選擇受更多地限制；

④增加的各種單元都降低了可維護(hù)性，增加了計(jì)算支持的負(fù)擔(dān)和成本。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第17頁(yè)。18分布式系統(tǒng)的主要應(yīng)用

組合和相關(guān)來(lái)自空間和時(shí)間上各不相同的多平臺(tái)多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，大型軍事防御系統(tǒng)采用這種融合方式，多參數(shù)或參數(shù)間交叉影響的智能檢測(cè)系統(tǒng)也采用這種融合方式。

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第18頁(yè)。192.2數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的功能模型數(shù)據(jù)融合的通用功能模型數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第19頁(yè)。20通用模型的特點(diǎn)分為四級(jí)處理1、第一級(jí)處理的主要內(nèi)容：

1）數(shù)據(jù)和圖像的配準(zhǔn)

2）關(guān)聯(lián)

3）跟蹤和識(shí)別數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第20頁(yè)。211）數(shù)據(jù)配準(zhǔn)：把從各個(gè)傳感器接收的數(shù)據(jù)或圖像在時(shí)間和空間上進(jìn)行校準(zhǔn)，使它們有相同的時(shí)間基準(zhǔn)、平臺(tái)和坐標(biāo)系。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第21頁(yè)。222）數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)：把各個(gè)傳感器送來(lái)的點(diǎn)跡與數(shù)據(jù)庫(kù)中的各個(gè)航跡相關(guān)聯(lián)，同時(shí)對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，保持對(duì)目標(biāo)進(jìn)行連續(xù)跟蹤；關(guān)聯(lián)不上的那些點(diǎn)跡可能是新的點(diǎn)跡，也可能是虛警，保留下來(lái)，在一定條件下，利用新點(diǎn)跡建立新航跡，消除虛警。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第22頁(yè)。233）識(shí)別主要指身份或?qū)傩宰R(shí)別，給出目標(biāo)的特征，以便進(jìn)行態(tài)勢(shì)和威脅評(píng)估。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第23頁(yè)。24第一級(jí)處理的特點(diǎn)所采用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)不同，所對(duì)應(yīng)的信息處理方法也有所不同。對(duì)分布式融合系統(tǒng)，所處理的對(duì)象是各個(gè)傳感器送來(lái)的航跡，首先要對(duì)它們進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以保證不同傳感器對(duì)同一目標(biāo)觀測(cè)的航跡得到合并。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第24頁(yè)。252、第二級(jí)處理主要內(nèi)容：態(tài)勢(shì)評(píng)估1）態(tài)勢(shì)提取2）態(tài)勢(shì)分析3）態(tài)勢(shì)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第25頁(yè)。261）態(tài)勢(shì)提取從大量不完全的數(shù)據(jù)集合中構(gòu)造出態(tài)勢(shì)的一般表示，為前級(jí)處理提供連貫的說(shuō)明。靜態(tài)態(tài)勢(shì)包括敵我雙方兵力、兵器、后勤支援對(duì)比及綜合戰(zhàn)斗力估價(jià)；動(dòng)態(tài)態(tài)勢(shì)包括意圖估計(jì)、遭遇點(diǎn)估計(jì)、致命點(diǎn)估計(jì)等。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第26頁(yè)。272）態(tài)勢(shì)分析包括實(shí)體合并，協(xié)同推理與協(xié)同關(guān)系分析，敵我各實(shí)體的分布和敵方活動(dòng)或作戰(zhàn)意圖分析。

態(tài)勢(shì)預(yù)測(cè)包括未來(lái)時(shí)刻敵方位置預(yù)測(cè)和未來(lái)兵力部屬推理等。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第27頁(yè)。283、第三級(jí)處理威脅評(píng)估是關(guān)于敵方兵力對(duì)我方殺傷能力及威脅程度的評(píng)估；具體包括綜合環(huán)境判斷、威脅等級(jí)判斷及輔助決策。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第28頁(yè)。29

4、第四級(jí)處理優(yōu)化融合處理，包括優(yōu)化利用資源、優(yōu)化傳感器管理和優(yōu)化武器控制，通過(guò)反饋?zhàn)赃m應(yīng)，提高系統(tǒng)的融合效果。

輔助決策說(shuō)明：“級(jí)”的概念并不意味各級(jí)之間有時(shí)序特性，這些過(guò)程經(jīng)常并行處理。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第29頁(yè)。30DFS模型數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第30頁(yè)。31數(shù)據(jù)融合技術(shù)的綜合應(yīng)用模型，其描述的是數(shù)據(jù)融合技術(shù)支持下的綜合性信息處理過(guò)程，而不是數(shù)據(jù)融合技術(shù)本身。

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第31頁(yè)。322.3數(shù)據(jù)融合的層次1、數(shù)據(jù)層(像素級(jí))融合

2、特征級(jí)融合

3、決策級(jí)融合數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第32頁(yè)。331、數(shù)據(jù)層(像素級(jí))融合

特點(diǎn)：

1)直接在采集到的原始數(shù)據(jù)層上進(jìn)行融合；

2)原始觀測(cè)信息未經(jīng)預(yù)處理之前或只進(jìn)行很少的處理就進(jìn)行數(shù)據(jù)綜合分析，是最低層次的融合；3)參與融合的傳感器信息間具有一個(gè)像素的配準(zhǔn)精度。

應(yīng)用：多源圖像復(fù)合、圖像分析和理解；同類雷達(dá)波形的直接合成；多傳感器數(shù)據(jù)融合的卡爾曼濾波等。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第33頁(yè)。34優(yōu)點(diǎn)：

1)能保持盡可能多的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)

2)提供其他融合層次所不能提供的細(xì)微信息數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第34頁(yè)。35局限性

1)所處理的傳感器數(shù)據(jù)量大，處理代價(jià)高、時(shí)間長(zhǎng)、實(shí)時(shí)性差；

2)數(shù)據(jù)通信量較大，抗干擾能力較差；

3)在信息的最低層進(jìn)行的，由于傳感器原始信息的不確定性、不完全性和不穩(wěn)定性，要求在數(shù)據(jù)融合時(shí)有較高的糾錯(cuò)能力；

4)各傳感器信息之間校準(zhǔn)精度要求較高，各傳感器信息必須來(lái)自同質(zhì)傳感器。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第35頁(yè)。362、特征級(jí)融合對(duì)來(lái)自傳感器的原始信息進(jìn)行特征提取(特征可以是被觀測(cè)對(duì)象的各種物理量)，然后對(duì)特征信息進(jìn)行綜合分析和處理。

特征級(jí)融合屬于中間層次，融合過(guò)程為：

1)提取特征信息(數(shù)據(jù)信息表示量或統(tǒng)計(jì)量)2)按特征信息對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分類、綜合和分析。

特征級(jí)融合分類：

1)目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)融合

2)目標(biāo)特性融合數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第36頁(yè)。371）特征級(jí)目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)融合主要應(yīng)用：多傳感器目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域融合過(guò)程：①對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理以完成數(shù)據(jù)校準(zhǔn)；②實(shí)現(xiàn)參數(shù)相關(guān)的狀態(tài)向量估計(jì)。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第37頁(yè)。器管理和優(yōu)化武器控制，通過(guò)反饋?zhàn)赃m應(yīng)，提高系觀測(cè)信息與其他傳感器的新的觀測(cè)信息以及該傳感1）低層處理，對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)層融合和特征級(jí)融融合時(shí)有較高的糾錯(cuò)能力；融合方式，多參數(shù)或參數(shù)間交叉影響的智能檢測(cè)系的處理就進(jìn)行數(shù)據(jù)綜合分析，是最低層次的融合；對(duì)象相對(duì)單一的智能檢測(cè)系統(tǒng)。較，從而確定目標(biāo)的類別。1)所處理的傳感器數(shù)據(jù)量大，處理代價(jià)高、時(shí)特性，這些過(guò)程經(jīng)常并行處理。合在識(shí)別和估計(jì)中進(jìn)行。器送來(lái)的航跡，首先要對(duì)它們進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以保證不為統(tǒng)一各傳感器的時(shí)間和空間參考點(diǎn)。是虛警，保留下來(lái)，在一定條件下，利用新點(diǎn)跡建估計(jì)結(jié)果建立在已知目標(biāo)類別的先驗(yàn)知識(shí)基礎(chǔ)上。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)基本框圖：2)目標(biāo)特性融合充分的發(fā)揮所有有用信息的效用，是信息融合結(jié)論向量分成有意義的組合。通過(guò)傳送通道，各傳感器都存取其它傳感器的當(dāng)前估計(jì)，各傳感器都獨(dú)立地完成全部運(yùn)算任務(wù)。①所有數(shù)據(jù)對(duì)中心處理器都是可用的；1、數(shù)據(jù)層(像素級(jí))融合1、集中式融合系統(tǒng)1）低層處理，對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)層融合和特征級(jí)融數(shù)據(jù)融合的通用功能模型判別不同時(shí)空的數(shù)據(jù)是否來(lái)自同一目標(biāo)。③這些評(píng)判不一定是確定無(wú)疑的，但它可以更多傳感器目標(biāo)的觀測(cè)數(shù)據(jù)集再對(duì)各傳感器輸出的航跡估計(jì)進(jìn)行融合，從而據(jù)融合技術(shù)支持下的綜合性信息處理過(guò)程，而不是382)特征級(jí)目標(biāo)特性融合在融合前必須先對(duì)特征進(jìn)行相關(guān)處理，把特征向量分成有意義的組合。

優(yōu)點(diǎn)：①實(shí)現(xiàn)可觀的信息壓縮，有利于實(shí)時(shí)處理；②所提取的特征直接與決策分析有關(guān)，融合結(jié)果能最大限度地給出決策分析所需特征信息。

應(yīng)用：

C3I系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第38頁(yè)。393、決策級(jí)融合特點(diǎn)：

1)是一種高層次融合，其結(jié)果為檢測(cè)、控制、指揮、決策提供依據(jù)；

2)從具體決策問(wèn)題出發(fā)，充分利用特征級(jí)融合的最終結(jié)果，直接針對(duì)具體決策目標(biāo)，融合結(jié)果直接影響決策水平。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第39頁(yè)。40主要優(yōu)點(diǎn)1)融合中心處理代價(jià)低，具有很高靈活性；

2)通信量小，抗干擾能力強(qiáng)；

3)當(dāng)一個(gè)或幾個(gè)傳感器出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，通過(guò)適當(dāng)融合，系統(tǒng)還能獲得正確結(jié)果，具有容錯(cuò)性；

4)對(duì)傳感器的依賴性小，傳感器可以是同質(zhì)的，也可以是異質(zhì)的；

5)能有效反映環(huán)境或目標(biāo)各側(cè)面不同類型信息。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第40頁(yè)。41缺點(diǎn)：

1)對(duì)原傳感器信息進(jìn)行預(yù)處理以獲得各自的判定結(jié)果；

2)預(yù)處理代價(jià)高。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第41頁(yè)。424、跟蹤融合(航跡融合)當(dāng)用不同空間位置上的多個(gè)傳感器觀測(cè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)航跡時(shí)，考慮數(shù)據(jù)融合的時(shí)空性；實(shí)現(xiàn)：先對(duì)各傳感器不同時(shí)刻的觀測(cè)值進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得出各傳感器的航跡估計(jì)再對(duì)各傳感器輸出的航跡估計(jì)進(jìn)行融合，從而得出目標(biāo)的最終航跡，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤。

應(yīng)用：跟蹤掃描系統(tǒng)，如跟蹤雷達(dá)網(wǎng)等。

數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第42頁(yè)。43融合層次的優(yōu)缺點(diǎn)比較數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第43頁(yè)。44數(shù)據(jù)融合分類-按融合判決方式分類：硬判決、軟判決指數(shù)據(jù)處理活動(dòng)中用于信號(hào)檢測(cè)、目標(biāo)識(shí)別的判決方式。應(yīng)用：每個(gè)傳感器內(nèi)部或信息融合中心都既可以選用硬判決方式，也可選用軟判決方式。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第44頁(yè)。451）硬判決特點(diǎn)：

①設(shè)置有確定的預(yù)置判決門限，只有數(shù)據(jù)樣本特征量達(dá)到或超過(guò)預(yù)置門限時(shí)，系統(tǒng)才作出判決斷言；②只有當(dāng)系統(tǒng)作出了確定的斷言時(shí)，系統(tǒng)才向更高層次系統(tǒng)傳送“確定無(wú)疑”的判決結(jié)論；③這種判決方式以經(jīng)典的數(shù)理邏輯為基礎(chǔ)，是確定性的。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第45頁(yè)。462）軟判決特點(diǎn)：①不設(shè)置確定不變的判決門限。②無(wú)論系統(tǒng)何時(shí)收到觀測(cè)數(shù)據(jù)都要執(zhí)行相應(yīng)分析，都作出適當(dāng)評(píng)價(jià)，也都向更高層次系統(tǒng)傳送評(píng)判結(jié)論意見(jiàn)及有關(guān)信息，包括評(píng)判結(jié)果的置信度。③這些評(píng)判不一定是確定無(wú)疑的，但它可以更充分的發(fā)揮所有有用信息的效用，是信息融合結(jié)論更可靠更合理數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第46頁(yè)。47數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的構(gòu)成數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)基本框圖：數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第47頁(yè)。48數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)主要組成多傳感器、校準(zhǔn)、相關(guān)、識(shí)別、估計(jì)部分。校準(zhǔn)與相關(guān)是為識(shí)別和估計(jì)做準(zhǔn)備的，實(shí)際融合在識(shí)別和估計(jì)中進(jìn)行。數(shù)據(jù)融合過(guò)程：

1）低層處理，對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)層融合和特征級(jí)融合，輸出狀態(tài)、特征和屬性等；

2）高層處理(行為估計(jì))，對(duì)應(yīng)的是決策級(jí)融合，輸出抽象結(jié)果，如威脅、企圖和目的等。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第48頁(yè)。491、檢測(cè)1)多傳感器掃描觀測(cè)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)信號(hào)檢測(cè)；

2)每次掃描，傳感器都輸出各自觀測(cè)區(qū)域的檢測(cè)結(jié)果；

3)掃描過(guò)程中，各傳感器進(jìn)行獨(dú)立的測(cè)量和判斷，并將各種測(cè)量參數(shù)(目標(biāo)特性參數(shù)和狀態(tài)參數(shù))報(bào)告給數(shù)據(jù)融合中心。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第49頁(yè)。502、校準(zhǔn)數(shù)據(jù)校準(zhǔn)的作用：為統(tǒng)一各傳感器的時(shí)間和空間參考點(diǎn)。前提：各傳感器在時(shí)空上是獨(dú)立異步工作的，則必須事先進(jìn)行時(shí)間和空間校準(zhǔn)，即進(jìn)行時(shí)間搬移和坐標(biāo)變換，形成融合所需的統(tǒng)一的時(shí)間和空間參考點(diǎn)。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第50頁(yè)。513、數(shù)據(jù)相關(guān)(數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、數(shù)據(jù)互聯(lián))數(shù)據(jù)相關(guān)的作用：判別不同時(shí)空的數(shù)據(jù)是否來(lái)自同一目標(biāo)。每次掃描結(jié)束時(shí)，相關(guān)單元將收集到的多傳感器的新的觀測(cè)信息與其他傳感器的新的觀測(cè)信息以及該傳感器過(guò)去的觀測(cè)結(jié)果進(jìn)行相關(guān)處理。

利用多傳感器觀測(cè)結(jié)果對(duì)目標(biāo)進(jìn)行估計(jì)時(shí)，要求這些觀測(cè)結(jié)果來(lái)自同一目標(biāo)。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第51頁(yè)。52設(shè)s個(gè)傳感器在n個(gè)時(shí)刻的觀測(cè)值數(shù)據(jù)集合為：

Z={Zj}(j=1，2，…,s)Z={Zji(k)}(i=1，2，…,m;k=1，2，…,n)Zj為第j個(gè)傳感器的觀測(cè)值的集合；

Zji(k)為第j個(gè)傳感器在k時(shí)刻對(duì)i個(gè)目標(biāo)的觀測(cè)值；

m為觀測(cè)區(qū)域內(nèi)目標(biāo)個(gè)數(shù)，即測(cè)量對(duì)象數(shù)量。數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第52頁(yè)。53多傳感器目標(biāo)的觀測(cè)數(shù)據(jù)集數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式解析全文共58頁(yè)，當(dāng)前為第53頁(yè)。54數(shù)據(jù)融合具有時(shí)間性和空間性，必須先進(jìn)行相關(guān)處理，以判別屬于同一目標(biāo)的數(shù)據(jù)。在相關(guān)的基礎(chǔ)上，將收集到的每個(gè)傳感器新的觀測(cè)結(jié)果指派給以下假設(shè)中的一個(gè)假設(shè)：

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