GPS-RTK地形測圖-學(xué)士論文

-山東科技大學(xué)學(xué)士論文摘要：本文主要介紹了RTK技術(shù)的發(fā)展，定位原理，RTK測量的特點(diǎn)，及基本工作條件。結(jié)合地形圖測量的特點(diǎn)，利用RTK測量地形圖，可以快速完成外業(yè)數(shù)據(jù)采集和內(nèi)業(yè)處理。針對RTK地形測量中遇到的部分問題，本文提出若干解決辦法及科學(xué)的建議。關(guān)鍵詞：GPSRTK地形測圖AbstractThistextintroducesthedevelopmentofRTKtechnologymainly,orienttheprinciple,thecharacteristicthatRTKmeasures,andthebasicconditionofwork.CombinecharacteristicthattopographicmapmeasureutilizeRTKmeasuretopographicmap,makefasttofinishotherfamilypropertydatagathertheinteriorfamilypropertypunishing.Somequestionsmettotopographicalmeasurement,proposethesolutionandsuggestion.Keyword：GPSRTKtopographysurveying緒論過去測地形圖時(shí)一般首先要在測區(qū)建立圖根控制點(diǎn)，然后在圖根控制點(diǎn)上架上全站儀或經(jīng)緯儀配合小平板測圖，現(xiàn)在發(fā)展到外業(yè)用全站儀和電子手簿配合地物編碼，利用大比例尺測圖軟件來進(jìn)行測圖，甚至于發(fā)展到最近的外業(yè)電子平板測圖等等，都要求在測站上測四周的地形地貌等碎部點(diǎn)，這些碎部點(diǎn)都與測站通視，而且一般要求至少2-3人操作，需要在拼圖時(shí)一旦精度不合要求還得到外業(yè)去返測，現(xiàn)在采用RTK時(shí)，僅需一人背著儀器在要測的地形地貌碎部點(diǎn)呆上一二秒種，并同時(shí)輸入特征編碼，通過手簿可以實(shí)時(shí)知道點(diǎn)位精度，把一個(gè)區(qū)域測完后回到室內(nèi)，由專業(yè)的軟件接口就可以輸出所要求的地形圖，這樣用RTK僅需一人操作，不要求點(diǎn)間通視，采用RTK配合電子手簿可以測設(shè)各種地形圖，大大提高了工作效率。五十年代未，原蘇聯(lián)發(fā)射了人類的第一顆人造地球衛(wèi)星，美國科學(xué)家在對其的跟蹤研究中，發(fā)現(xiàn)了多普勒頻移現(xiàn)象，并利用該原理促成了多普勒衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)TRANSIT的建成，在軍事和民用方面取得了極大的成功，是導(dǎo)航定位史上的一次飛躍，我國也曾引進(jìn)了多臺(tái)多普勒接收機(jī)，應(yīng)用于海島聯(lián)測、地球勘探等領(lǐng)域。但由于多普勒衛(wèi)星軌道高度低、信號(hào)載波頻率低，軌道精度難以提高，使得定位精度較低，以滿足大地測量或工程測量的要求，更不可能用于天文地球動(dòng)力學(xué)研究。為了提高衛(wèi)星定位的精度，美國從1973年開始籌建全球定位系統(tǒng)GPS（GlobalPositioningSystem）。在進(jìn)過了方案論證、系統(tǒng)試驗(yàn)階段后，于1989年開始發(fā)射正式工作衛(wèi)星，并于1994年全部建成，投入使用。GPS系統(tǒng)的空間部分由21顆衛(wèi)星組成，均勻分布在6個(gè)軌道面上，地面高度為20000余公里，軌道傾角為55度，扁心率約為0，周期約為12小時(shí)，衛(wèi)星向地面發(fā)射兩個(gè)波段的載波信號(hào)，載波信號(hào)頻率分別為1575.442兆赫茲（L1波段）和1227.6兆赫茲（L2波段），衛(wèi)星上安裝了精度很高的原子鐘，以確保頻率的穩(wěn)定性，在載波上調(diào)制有表示衛(wèi)星位置的廣播星歷，用于測距的C/A碼和P碼，以及其它系統(tǒng)信息，能在全球范圍內(nèi)，向任意多用戶提供高精度的、全天候的、連續(xù)的、實(shí)時(shí)的三維測速、三維定位和授時(shí)。GPS系統(tǒng)的控制部分由設(shè)在美國本上的5個(gè)監(jiān)控站組成，這些站不問斷地對GPS衛(wèi)星進(jìn)行觀測，并將計(jì)算和預(yù)報(bào)的信息由注入站對衛(wèi)星信息更新。GPS系統(tǒng)的用戶是非常隱蔽的，它是一種單程系統(tǒng)，用戶只接收而不必發(fā)射信號(hào)，因此用戶的數(shù)量也是不受限制的。雖然GPS系統(tǒng)一開始是為軍事目的而建立的，但很快在民用方面得到了極大的發(fā)展，各類GPS接收機(jī)和處理軟件紛紛涌現(xiàn)出來。目前在中國市場上出現(xiàn)的接收機(jī)主要有R0GUE、ASHTECH、TRIMBLE、LEICA、S0KKIA、T0PC0F等。能對兩個(gè)頻率進(jìn)行觀測的接收機(jī)稱為雙頻接收機(jī)，只能對一個(gè)頻率進(jìn)行觀測的接收機(jī)成為單頻接收機(jī)，他們在精度和價(jià)格上均有較大區(qū)別。對于測繪界的用戶而言，GPS已在測繪領(lǐng)域引起了革命性的變化，目前，范圍上數(shù)公里至幾千公里的控制網(wǎng)或形變監(jiān)測網(wǎng)，精度上從百米至毫米級的定位，一般都將GPS作為首選手段，隨著RTK技術(shù)的日趨成熟，GPS已開始向分米乃至厘米級的放樣、高精度動(dòng)態(tài)定位等領(lǐng)域滲透。國際GPS大地測量和地球動(dòng)力學(xué)服務(wù)IGS自1992年起，已在全球建立了多個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)及處理中心，和百余個(gè)常年觀測的臺(tái)站，我國也設(shè)立了上海余山、武漢、西安、拉薩、臺(tái)灣等多個(gè)常年觀測臺(tái)站，這些臺(tái)站的觀測數(shù)據(jù)每天通過INTERNET網(wǎng)傳向美國的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)中心，1GS還幾乎實(shí)時(shí)地綜合各數(shù)據(jù)處理中心的結(jié)果，并參與國際地球自轉(zhuǎn)服務(wù)IERS的全球坐標(biāo)參考系維護(hù)及地球自轉(zhuǎn)參數(shù)的發(fā)布。使用者也可免費(fèi)從INTERNET網(wǎng)上取得觀測數(shù)據(jù)及精密星歷等產(chǎn)品。GPS系統(tǒng)的實(shí)時(shí)導(dǎo)航定位精度很高，美國在1992年起實(shí)行了所謂的SA政策，即降低廣播星歷中衛(wèi)星位置的精度，降低星鐘改正數(shù)的精度，對衛(wèi)星基準(zhǔn)頻率加上高頻的抖動(dòng)（使偽距和相位的量測精度降低），后又實(shí)行了A-S政策，即將P碼改變?yōu)閅碼，即對精密偽距測量進(jìn)一步限制，而美國軍方和特許用戶不受這些政策的影響，但美國為了獲得更大的商業(yè)利益，這些政策終將被取消?，F(xiàn)在專家正致力于研究網(wǎng)絡(luò)RTK,網(wǎng)絡(luò)RTK就是在一定區(qū)域內(nèi)建立多個(gè)（一般為三個(gè)或三個(gè)以上）基準(zhǔn)站，對該地區(qū)構(gòu)成網(wǎng)狀覆蓋，并以這些基準(zhǔn)站中的一個(gè)或多個(gè)為基準(zhǔn)，計(jì)算和發(fā)播改正信息，對該地區(qū)內(nèi)的衛(wèi)星定位用戶進(jìn)行實(shí)時(shí)改正的定位方式，又稱為多基準(zhǔn)站RTK。與常規(guī)（即單基準(zhǔn)站）RTK相比，該方法的主要優(yōu)點(diǎn)為覆蓋面廣，定位精度高，可靠性高，可實(shí)時(shí)提供厘米級定位，如初步建成的深圳市連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)。1定位原理1.1GPS基本定位原理GPS由三個(gè)獨(dú)立的部分組成：

●空間部分：21顆工作衛(wèi)星，3顆備用衛(wèi)星。

●地面支撐系統(tǒng)：1個(gè)主控站，3個(gè)注入站，5個(gè)監(jiān)測站。

●用戶設(shè)備部分：接收GPS衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)，以獲得必要的導(dǎo)航和定位信息，經(jīng)數(shù)據(jù)處理，完成導(dǎo)航和定位工作。GPS接收機(jī)硬件一般由主機(jī)、天線和電源組成。圖1-1GPS基本定位原理示意圖GPS的基本定位原理是：衛(wèi)星不間斷地發(fā)送自身的星歷參數(shù)和時(shí)間信息,用戶接收這息后，經(jīng)過計(jì)算求出接收機(jī)的三維位置，三維方向以及運(yùn)動(dòng)速度和時(shí)間信息。1.2載波相位差分技術(shù)GPSRTK就是實(shí)施動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)，屬于相對定位技術(shù)中的一種?；驹硎菍⒁阎鴺?biāo)點(diǎn)上的觀測值與已知坐標(biāo)等，通過數(shù)據(jù)連實(shí)時(shí)傳送到同步觀測的另一運(yùn)動(dòng)點(diǎn)上，利用兩點(diǎn)之?dāng)?shù)據(jù)的相關(guān)性對未知點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行改正后，使未知點(diǎn)獲得滿意的定位結(jié)果。實(shí)踐證明，點(diǎn)的平面定位精度已達(dá)到了厘米級。整個(gè)系統(tǒng)由一個(gè)參考站，一個(gè)以上流動(dòng)站，一個(gè)以上電臺(tái)中繼站及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)四部分組成。系統(tǒng)工作原理：參考站，流動(dòng)站同時(shí)接收4顆以上的相同衛(wèi)星（初始化需5顆），設(shè)立在已知點(diǎn)上的參考站，將接收到的衛(wèi)星信號(hào)及控制器中輸入的WGS-84系參考坐標(biāo)，借助于電臺(tái)數(shù)據(jù)鏈實(shí)時(shí)的傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站將本機(jī)接收到的衛(wèi)星信息和參考站發(fā)來的信號(hào)，現(xiàn)場實(shí)時(shí)處理出WGS-84系坐標(biāo)，并根據(jù)轉(zhuǎn)換參數(shù)及投影方法實(shí)時(shí)計(jì)算出流動(dòng)站的平面坐標(biāo)和海拔高程。圖1-2RTK工作原理圖2-2動(dòng)態(tài)相對定位示意圖（RTK）圖1-3RTK測量示意圖圖1-3RTK定位示意圖在圖1-3中是以地面觀測站為基準(zhǔn)站，安置在其上的接收機(jī)固定不動(dòng)，而另一臺(tái)接收機(jī)的位置是運(yùn)動(dòng)的（觀測者背著流動(dòng)接收機(jī)），于任一歷元t，從運(yùn)動(dòng)點(diǎn)至所測衛(wèi)星的幾何距離可寫為（1-2）其中，——在協(xié)議地球參考坐標(biāo)中，所測衛(wèi)星的的瞬時(shí)為止向量；——在同一參考系中，運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的瞬時(shí)位置向量。測相偽距的觀測方程可寫為（1-3）如果周周未知數(shù)已經(jīng)確定，那么上式便可改寫為（1-4）其中由此，若忽略大氣折射殘差的影響，則可得單差觀測方程（1-5）其中如果采用雙差模型（1-6）其中求出時(shí)間和相位，即可確定流動(dòng)站相對于基準(zhǔn)站的準(zhǔn)時(shí)位置?；鶞?zhǔn)站位置已知，通過內(nèi)置軟件自動(dòng)結(jié)算，即可顯示出當(dāng)前坐標(biāo)。此技應(yīng)用到GPS定位中，即載波相位RTK技術(shù)。2RTK2.1什么是RTK常規(guī)的GPS測量方法，如靜態(tài)、快速靜態(tài)、動(dòng)態(tài)測量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分（Real-timekinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑，它的出現(xiàn)為測量帶來了新曙光，極大地提高了外業(yè)作業(yè)效率。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。流動(dòng)站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘。流動(dòng)站可處于靜止?fàn)顟B(tài)，也可處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；可在固定點(diǎn)上先進(jìn)行初始化后再進(jìn)入動(dòng)態(tài)作業(yè)，也可在動(dòng)態(tài)條件下直接開機(jī)，并在動(dòng)態(tài)環(huán)境下完成周模糊度的搜索求解。在整周未知數(shù)解固定后，即可進(jìn)行每個(gè)歷元的實(shí)時(shí)處理，只要能保持四顆以上衛(wèi)星相位觀測值的跟蹤和必要的幾何圖形，則流動(dòng)站可隨時(shí)給出厘米級定位結(jié)果。各種控制測量傳統(tǒng)的大地測量、工程控制測量采用三角網(wǎng)、導(dǎo)線網(wǎng)方法來施測，不僅費(fèi)工費(fèi)時(shí)，要求點(diǎn)間通視，而且精度分布不均勻，且在外業(yè)不知精度如何，采用常規(guī)的GPS靜態(tài)測量、快速靜態(tài)、偽動(dòng)態(tài)方法，在外業(yè)測設(shè)過程中不能實(shí)時(shí)知道定位精度，如果測設(shè)完成后，回到內(nèi)業(yè)處理后發(fā)現(xiàn)精度不合要求，還必須返測，而采用RTK來進(jìn)行控制測量，能夠?qū)崟r(shí)知道定位精度，如果點(diǎn)位精度要求滿足了，用戶就可以停止觀測了，而且知道觀測質(zhì)量如何，這樣可以大大提高作業(yè)效率。如果把RTK用于公路控制測量、電子線路控制測量、水利工程控制測量、大地測量、則不僅可以大大減少人力強(qiáng)度、節(jié)省費(fèi)用，而且大大提高工作效率，測一個(gè)控制點(diǎn)在幾分鐘甚至于幾秒鐘內(nèi)就可完成。2.2RTK的基本工作條件1基準(zhǔn)站和移動(dòng)站同時(shí)接收到5顆以上GPS衛(wèi)星信號(hào)。2基準(zhǔn)站和移動(dòng)站同時(shí)接收到衛(wèi)星信號(hào)和基準(zhǔn)站發(fā)出的差分信號(hào)。3基準(zhǔn)站和移動(dòng)站要連續(xù)接收GPS衛(wèi)星信號(hào)和基準(zhǔn)站發(fā)出的差分信號(hào)。即移動(dòng)站遷站過程中不能關(guān)機(jī)，不能失鎖。否則RTK須重新初始化。2.3RTK技術(shù)優(yōu)點(diǎn)1作業(yè)效率高。在一般的地形地勢下，高質(zhì)量的RTK設(shè)站一次即可測完4KM半徑的測區(qū)，大大減少了傳統(tǒng)測量所需的控制點(diǎn)數(shù)量和測量儀器的“搬站”次數(shù)，僅需一人操作，在一般的電磁波環(huán)境下幾秒鐘即得一點(diǎn)坐標(biāo)，作業(yè)速度快，勞動(dòng)強(qiáng)度低，節(jié)省了外業(yè)費(fèi)用，提高了勞動(dòng)效率。2定位精度高，數(shù)據(jù)安全可靠，沒有誤差積累。只要滿足RTK的基本工作條件，在一定的作業(yè)半徑范圍內(nèi)（一般為4KM），RTK的平面精度和高程精度都能達(dá)到厘米級。如Ashtech的Z-XRTK的點(diǎn)位精度可由于優(yōu)于2。5CM。3降低了作業(yè)條件要求。RTK技術(shù)不要求兩點(diǎn)間滿足光學(xué)通視，只要求滿足“電磁波通視”，因此，和傳統(tǒng)測量相比，PTK技術(shù)受通視條件、能見度、、氣候、季節(jié)等因素的影響和限制較小，在傳統(tǒng)測量看來由于地形復(fù)雜、地物障礙而造成的難通視地區(qū)，只要滿足RTK的基本工作條件，它也能輕松地進(jìn)行快速的高精度定位作業(yè)。使測量工作變得更容易更輕松。4RTK作業(yè)自動(dòng)化、集成化程度高，測繪功能強(qiáng)大。RTK可勝任各種測繪內(nèi)、外業(yè)。流動(dòng)站利用內(nèi)裝式軟件控制系統(tǒng)，無需人工干預(yù)便可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)多種測繪功能，使輔助測量工作極大減少，減少人為誤差，保證了作業(yè)精度。操作簡便，容易使用，數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)。只要在設(shè)站時(shí)進(jìn)行簡單的設(shè)置，就可以邊走邊獲得測量結(jié)果坐標(biāo)或進(jìn)行坐標(biāo)放樣。數(shù)據(jù)輸入、存儲(chǔ)、處理、轉(zhuǎn)換和輸出能力強(qiáng)，能方便快捷地與計(jì)算機(jī)、其他測量儀器通信。2.4RTK接收機(jī)1.GG-RTK接收機(jī)（ＧＰＳ＋ＧＬＯＮＡＳＳ）AshtechGG－RTK接收機(jī)是第一臺(tái)使用雙衛(wèi)星系統(tǒng)的厘米級實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測量（RTK）接收機(jī)。先進(jìn)的GG－RTK系統(tǒng)可用于那些遮擋比較嚴(yán)重、接收到的GPS衛(wèi)星少于五顆的地區(qū)，如露天礦區(qū)和城市。初始化時(shí)間短：進(jìn)行ＲＴＫ初始化時(shí)，接收機(jī)要計(jì)算天線至衛(wèi)星的載波相位波長整周數(shù)處理。在整周數(shù)確定之前的定位解是浮點(diǎn)解，整周數(shù)固定后的解是固定解。由于使用雙衛(wèi)星系統(tǒng)，ＧＧ－ＲＴＫ便能在那些只使用ＧＰＳ的其他接收機(jī)無法固定整周數(shù)。跟蹤的衛(wèi)星數(shù)越多，固定整周數(shù)越快，當(dāng)可以所頂１４顆或更多衛(wèi)星時(shí)，初始化僅需幾秒鐘。初始化是自動(dòng)進(jìn)行的，初始化期間，不需要接收機(jī)靜止，也不需要任何輸入。多功能基準(zhǔn)站：一個(gè)ＧＧ－ＲＴＫ基準(zhǔn)站可以同時(shí)播發(fā)ＧＰＳ和ＧＬＯＮＡＳＳ的差分改正，還可以播發(fā)ＲＴＫ數(shù)據(jù)的差分改正。因此只使用一個(gè)ＧＧ－ＲＴＫ基準(zhǔn)站便能為多臺(tái)各種組合的差分流動(dòng)站（ＤＧＰＳ，差分ＧＰＳ＋ＧＬＯＮＡＳＳ）、ＲＴＫ導(dǎo)航、ＲＴＫ測量和后處理測量）提供差分改正。ＧＧ－ＲＴＫ使用國際通用的ＲＴＣＭ標(biāo)準(zhǔn)，所以如果購買了其他的型號(hào)的流動(dòng)站，ＧＧ－ＲＴＫ仍能作為基準(zhǔn)站使用。內(nèi)置電臺(tái)：進(jìn)行ＲＴＫ作業(yè)時(shí)基準(zhǔn)站和流動(dòng)站需要數(shù)據(jù)鏈來建立通訊。ＧＧ－ＲＴＫ可以選擇內(nèi)置擴(kuò)頻電臺(tái)，其工作頻率為９０２到９２８兆赫。GPS測量系統(tǒng)9800天王星雙頻RTK新9800天王星雙頻RTK是南方公司最新推出的新一代高度集成一體化的雙頻GPS產(chǎn)品，不但繼承了以前RTK產(chǎn)品的所有優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)增加了薄膜接觸式開關(guān)按鈕、衛(wèi)星健康狀態(tài)和數(shù)據(jù)鏈接收發(fā)射狀態(tài)指示器，直接即可對衛(wèi)星情況和數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行適時(shí)的監(jiān)控，其性能可靠、耐用的主機(jī)鋰電池，另外，主機(jī)新增液晶顯示，基準(zhǔn)站可免手薄，直接操作啟動(dòng)，使RTK9800更加輕巧便于攜帶，更加適合野外作業(yè)，全中文的手簿軟件，更適合中國國情。產(chǎn)品特點(diǎn)1.主機(jī)、電源、數(shù)傳電臺(tái)一體化集成測繪單元。

2.國際知名品牌OEM板、專業(yè)GPS數(shù)傳電臺(tái)的RTK優(yōu)秀解決方案，確保工作穩(wěn)定性。

3.整機(jī)功耗低，17AH基站蓄電配精巧鋰電可連續(xù)工作12小時(shí)。

4.輕便碳纖對中桿、小巧CASIO工業(yè)手簿，一體化主機(jī)作業(yè)輕便靈活。

5.靜態(tài)作業(yè)自動(dòng)采集，RTK基站自動(dòng)智能設(shè)置，移動(dòng)站一鍵飛梭。

6.靜態(tài)、RTD、RTK功能合一，配備強(qiáng)大得數(shù)據(jù)解算軟件、手簿軟件合水上測量解決方案。配套軟件1.強(qiáng)大的靜態(tài)數(shù)據(jù)處理軟件，具有星歷預(yù)報(bào)、基線處理、網(wǎng)平差、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等功能，可以處理多種型號(hào)GPS設(shè)備的觀測數(shù)據(jù)。

2.Psion或PDARTK測圖和放樣軟件，可以完成各種測圖和放樣作業(yè)，與南方的其它測圖軟件直接接口?；鶞?zhǔn)站配置1.主機(jī)（GPS、數(shù)傳電臺(tái)、電源）

2.GPS雙頻天線

3.GPS數(shù)據(jù)處理軟件

4.數(shù)據(jù)鏈天線

5.17AH電臺(tái)電源及充電器

6.基座及連接器移動(dòng)站配置1.主機(jī)（GPS、數(shù)傳電臺(tái)、電源）

2.GPS三頻天線

3.Psion或PDA手簿

4.對中桿

5.1700mAH鋰電

6.背包技術(shù)指南主板

高抗干擾性、高集成性和高可靠性，

共同環(huán)跟蹤專利技術(shù)，低仰角。

跟蹤性能

跟蹤通道：獨(dú)立24通道（12個(gè)L1、12個(gè)L2）

跟蹤信號(hào)：L1的C/A碼、P碼和L1載波；L2載波

后處理基線精度

靜態(tài)定位：5mm+1ppm

RTK定位精度：

平面：20mm高程：優(yōu)于50mm

RTK作用距離：

標(biāo)稱：15Km典型：6-10Km

(與當(dāng)?shù)丨h(huán)境有關(guān)）

首次定位時(shí)間

60秒（冷啟動(dòng)）10秒（熱啟動(dòng)）1秒（再捕獲）

存儲(chǔ)器

控制手簿有效存儲(chǔ)16M/32M

數(shù)據(jù)記錄

10次/秒

數(shù)據(jù)輸出

CMR或RTCM-SC104

NMEA0183Ver2.3標(biāo)準(zhǔn)N、X、Y、Z、C格式輸出

定位數(shù)據(jù)更新速率：10次/秒

天線類型：微帶有源天線

尺寸：195mmx145mmx60mm

重量：2公斤

工作溫度：-20℃至50℃

存儲(chǔ)溫度：-45℃至85℃3誤差及精度分析3.1RTK精度RTK技術(shù)采用求差法降低了載波相位測量改正后的的殘余誤差及接收機(jī)鐘差和衛(wèi)星改正后的殘余誤差等因素的影響，使測量精度達(dá)到厘米級，一般系統(tǒng)標(biāo)稱精度為1cm+2ppm。工程實(shí)踐和研究均證明RTK能達(dá)到厘米級精度。1RTK的平面精度:通過對徠卡350RTK的研究表明:A、數(shù)據(jù)鏈信號(hào)接收半徑超過15公里，但RTK測量結(jié)果只在4公里的范圍內(nèi)保持了較高精度（用全站儀檢查其中誤差在5cm以內(nèi)），4公里以外的測量結(jié)果誤差明顯增大，測量結(jié)果不可靠。B、接收到的衛(wèi)星數(shù)目越少，測量結(jié)果標(biāo)準(zhǔn)差越大，但只要能接收到5顆以上衛(wèi)星，得出的固定解就能達(dá)到儀器標(biāo)稱精度。2RTK的測高精度：為檢驗(yàn)Trimble4000SSE（OTF）（標(biāo)稱精度為垂直20mm+2ppm），通過292個(gè)點(diǎn)的觀測誤差分析，得出(1)高程觀測平均值為93.895m，標(biāo)準(zhǔn)差為8mm。最大值為93.921m，最小值為93.866m，有97%的數(shù)據(jù)中誤差小于20mm。即RTK的固定解能達(dá)到儀器標(biāo)稱精度。(2)當(dāng)VDOP<2時(shí)，觀測結(jié)果最優(yōu)，當(dāng)VDOP＞4時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)差明顯增大，但仍優(yōu)于標(biāo)稱精度，可見衛(wèi)星分布對高程精度有影響，但影響不大。(3)當(dāng)接收衛(wèi)星數(shù)目超過6顆時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)差變化不顯著，當(dāng)接收衛(wèi)星數(shù)目為5顆時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)差明顯增大，但仍優(yōu)于標(biāo)稱精度。(4)可見，只要接收衛(wèi)星數(shù)目超過5顆，VDOP<4，能得出固定解，這種RTK就能達(dá)到測高標(biāo)稱精度。(5)北京一家公司在2000年對ASHTECH軌跡GPSRTK系統(tǒng)進(jìn)行測試，結(jié)果表明，RTK測得的X、Y平面坐標(biāo)同精確值之差的平均值為4-9mm；高程同精確值之差的平均值，邊長小于5km時(shí)約13mm，邊長10KM時(shí)約37mm；距離同精確值之差的平均值為3mm；3.2RTK誤差RTK定位的誤差來源于測站和距離兩方面。同測站有關(guān)的誤差I(lǐng)天線相位中心變化天線的機(jī)械中心和電子相位中心一般不重合。而電子中心相位是變化的，他取決于接收信號(hào)的頻率、方位角和高度角。因此不僅需要測量電子相位中心的平均位置相對于天線機(jī)械中心的變化，而且要定義整個(gè)可見天球的相位中心的變化。忽視相位中心的變化，可使點(diǎn)位坐標(biāo)的誤差一般達(dá)到3cm,最大可達(dá)5cm。II多徑誤差多經(jīng)誤差取決于天線之周圍的環(huán)境。多經(jīng)誤差一般為5cm。高反射環(huán)境下可達(dá)19cm。多經(jīng)誤差的周期一般為5~20分鐘，這對RTK的移動(dòng)站是個(gè)嚴(yán)重的問題。此外L1和L2的相位中心的變幅可達(dá)6cm。目前的問題是很難將多經(jīng)誤差和天線相位中心誤差的變化分開。III信號(hào)干擾主要是電磁波。>IV氣象因素?fù)?jù)研究，快速運(yùn)動(dòng)的氣象峰面也能導(dǎo)致觀測坐標(biāo)變化達(dá)到10~20mm。同距離有關(guān)的誤差主要是軌道誤差（1ppm）,電離層誤差，對流誤差（3ppm）。由上述誤差可知在地形測量中是能滿足要求的。而且在選點(diǎn)和操作過程中要對誤差進(jìn)行克服改正。研究表明，確定整周模糊度的可靠性，是RTK系統(tǒng)能否實(shí)時(shí)準(zhǔn)確定位的觀念。確定整州模糊度的時(shí)間和可靠性取決于四個(gè)因素：單頻機(jī)和雙頻機(jī)、所測星數(shù)、至基地站的距離、RTK軟件質(zhì)量。在不能滿足準(zhǔn)光學(xué)通視的條件下，應(yīng)采取以下四項(xiàng)措施：（1） 事先在測區(qū)制高點(diǎn)布測GPS控制點(diǎn)，作為今后的基地站。（2） 縮短各點(diǎn)到基地站的距離，使其能光學(xué)通視。（3） 提高基地站天線的架設(shè)高度。（4） 有地形、地物遮擋時(shí)，另增設(shè)中繼站。但是，這些措施在外業(yè)將增加很多困難。因此，采用RTK技術(shù)要求厘米級定位精度時(shí)，國際上一般都限定移動(dòng)站到基地站的距離為幾公里。4RTK內(nèi)業(yè)預(yù)處理4.1控制網(wǎng)優(yōu)化設(shè)計(jì)優(yōu)化設(shè)計(jì)主要包括精度指標(biāo)的合理確定，網(wǎng)的圖形設(shè)計(jì)和基準(zhǔn)設(shè)計(jì)，目的是滿足網(wǎng)的精確性，可靠性和經(jīng)濟(jì)性，使各方面在現(xiàn)有條件下達(dá)到完美結(jié)合。精度指標(biāo)控制網(wǎng)的精度指標(biāo)通常均以網(wǎng)中相鄰點(diǎn)之間的距離誤差來表示，其形式為（4-1）其中，——網(wǎng)中相鄰點(diǎn)間的距離誤差（mm）;——與接收設(shè)備有關(guān)的常量誤差（mm）——比例誤差（ppm或）D——相鄰點(diǎn)間的距離（km）表4-1GPS相對定位的精度指標(biāo)測量分級常量誤差（mm）比例誤差（）相鄰點(diǎn)距離（km）A≤5≤0.1100~200B≤8≤115~250C≤10≤55~40D≤10≤102~15E≤10≤201~10(2)圖形設(shè)計(jì)原則①GPS網(wǎng)采用獨(dú)立觀測邊構(gòu)成閉合圖形。②網(wǎng)間相鄰點(diǎn)基線向量的精度應(yīng)分布均勻。③GPS網(wǎng)點(diǎn)應(yīng)盡量與原有地面控制網(wǎng)點(diǎn)重合。重合點(diǎn)一般不應(yīng)少于3個(gè)（不足是應(yīng)聯(lián)測且在網(wǎng)中應(yīng)分布均勻，以利于可靠的確定GPS網(wǎng)與地面網(wǎng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。④GPS網(wǎng)點(diǎn)應(yīng)考慮于水準(zhǔn)點(diǎn)相重合⑤選點(diǎn)視野開闊，便于聯(lián)測，利于搬站。（3） 采用三角網(wǎng)圖4.1三角網(wǎng)控制網(wǎng)采用三角網(wǎng)，網(wǎng)中的三角邊由獨(dú)立觀測邊組成。這種圖形的幾何結(jié)構(gòu)強(qiáng)，具有良好的自檢能力，能夠有效的發(fā)現(xiàn)觀測成果的粗差，以保證網(wǎng)的可靠性，同時(shí)，經(jīng)平差后網(wǎng)中相鄰點(diǎn)間基線向量的精度均勻分布。這種觀測工作量大，但精度和可靠性高（4） 基準(zhǔn)設(shè)計(jì)通過整體平差確定控制網(wǎng)的基準(zhǔn)。對于位置、方向、尺度三大基準(zhǔn)根據(jù)用途確定方法和原則。地形圖主要解決位置基準(zhǔn)，通過加權(quán)固定點(diǎn)，擬穩(wěn)平差消弱不均勻點(diǎn)誤差。4.2坐標(biāo)參數(shù)及轉(zhuǎn)換①當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系（例如北京54坐標(biāo)系）的橢球參數(shù)：長半軸和扁率倒數(shù)。②中央子午線。③測區(qū)西南角和東北角的大致經(jīng)緯度。④測區(qū)坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換參數(shù)。⑤如果是礦區(qū)或地方坐標(biāo)系，還要輸入轉(zhuǎn)到相應(yīng)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)。DGPSRTK測量是在WGS-84坐標(biāo)系中進(jìn)行的，而各種工程測量和定位是在當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)或我國的北京54坐標(biāo)上進(jìn)行的，這之間存在坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的問題。GPS靜態(tài)測量中，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換是在事后處理時(shí)進(jìn)行的。而DGPSRTK是用于實(shí)時(shí)測量的，要求立即給出當(dāng)?shù)氐淖鴺?biāo)，這使得坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工作更顯得重要坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的必要條件是：至少三個(gè)以上的大地點(diǎn)分別有WGS-84地心坐標(biāo)和北京54坐標(biāo)或當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)，利用步爾莎（Bursa）模型解求七個(gè)轉(zhuǎn)換參數(shù)。步爾莎（Bursa）模型為：(4-2式中是兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)的平移參數(shù)，是兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)參數(shù)，是兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)的尺度比。在計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)時(shí)，要注意下列幾點(diǎn)：(1).已知點(diǎn)最好選在測區(qū)四周及中心，均勻分布。能有效的控制測區(qū)。如果選在測區(qū)的一端，應(yīng)計(jì)算出滿足給定的精度和控制的范圍。切記不可從一端無限制地向另一端外推。(2).為了提高精度，最好選3個(gè)以上的點(diǎn)利用最小二乘法求解轉(zhuǎn)換參數(shù)。為了校驗(yàn)轉(zhuǎn)換參數(shù)的精度和正確性，還可以選用幾個(gè)點(diǎn)不參與計(jì)算，而帶入公式起校驗(yàn)作用，經(jīng)過校驗(yàn)滿足要求的轉(zhuǎn)換參數(shù)認(rèn)為是可靠的。(3).在不考慮七參數(shù)中尺度比和旋轉(zhuǎn)參數(shù)時(shí)，可以現(xiàn)場求定三個(gè)平移參數(shù)，令=1，均為0即可。其簡化公式為：(4-3)即僅求出3個(gè)平移參數(shù)。仍可以滿足一定精度要求的轉(zhuǎn)換參數(shù)。4.3參考站參考站的安置是順利實(shí)施動(dòng)態(tài)GPS的關(guān)鍵之一，參考站的安置的要滿足下列條件：①

參考站應(yīng)有正確的已知坐標(biāo)。②參考站應(yīng)選在地勢較高（也不必太高，還要交通方便），天空較為開闊，周圍無高度角超過15°的障礙物，有利于衛(wèi)星信號(hào)的接收和數(shù)據(jù)鏈發(fā)射的位置。③為防止數(shù)據(jù)鏈丟失以及多路經(jīng)效應(yīng)的影響，周圍無GPS信號(hào)反射物（大面積水域，大型建筑物等），無高壓線、電視臺(tái)、無線電發(fā)射站、微波站等干擾源。④參考站應(yīng)選在土質(zhì)堅(jiān)實(shí)、不易破壞的位置。參考站選定后，可以采用GPS布網(wǎng)（或靜態(tài)定位）的方法測定，在滿足精度要求的情況下也可以將基準(zhǔn)站GPS設(shè)在原控制點(diǎn)上，用流動(dòng)站GPS將坐標(biāo)傳過去。5野外作業(yè)5.1踏勘選點(diǎn)選控制點(diǎn)應(yīng)在圖紙?jiān)O(shè)計(jì)好的附近地方視野開闊且易架設(shè)儀器，同時(shí)避開電磁干擾及遠(yuǎn)離多路經(jīng)誤差地帶，對于設(shè)計(jì)不合適的點(diǎn)位，通過計(jì)算可以適當(dāng)取舍或改地方。選點(diǎn)時(shí)遵循以下原則：觀測站應(yīng)遠(yuǎn)離大功率的無線電發(fā)射臺(tái)和高壓輸電線，以避免其周圍磁場對GPS信號(hào)的干擾。接收機(jī)與其天線的距離，一般不得小于200m；觀測站附近不應(yīng)有大面積水域，或?qū)﹄姶挪ǚ派漭^強(qiáng)的物體，已漸弱多路經(jīng)效應(yīng)的影響；觀測站應(yīng)安置在易于安置儀器的地方，且視野開闊。周圍障礙物的高度角一般小于10°~15°；觀測站應(yīng)選擇在交通方便的地方，并且便于用其他測量手段聯(lián)測和擴(kuò)展；對于基線較長的GPS網(wǎng)，還應(yīng)考慮觀測站附近，應(yīng)具有良好的通信設(shè)施和電力供應(yīng)，以供觀測站之間的聯(lián)絡(luò)和供電。點(diǎn)位選定后，繪制點(diǎn)之記。其主要內(nèi)容包括點(diǎn)位和點(diǎn)略圖，點(diǎn)位的交通情況和選點(diǎn)情況等。埋石應(yīng)根據(jù)等級埋設(shè)相應(yīng)標(biāo)石，做好點(diǎn)之記。選點(diǎn)、埋石工作結(jié)束后，應(yīng)提交的技術(shù)資料主要包括：點(diǎn)之記及點(diǎn)的環(huán)視圖；GPS網(wǎng)選點(diǎn)圖；選點(diǎn)工作技術(shù)總結(jié)。表5-1標(biāo)石類型及適用范圍類別形式適用級別基巖標(biāo)石基巖天線墩基巖標(biāo)石A基本標(biāo)石一般基本標(biāo)石土層天線墩巖層天線墩巖層基本標(biāo)石凍土基本標(biāo)石沙丘基本標(biāo)石A或B普通標(biāo)石一般標(biāo)石巖層標(biāo)石建筑物上標(biāo)石B~E5.2觀測工作計(jì)劃觀測工作的內(nèi)容主要包括：觀測計(jì)劃的擬定，儀器的選擇與檢驗(yàn)和觀測工作的實(shí)施等。1）觀測計(jì)劃的擬定主要依據(jù)：GPS網(wǎng)的布設(shè)方案，規(guī)模大小，精度要求，GPS衛(wèi)星星座，參加作業(yè)的GPS接收機(jī)數(shù)量以及后后勤保障條件（運(yùn)輸、通訊）等。觀測計(jì)劃的主要內(nèi)容應(yīng)包括：GPS衛(wèi)星的可見性圖及最佳觀測時(shí)間的選擇，采用的接收機(jī)類型和數(shù)量，觀測取的劃分和觀測工作的進(jìn)程以及接收機(jī)的調(diào)度計(jì)劃等。1）.觀測工作量的的設(shè)計(jì)與計(jì)算控制、碎部全部用RTK進(jìn)行?？刂疲簠⒓幼鳂I(yè)的接收機(jī)為K，則每一時(shí)段可得觀測基線向量為K(K-1)/2其中包括獨(dú)立觀測向量數(shù)（K-1）和多于觀測向量數(shù)(K-1)(K-2)/2。表5-2GPS測量的基本技術(shù)規(guī)定項(xiàng)目級別ABCDE衛(wèi)星高度角（1°）≥10≥15≥15≥15≥15觀測時(shí)段數(shù)≥8≥6≥2≥2≥2時(shí)間長度（min）≥180≥120≥90≥60≥60數(shù)據(jù)采集間隔（S）15~6015~6015~6015~6015~60衛(wèi)星觀測值象限分布（25±5）％（25±10）％（25±20）％（25±20）％+25％（25±5）％+25％RTK控制網(wǎng)的點(diǎn)數(shù)為M,N為相對定位的觀測時(shí)段，觀測時(shí)段為T=(1+(M-N)/(K-2))*N(5-1)由于控制需要高精度，所以在控制時(shí)，應(yīng)注意星歷預(yù)報(bào)，選擇最佳時(shí)段觀測。同步觀測的時(shí)段數(shù)以及時(shí)段的長度應(yīng)滿足表5-22）.關(guān)于分區(qū)觀測當(dāng)控制網(wǎng)的點(diǎn)數(shù)較多，而參加同步觀測的接收機(jī)數(shù)量有限時(shí)，網(wǎng)的觀測工作需分區(qū)，當(dāng)實(shí)行分區(qū)觀測時(shí)，為了增加網(wǎng)的整體性，提高網(wǎng)的精度，相鄰分區(qū)應(yīng)設(shè)置公共點(diǎn)，且公共電數(shù)目不得少于3個(gè)。相鄰分區(qū)的公共點(diǎn)過少，將使網(wǎng)的整體性變差，影響網(wǎng)的精度，而增加公共點(diǎn)數(shù)，又會(huì)延遲測量工作的進(jìn)程。所以應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置公共點(diǎn)。3）.時(shí)段選擇控制網(wǎng)的精度受時(shí)段影響，要注意星歷預(yù)報(bào)，選擇最佳觀測時(shí)段?？筛鶕?jù)PDOP的大小來確定，下表是PDOP的限值表5-3PDOP限差規(guī)定別ABCDEPDOP≤4≤6≤8≤10≤104).觀測進(jìn)程及調(diào)度計(jì)劃最佳觀測時(shí)段確定后，在觀測工作開始之前，需擬定觀測工作的進(jìn)程表及接收機(jī)的調(diào)度計(jì)劃。尤其是控制網(wǎng)規(guī)模較大，參加作業(yè)的儀器較多時(shí)，仔細(xì)擬定和選擇這些計(jì)劃的優(yōu)化方案，對于順利的實(shí)現(xiàn)預(yù)定的觀測任務(wù)極為重要。要對于觀測進(jìn)程進(jìn)行預(yù)先安排，并根據(jù)情況合理調(diào)整，接受的調(diào)度根據(jù)網(wǎng)型設(shè)定，實(shí)地觀測要根據(jù)交通情況結(jié)合網(wǎng)型適當(dāng)搭配調(diào)動(dòng)。后請保障要及時(shí)跟上。5）安排計(jì)劃控制：要根據(jù)單位具體情況，合理配置接收機(jī)，不能低于四臺(tái)，同時(shí)要配備運(yùn)輸車，無線電聯(lián)絡(luò)工具，人員與接收機(jī)固定。碎部：根據(jù)實(shí)際情況，配備流動(dòng)站接收機(jī)。在碎部過程中，要注意畫草圖。觀測期間要及時(shí)更換電源，控制要時(shí)段充足，且時(shí)段最佳。5.3儀器配置與檢驗(yàn)控制，碎步全部采用RTK1）配置要求見下表：表5-4儀器配置表級別ABCD單頻/雙頻雙頻雙頻雙頻雙頻標(biāo)稱精度優(yōu)于5mm+0.5ppm優(yōu)于5mm+0.5ppm優(yōu)于5mm+0.5ppm優(yōu)于5mm+0.5ppm表5-5觀測中的接收機(jī)數(shù)量級別ABCD、E觀測量載波相位載波相位載波相位載波相位同步觀測接收機(jī)數(shù)≥4≥3≥2≥22）檢驗(yàn)儀器主要包括：一般檢視、通電檢視、試驗(yàn)檢視和隨機(jī)數(shù)據(jù)后處理軟件的檢測。在作業(yè)之前，要對儀器進(jìn)行上述檢驗(yàn)，操作步驟根據(jù)儀器說明書。5.4觀測工作觀測工作主要包括：天線安置，觀測作業(yè)，觀測記錄和觀測數(shù)據(jù)的質(zhì)量判定等。1）.天線安置應(yīng)滿足以下要求控制時(shí)天線安置盡可能利用三腳架，并安置在標(biāo)志中心的上方直接對中觀測。在特殊情況下，方可進(jìn)行偏心觀測，但偏心元素應(yīng)精密確定。當(dāng)上方有鐵塔或標(biāo)記時(shí)，應(yīng)拆除，以防止對信號(hào)的干擾。這是將標(biāo)志中心投影到基板上，作為安置天線的依據(jù)。天線底板上的圓水準(zhǔn)氣泡必須居中。天線的定向標(biāo)志，應(yīng)指向正北，并顧及當(dāng)?shù)卮牌堑挠绊?，以減弱相位中心偏差的影響。定向的誤差依定位的精度不同而異，一般不應(yīng)超過±3°~5°。雷雨天氣安置天線時(shí)，應(yīng)注意將底盤接地，以防雷擊。天線安置后，應(yīng)在各觀測時(shí)段的前后，各量測天線高一次，測量的方法案儀器的操作說明執(zhí)行。兩次量測結(jié)果之差不應(yīng)超過3mm，并取其平均值采用。2）觀測工作在開機(jī)觀測實(shí)施之前，接收機(jī)一般需按規(guī)定經(jīng)過預(yù)熱和靜置。觀測作業(yè)的主要任務(wù)是捕獲GPS衛(wèi)星信號(hào)，并對其進(jìn)行跟蹤、處理和量測，以獲取所需要的定位信息和觀測數(shù)據(jù)。操作人員應(yīng)注意以下事項(xiàng)：當(dāng)確認(rèn)外接電源電纜及天線等各項(xiàng)聯(lián)結(jié)無誤后，方可接通電源，啟動(dòng)接收機(jī)；開機(jī)后，接收機(jī)的有關(guān)指示和儀表數(shù)據(jù)顯示正常時(shí)，方能進(jìn)行自測和輸入有關(guān)測站和時(shí)段控制信息；接收機(jī)開始記錄數(shù)據(jù)后，用戶應(yīng)注意查看有關(guān)觀測衛(wèi)星數(shù)量、衛(wèi)星號(hào)、相位測量殘差、實(shí)時(shí)定位結(jié)果及其變化、存儲(chǔ)介質(zhì)等情況。在觀測過程中，氣象資料一般應(yīng)在時(shí)段始末及中間各觀測記錄一次，當(dāng)時(shí)段較長時(shí)（如超過60分鐘），應(yīng)適當(dāng)增加觀測次數(shù)；觀測站的全部預(yù)定作業(yè)項(xiàng)目，經(jīng)檢查均一按規(guī)定完成，且記錄與資料均完整無誤后，方可遷站。3）觀測記錄在外業(yè)觀測過程中，所有的觀測數(shù)據(jù)和資料，均需妥善記錄。記錄的形式主要有：=1\*GB3①觀測記錄觀測記錄，由接收設(shè)備自動(dòng)形成，均記錄在存儲(chǔ)介質(zhì)（如磁帶、磁卡或記憶卡等）上，其內(nèi)容包括：載波相位觀測值及相應(yīng)的觀測歷元GPS衛(wèi)星星歷級衛(wèi)星鐘差參數(shù)大氣修正折射參數(shù)實(shí)時(shí)絕對定位結(jié)果測站控制信息及接收機(jī)工作狀態(tài)信息表5-6A、B與C級測量手簿記錄格式點(diǎn)號(hào)點(diǎn)號(hào)圖幅編號(hào)觀測員記錄員觀測日期接收機(jī)名稱及編號(hào)天線類型及編號(hào)存儲(chǔ)介質(zhì)編號(hào)數(shù)據(jù)文件名溫度計(jì)類型及編號(hào)氣壓計(jì)類型及編號(hào)其他儀器名及其編號(hào)近似緯度°′″N近似經(jīng)度°′″E近似高程m預(yù)熱時(shí)間hmin開始記錄時(shí)間hmin結(jié)束記錄時(shí)間hmin站時(shí)段號(hào)日時(shí)段號(hào)天線高測定測定方法及略圖點(diǎn)位略圖測前：測后：測定值……..………m修正值……..………m天線高……..………m平均值……..………m記事氣象元素及天氣狀況（）時(shí)間（UTC）氣壓（）干溫（℃）濕溫（℃）天氣狀況云量及分布測站跟蹤作業(yè)記錄時(shí)間（UTC）跟蹤衛(wèi)星號(hào)（PRN）及信噪比緯度(°′″)經(jīng)度（°′″）高程mPDOP注：氣象元素各欄中應(yīng)記錄儀器讀數(shù)和相對應(yīng)的修正值表5-7D、E級測量記錄格式點(diǎn)號(hào)點(diǎn)號(hào)圖幅編號(hào)觀測員記錄員觀測日期接收機(jī)名稱及編號(hào)天線類型及編號(hào)存儲(chǔ)介質(zhì)編號(hào)數(shù)據(jù)文件名近似緯度°′″N近似經(jīng)度°′″E近似高程m預(yù)熱時(shí)間hmin開始記錄時(shí)間hmin結(jié)束記錄時(shí)間hmin站時(shí)段號(hào)日時(shí)段號(hào)天線高測定測定方法及略圖點(diǎn)位略圖測前：測后：測定值……..………m修正值……..………m天線高……..………m平均值……..………m時(shí)間（UTC）跟蹤衛(wèi)星號(hào)（PRN）及信噪比緯度(°′″)經(jīng)度（°′″）高程mPDOP記事=2\*GB3②觀測手簿測量手簿，是在接收機(jī)啟動(dòng)前及觀測過程中，有用戶隨時(shí)填寫的。其中，觀測記事中應(yīng)記載觀測過程發(fā)生的重大問題，問題出現(xiàn)的時(shí)間及處理方式。為了確保記錄的正確性，測量手簿必須在作業(yè)過程中隨時(shí)填寫，不得事后補(bǔ)記。觀測記錄和觀測手簿都是GPS精密定位的依據(jù)，必須妥善的保管。6觀測中的問題及建議6.1電量不足問題RTK耗電量較大，需要多個(gè)大容量電池、電瓶才能保證連續(xù)作業(yè)，在電力供應(yīng)缺乏的偏遠(yuǎn)作業(yè)區(qū)受到限制。因此，要多配備電池及時(shí)充電。特別時(shí)在控制時(shí)在每一時(shí)段開始之前一定要檢查電池各數(shù)，確保能完成整個(gè)時(shí)段。6.2天空環(huán)境影響白天中午，受電離層干擾大，共用衛(wèi)星數(shù)少，常接受不到5顆衛(wèi)星，因而初始化時(shí)間長甚至不能初始化，也就無法進(jìn)行測量。所以再此時(shí)段若要進(jìn)行控制，需加測時(shí)段。由于地形圖精度不高，可進(jìn)行碎部。6.3部分遮擋影響由于RTK受星數(shù)影響，當(dāng)在樓角，林蔭或各種建筑物受遮擋時(shí)，則無法正常實(shí)時(shí)定位。測量人員應(yīng)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和知識(shí)盡量予以克服。地形圖精度相對較低，特別是1：2000或1：5000以上的。當(dāng)遇到實(shí)時(shí)定位困難時(shí)，可采用以下幾種方法：于高樓影響時(shí)，可攀登樓頂直接觀測利用前方交會(huì)法如圖6-2在C點(diǎn)附近能進(jìn)行RTK的地方選擇兩點(diǎn)A、B,實(shí)時(shí)定位，用鋼尺量出AC、BC的距離，標(biāo)出C點(diǎn)在AB方向上的方位，成圖時(shí)進(jìn)行交會(huì)，為避免方向錯(cuò)誤可選三點(diǎn)進(jìn)行交會(huì)，三點(diǎn)不能再一條直線上。 圖6-1前方交會(huì)圖6-2鋼尺配合如圖6-1所示：先在E點(diǎn)附近選擇A、B兩點(diǎn)實(shí)時(shí)定位，然后用一條細(xì)線聯(lián)結(jié)AE取上面一點(diǎn)C然后測出C點(diǎn)，D點(diǎn)方法同上，在成圖時(shí)只要AC與BD相交即可。要求聯(lián)結(jié)AC、BD時(shí)細(xì)線要拉緊，觀測時(shí)氣泡居中，這樣即可完成，并達(dá)到成圖精度?？捎娩摮吲浜?）在林蔭茂密地區(qū)且遮擋面積較大的地方，只有選擇全站儀配合。利用RTK在林附近支點(diǎn)用全站儀往里面繼續(xù)引點(diǎn)測量。若是矮小灌木可加高RTK標(biāo)桿向上舉起測量，其所測高程減去舉升離地高度即可。如圖6-3圖6-3在林蔭周圍引點(diǎn)（A、B、C、D為RTK支點(diǎn)） 7總結(jié)隨著RTK接收機(jī)的價(jià)格調(diào)整其功能的不斷完善，快速測圖，簡單操作，RTK測地形圖將會(huì)在最近幾年普遍采用。當(dāng)然，其自身的缺陷也會(huì)不斷改進(jìn)。遠(yuǎn)觀，俄羅斯GLONASS系統(tǒng)將完成組網(wǎng)任務(wù)，投入生產(chǎn)，歐洲伽利略系統(tǒng)將逐步建設(shè)；近看，美國GPS系統(tǒng)將逐步實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化。全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)的三足鼎立更有利于GPS用戶。網(wǎng)絡(luò)RTK的研究及應(yīng)用將會(huì)提高RTK精度，解決衛(wèi)星信號(hào)問題。RTK投入到地形測量中將會(huì)加速地形圖的更新，滿足現(xiàn)代化建設(shè)的需要。

致謝通過山東科技大學(xué)四年的本科學(xué)習(xí)，使我對于步入社會(huì)充滿信心。老師的悉心教導(dǎo)，同學(xué)們的互相幫助，讓我對科大校園依依不舍。首先感謝獨(dú)知行，韓曉東老師對我論文的指導(dǎo)及幫助，也感謝我們同學(xué)在做論文期間給予的支持和鼓勵(lì)。參考文獻(xiàn)[1]謝世杰，奚有跟：RTK的特點(diǎn)與誤差分析，《測繪工程》，2002年6月第十一卷第二期[2]陽凡林，孔祥元：利用GPSRTK等多元信號(hào)測算水庫庫容的應(yīng)用研究，《測繪工程》2002年6月第十一卷第二期[3]雷迎春，李素榮：GPS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測量（RTK）技術(shù)在山區(qū)石油地震勘探中的應(yīng)用，《測繪工程》1999年6月第八卷第二期[4]李天河，關(guān)宗江，謝世杰：RTK概論，《地礦測繪》2003年第十九卷[5]李征航，何良華，吳北平：網(wǎng)絡(luò)RTK,《測繪信息與工程》，2002年4月[6]劉大杰：全球定位系統(tǒng)（GPS）的原理與數(shù)據(jù)處理，同濟(jì)大學(xué)出版社，1996[7]廖定海，趙明才：應(yīng)用GPS差分法測量大比例尺水深圖，《海洋測繪》，1991年第一期。[8]靳海亮，韓奎峰，周興東，李博：RTK測量礦區(qū)地形圖，《測繪通報(bào)》，2003年10月。[9]周忠謨，易杰軍，周琪，GPS測量原理與應(yīng)用，測繪出版社，北京，1995基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究HYPERLINK"