QZ20橋式起重機(jī)小車(chē)及抓斗設(shè)計(jì)

1前言橋式起重機(jī)是生產(chǎn)車(chē)間、料場(chǎng)、電站廠(chǎng)房和倉(cāng)庫(kù)中為實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程機(jī)械化與自動(dòng)化，減輕體力勞動(dòng)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要物品搬運(yùn)設(shè)備。橋式起重機(jī)安裝在廠(chǎng)房高處兩側(cè)的吊車(chē)梁上，整機(jī)可以沿鋪設(shè)在吊車(chē)梁上的軌道縱向行駛。而起重小車(chē)又可沿小車(chē)軌道橫向行駛，吊鉤則作升降運(yùn)動(dòng)。21.1起重機(jī)械國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì)起重機(jī)的出現(xiàn)大大提高了人們的勞動(dòng)效率，以前需要許多人花長(zhǎng)時(shí)間才能搬動(dòng)的大型物件現(xiàn)在用起重機(jī)就能輕易達(dá)到效果，尤其是在小范圍的搬動(dòng)過(guò)程中起重機(jī)的作用是相當(dāng)明顯的。在工廠(chǎng)的廠(chǎng)房?jī)?nèi)搬運(yùn)大型零件或重型裝置橋式起重機(jī)是不可獲缺的。（1）國(guó)外起重機(jī)發(fā)展動(dòng)向當(dāng)前，國(guó)外橋式起重機(jī)發(fā)展主要有以下特征：①簡(jiǎn)化起重機(jī)設(shè)備結(jié)構(gòu)，減輕自身重量，降低成本。比如，法國(guó)的Patain公司采用了一種以板材作為基本構(gòu)件的小車(chē)架結(jié)構(gòu)，其特點(diǎn)是重量輕，加工方便，能用于中小噸位的起重機(jī)[1]。該結(jié)構(gòu)要求起升使用行星減速器，小車(chē)架不直接于車(chē)架相連，這樣可以降低對(duì)小車(chē)架的剛度要求，這樣簡(jiǎn)化了小車(chē)架的結(jié)構(gòu)，減輕了自身重量。而該公司的大小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)采用的是三合一驅(qū)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)緊湊，減輕自重，簡(jiǎn)化了總體布置。②更新起重機(jī)的零部件，提高整機(jī)性能。法國(guó)的Patain公司采用了窄偏軌箱形梁作為主梁，高寬比大約為3.5-4，大筋板間距為梁高的兩倍，不使用小筋板，主梁與端梁采用搭接的連接方式，這樣垂直力直接作用于端梁上蓋板，可以降低端梁高度，便于運(yùn)輸。③起重機(jī)的大型化隨著時(shí)代的發(fā)展，所需求的起重量和幅度越來(lái)越大，因此起重機(jī)械的體積和起重量也隨之增大，其服務(wù)場(chǎng)地和使用的范圍也是越來(lái)越大，總體趨向于大型化。英國(guó)亞當(dāng)森公司生產(chǎn)的世界上最大的鑄造起重機(jī)起重量已達(dá)550t[2]。④機(jī)械化運(yùn)輸系統(tǒng)的組合應(yīng)用。在國(guó)外的一些大型工廠(chǎng)里，為了提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，他們把起重機(jī)有機(jī)結(jié)合，構(gòu)成先進(jìn)的機(jī)械化運(yùn)輸系統(tǒng)。（2）國(guó)內(nèi)起重機(jī)發(fā)展趨勢(shì)我國(guó)起重機(jī)的研制在二十世紀(jì)五六十年代起步，中間經(jīng)歷了七十年代末至八十年代的引進(jìn)，以及九十年代以來(lái)的自主研發(fā)階段，國(guó)內(nèi)起重機(jī)行業(yè)歷經(jīng)風(fēng)雨。目前在各行業(yè)中所使用的起重機(jī)數(shù)不勝數(shù)，普遍采用小型PLC控制和調(diào)壓調(diào)速，基本上沒(méi)有智能化產(chǎn)品。中小型橋式起重機(jī)大多應(yīng)用16/3.2T,50/10T以及32/16T等類(lèi)型，在冶金工業(yè)中的大型起重機(jī)，大型的鋼鐵公司基本上采用200t～480t起重機(jī)，而中小型的企業(yè)大多采用趨于淘汰的75t～160t起重機(jī)，這些起重機(jī)的更新?lián)Q代，形成了巨大的市場(chǎng)需求，也是科研人員進(jìn)一步研發(fā)的動(dòng)力和機(jī)會(huì)。隨著工業(yè)的發(fā)展，橋式起重機(jī)趨向于高速化、大型化、智能化的方向發(fā)展。①高速化大型橋式起重機(jī)主起升機(jī)構(gòu)的起升速度已達(dá)12m／min，副起升速度15m／min，小車(chē)運(yùn)行速度40m／min，大車(chē)運(yùn)行速度80m／min以上。②大型化目前國(guó)內(nèi)最大的橋式起重機(jī)是太原重工股份公司生產(chǎn)的450t起重機(jī)，使用在寶鋼、武鋼、鞍鋼，一共有十多臺(tái)。③智能化整機(jī)電控配置先進(jìn)，已發(fā)展到全部機(jī)構(gòu)變頻調(diào)速，檢測(cè)手段先進(jìn)，運(yùn)行自動(dòng)監(jiān)控、自動(dòng)跟蹤、檢測(cè)智能化，給維護(hù)檢修提供了便捷。因此對(duì)于大型化的鑄造起重機(jī)，機(jī)構(gòu)安全可靠性的設(shè)計(jì)就顯得尤為重要，否則一旦發(fā)生事故后果是十分嚴(yán)重的。隨著制造業(yè)的發(fā)展，橋式起重機(jī)越來(lái)越多的應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中。但是，我國(guó)現(xiàn)在應(yīng)用的起重機(jī)還是仿造外國(guó)技術(shù)制造出來(lái)的，無(wú)論是在質(zhì)量上還是在功能上都滿(mǎn)足不了日益增長(zhǎng)的工業(yè)需求。文獻(xiàn)[3]和文獻(xiàn)[4]介紹了國(guó)內(nèi)外大型起重機(jī)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，隨著工業(yè)的發(fā)展，橋式起重機(jī)趨向于高速化、大型化、智能化的方向發(fā)展。文獻(xiàn)[5]介紹的岸邊橋式起重機(jī)技術(shù)新進(jìn)展。橋式抓斗卸船機(jī)上利用差動(dòng)原理的四卷簡(jiǎn)牽引式小車(chē)．通過(guò)齒輪差動(dòng)式結(jié)構(gòu)將抓斗起升、開(kāi)閉機(jī)構(gòu)和小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置合并在一起。達(dá)到減輕機(jī)構(gòu)重量．減少鋼絲繩的使用量，從而降低整機(jī)重量和營(yíng)運(yùn)成本的目的。文獻(xiàn)[6]是對(duì)起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算，文獻(xiàn)[7]則是對(duì)起升機(jī)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn)，采用了行星減速器，以實(shí)現(xiàn)快捷的電動(dòng)機(jī)械變速。文獻(xiàn)[8]介紹了運(yùn)行機(jī)構(gòu)減速器選擇的幾個(gè)問(wèn)題，文獻(xiàn)[9]是對(duì)小車(chē)的改進(jìn)，增大了小車(chē)的作業(yè)范圍。1.2橋式起重機(jī)的組成和分類(lèi)（1）橋式起重機(jī)的組成橋式起重機(jī)一般由大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)，橋架，主梁，小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)，起升機(jī)構(gòu)，電氣設(shè)備，司機(jī)室等幾大部分組成。外形像一個(gè)兩端支撐在平行的兩條空中軌道上平移運(yùn)行的橋。起升機(jī)構(gòu)用來(lái)垂直升降，小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)用來(lái)帶著載荷橫向移動(dòng)，已達(dá)到在跨度內(nèi)和規(guī)定高度內(nèi)組成的三維空間里搬運(yùn)裝載貨物。①橋式起重機(jī)小車(chē)主要由小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、小車(chē)架三部分組成，另外還有一些安全防護(hù)裝置。②橋式起重機(jī)大車(chē)主要由大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)、橋架兩部分組成，另外還有一些防護(hù)、限位裝置。（2）橋式起重機(jī)的分類(lèi)橋式起重機(jī)主要分為三類(lèi)：通用橋式起重機(jī)、專(zhuān)用橋式起重機(jī)、電動(dòng)葫蘆型橋式起重機(jī)。①通用橋式起重機(jī)。通用橋式起重機(jī)是指在一般環(huán)境中工作的作為普通用途的起重機(jī)。以下幾種起重機(jī)都屬于通用橋式起重機(jī)。a通用吊鉤橋式起重機(jī)b抓斗橋式起重機(jī)c電磁橋式起重機(jī)d兩用橋式起重機(jī)e三用橋式起重機(jī)f三小車(chē)橋式起重機(jī)②專(zhuān)用橋式起重機(jī)橋式起重機(jī)按照起重機(jī)的結(jié)構(gòu)及使用特性分類(lèi)主要分為以下幾種：a冶金橋式起重機(jī)b防爆吊鉤橋式起重機(jī)c絕緣吊鉤橋式起重機(jī)③電動(dòng)葫蘆型橋式起重機(jī)電動(dòng)葫蘆型橋式起重機(jī)特點(diǎn)是起重小車(chē)用自行式電動(dòng)葫蘆代替，或者用固定式電動(dòng)葫蘆作為起升機(jī)構(gòu)，小車(chē)、大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)也盡量與電動(dòng)葫蘆部件通用，因此，電動(dòng)葫蘆型橋式起重機(jī)雖然起重量小、工作速度慢、工作級(jí)別低，但是它的自身重量小、能耗低，對(duì)建筑壓力負(fù)載小，因此，在中小級(jí)別起重范圍內(nèi)使用越來(lái)越廣泛。電動(dòng)葫蘆型橋式起重機(jī)主要有兩種：a電動(dòng)梁式起重機(jī)b電動(dòng)葫蘆橋式起重機(jī)1.3本課題研究的意義和要求起重機(jī)械是用來(lái)升降物品和人員的，有的還能這些物品和人員在其工作范圍內(nèi)作水平或空間移動(dòng)的機(jī)械。取物裝置懸掛在可沿橋架運(yùn)行的起重小車(chē)或運(yùn)行式葫蘆上的起重機(jī)，稱(chēng)為橋架型起重機(jī)。橋架兩端通過(guò)運(yùn)行機(jī)構(gòu)直接支撐在高架軌道上的橋架型起重機(jī)，稱(chēng)之為“橋式起重機(jī)”。橋式起重機(jī)一般有大車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)的橋架、裝有起升機(jī)構(gòu)和小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)的起重小車(chē)、電氣設(shè)備、司機(jī)室等幾大部分組成。（1）設(shè)計(jì)的目的本次設(shè)計(jì)的目的在于通過(guò)橋式起重機(jī)的設(shè)計(jì)，使我在擬定方案、設(shè)計(jì)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)、制造工藝及零件的計(jì)算、制圖及編寫(xiě)技術(shù)文件等方面得到綜合訓(xùn)練。這是對(duì)大學(xué)四年學(xué)過(guò)的知識(shí)的綜合應(yīng)用，從而培養(yǎng)我們具有結(jié)構(gòu)分析和設(shè)計(jì)的能力，樹(shù)立理論聯(lián)系實(shí)際和實(shí)事求是的工作作風(fēng)。通過(guò)這次設(shè)計(jì)可以讓我更加了解起重機(jī)，熟悉設(shè)計(jì)的過(guò)程，以及熟練CAD等制圖軟件的使用，為以后的工作做好準(zhǔn)備。（2）設(shè)計(jì)的內(nèi)容橋式起重機(jī)是一種常見(jiàn)的有軌運(yùn)行的起重機(jī)，多用于機(jī)械制造、裝配車(chē)間和倉(cāng)庫(kù)等場(chǎng)所，用來(lái)搬運(yùn)和裝卸物料。本設(shè)計(jì)主要是進(jìn)行QZ20橋式起重機(jī)的抓斗及小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，確定各部分參數(shù)，并進(jìn)行計(jì)算校核，繪制裝配圖和零件圖。設(shè)計(jì)參數(shù)如下的起重機(jī)：表1.1設(shè)計(jì)參數(shù)工作級(jí)別起重量t跨度m最大起升高度m起升速度m/min運(yùn)行速度m/min大車(chē)小車(chē)A62016.5261087.343.2（3）設(shè)計(jì)的要求在設(shè)計(jì)過(guò)程中，結(jié)合起重機(jī)的實(shí)際工作條件，應(yīng)注意以下幾方面要求：①整臺(tái)起重機(jī)與廠(chǎng)房建筑物的配合，以及小車(chē)與橋架的配合要恰當(dāng)。小車(chē)與橋架的配合，主要在于：小車(chē)軌距和橋架上的小車(chē)軌距應(yīng)相同，其次，小車(chē)上的緩沖器與橋架上的擋鐵位置要配合好，小車(chē)的撞尺和橋架上的限位裝置要配合好。小車(chē)的平面布置越緊湊，小車(chē)越能跑到靠近橋架的兩端，起重機(jī)工作范圍也越大。小車(chē)的高度小，可使起重機(jī)的高度減小，從而降低廠(chǎng)房的高度[12]。②小車(chē)架的機(jī)構(gòu)與小車(chē)架配合要適當(dāng)。為使小車(chē)的起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)與小車(chē)架配合的好，要求二者之間的配合尺寸相符；聯(lián)接零件要選擇適當(dāng)。在不影響機(jī)構(gòu)工作的前提下，機(jī)構(gòu)的布置也應(yīng)配合小車(chē)架的設(shè)計(jì)，合理、簡(jiǎn)單、便于制造。③小車(chē)機(jī)構(gòu)的布置以及同一機(jī)構(gòu)中各零部件之間的配合要求適當(dāng)。起升機(jī)構(gòu)和小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)在小車(chē)架平面上的布置要合理緊湊，但它們之間的距離不能太小，否則會(huì)維修不方便，或者使小車(chē)架難以設(shè)計(jì)。④小車(chē)車(chē)輪的輪壓分布要求均勻。如能滿(mǎn)足這個(gè)要求，則可以獲得最小的車(chē)輪、軸承及軸承箱尺寸，并且使起重機(jī)橋架主梁受到均勻的載荷。⑤盡量選擇標(biāo)準(zhǔn)零部件，以便提高設(shè)計(jì)制造的工作效率，來(lái)降低成本。⑥小車(chē)各部分設(shè)計(jì)要考慮到安裝、維修的方便，方便維修時(shí)的拆卸。2起升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算主要包括：根據(jù)總體設(shè)計(jì)要求選擇合理的結(jié)構(gòu)型式，并確定機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)布置方案；按給定的整機(jī)主要參數(shù)確定起升機(jī)構(gòu)參數(shù)，并確定機(jī)構(gòu)各部件的結(jié)構(gòu)類(lèi)型和尺寸；以及機(jī)構(gòu)動(dòng)力裝置的選擇計(jì)算等。起升機(jī)構(gòu)的零部件的選擇計(jì)算主要包括：吊鉤的選擇計(jì)算、滑輪組選擇、鋼絲繩、滑輪與卷筒、電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器等。起升機(jī)構(gòu)的布置如圖2.1所示：2.1確定起升機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方案因起重量、起升速攻、起重高度等參數(shù)的不同，橋式起重機(jī)的小車(chē)起升機(jī)構(gòu)有多種傳動(dòng)方案。大體上分為閉式傳動(dòng)及帶有開(kāi)式齒輪傳動(dòng)兩類(lèi)。本設(shè)計(jì)采用閉式傳動(dòng)。如圖2.1所示，在電動(dòng)機(jī)1與卷筒8之間，采用傳動(dòng)效率較高的圓柱齒輪減速器7。電動(dòng)機(jī)1與減速器7之間采用一浮動(dòng)軸3，浮動(dòng),3的一端聯(lián)有半齒聯(lián)軸器2，另一端則聯(lián)有帶制動(dòng)輪聯(lián)軸器6。利用浮動(dòng)軸連接主要有以下優(yōu)點(diǎn)：①容許較大的安裝誤差，而且浮動(dòng)軸越長(zhǎng)，允許的安裝誤差越大。②有足夠的操作空間，便于拆卸和更換零件。③使小車(chē)由零部件重量引起的輪壓分布均勻。圖2.1起升機(jī)構(gòu)布置方案1—電動(dòng)機(jī)；2—聯(lián)軸器；3—浮動(dòng)軸；4—配用推動(dòng)器；5—制動(dòng)器；6—制動(dòng)輪聯(lián)軸器；7—減速器；8—卷筒按照布置宜緊湊的原則，采用雙聯(lián)滑輪組。如圖2.2：圖2.2滑輪組簡(jiǎn)圖按Q=20t，查文獻(xiàn)[12]表選滑輪組倍率，承載繩分支數(shù)：。查文獻(xiàn)[12]附表9選圖號(hào)為T(mén)1362.1058吊鉤組，得其質(zhì)量：G0=467kg，兩動(dòng)滑輪間距A=87mm。2.2選擇鋼絲繩和滑輪（1）選擇鋼絲繩若滑輪組采用滾動(dòng)軸承，當(dāng)，查文獻(xiàn)[12]表得滑輪組效率：鋼絲繩所受最大拉力：(2.1)查文獻(xiàn)[12]附表，中級(jí)工作類(lèi)型（工作級(jí)別A6）時(shí)安全系數(shù)n=5.5。鋼絲繩計(jì)算破斷拉力:(kN)(2.2)查文獻(xiàn)[12]附表選用瓦林型纖維芯鋼絲繩6×19W+IWR，鋼絲公稱(chēng)抗拉強(qiáng)度1770MPa，光面鋼絲，右交互捻，直徑d=18mm，鋼絲繩最小破斷拉力[Sb]=204kN，標(biāo)記如下：鋼絲繩:18NAT6×19W+IWR1770ZS204GB/T8918-88（2）選擇滑輪滑輪的許用最小直徑：D=d(e-1)=18(25-1)=432(mm)(2.3)式中 系數(shù)由查文獻(xiàn)[12]表查得；滑輪直徑D=450mm，取平衡滑輪直徑Dp≈0.6D=0.6×450=270mm，查文獻(xiàn)[12]附表選用Dp=280mm?；喌睦K槽部分尺寸可由查文獻(xiàn)[12]附表查得。由查文獻(xiàn)[12]附表選用鋼絲繩直徑d=18mm,D=450mm,滑輪軸直徑D8=100mm的型滑輪標(biāo)記為:滑輪：E118×450-100ZBJ80006.8-87由查文獻(xiàn)[12]附表平衡滑輪選用d=18mm,D=280mm,滑輪直徑D5=55mm的型滑輪標(biāo)記為:滑輪：F18×280-55ZBJ80006.8-872.3抓斗的設(shè)計(jì)通過(guò)比較本設(shè)計(jì)采用單繩抓斗，因?yàn)閱卫K抓斗可以直接掛在起重機(jī)吊鉤上，而不需要任何附加裝置。單繩抓斗的工作原理如圖2.3，抓斗的顎板8和撐桿2下端鉸接相連，撐桿2上端和和抓斗上橫梁4也是鉸接相連，因此顎板1可以繞下橫梁1的支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，下橫梁1借鉤7與拉桿6下邊的鉤3掛接，而拉桿6通過(guò)上面的環(huán)孔與繩索5連接，繩索5把整個(gè)抓斗通過(guò)環(huán)套掛在起重機(jī)吊鉤上使用。當(dāng)抓斗起升到上極限位置時(shí)，鉤3的杠桿用牽引繩拉下，使鉤3和鉤7脫鉤，顎板8受自重而張開(kāi)。張開(kāi)的抓斗下降到物料堆時(shí)，顎板8自動(dòng)插入到物料中，此時(shí)放松繩5，使鉤3和鉤7掛住，拉緊繩5往上提，顎板抓取物料并逐漸閉合，直到顎板8完全閉合后，裝滿(mǎn)物料的抓斗隨繩5一起上升，到一定位置時(shí)，鉤3和鉤7脫鉤，自動(dòng)卸下物料，如此循環(huán)。圖2.3抓斗1—下橫梁；2—撐桿；3—掛鉤；4—上橫梁；5—繩索；6—拉桿；7—掛鉤；8—顎板2.4起升機(jī)構(gòu)部件計(jì)算2.4.1選擇卷筒并驗(yàn)算（1）選擇卷筒①卷筒直徑：D≥d(e-1)=18(25-1)=432mm(2.4)查文獻(xiàn)[12]附表13取D=500mm，卷筒繩槽尺寸由文獻(xiàn)[14]附表14-3查得槽距，t=18mm，槽底半徑r=9mm。②卷筒長(zhǎng)度(mm)(2.5)式中—起重機(jī)最大高度：H=26000mm；—卷筒的計(jì)算直徑：D0=D+d=518mm；—附加安全圈數(shù)，一般取圈：取Z0=2；—卷筒不切槽部分長(zhǎng)度：取其等于吊鉤滑輪的間距A=87mm；取L=1500mm 卷筒的壁厚：(mm)(2.6)取。圖2.4卷筒心軸（2）卷筒強(qiáng)度驗(yàn)算①卷筒壁壓應(yīng)力驗(yàn)算(2.7)式中—多層卷繞系數(shù)，取單層則；—應(yīng)力減小系數(shù)，考慮繩圈繞入時(shí)對(duì)筒壁應(yīng)力有減小作用，一般可取；—鋼絲繩最大靜拉力，Smax=34630kN；—卷筒壁厚，；—繩槽節(jié)距，t=18mm；將數(shù)值代入上式，得：。選用灰鑄鐵卷筒HT200，其最小抗拉強(qiáng)度。許用壓應(yīng)力：(2.8)，故卷筒抗壓強(qiáng)度足夠。②卷筒拉應(yīng)力驗(yàn)算 由于卷筒長(zhǎng)度，尚應(yīng)校驗(yàn)由彎矩產(chǎn)生的拉應(yīng)力，卷筒彎矩圖如圖2.7。圖2.5卷筒受力簡(jiǎn)圖卷筒的最大彎矩發(fā)生在鋼絲繩位于卷筒是中間時(shí):(2.9)卷筒斷面系數(shù):（mm3）(2.10)式中—卷筒外徑,D=500mm；—卷筒內(nèi)徑,Di=D-2d=500-2×20=460（mm）于是(2.11)合成應(yīng)力:(2.12)式中許用應(yīng)力由文獻(xiàn)[13]表和查，。所以，卷筒強(qiáng)度驗(yàn)算通過(guò)。故選定卷筒直徑D=500mm，長(zhǎng)度L=1500mm，卷筒槽的槽底半徑r=9mm，槽距t=18mm；起升高度H=26m，倍率ih=3卷筒：A5001500--918-263左ZBJ80007.2-872.4.2選擇電動(dòng)機(jī)并驗(yàn)算（1）選擇電動(dòng)機(jī)計(jì)算靜功率：(2.13)式中機(jī)構(gòu)總效率是由三部分組成：滑輪組效率 、卷筒效率和減速器效率，由文獻(xiàn)[14]查得一般，取。電動(dòng)機(jī)的計(jì)算功率：(2.14)式中系數(shù)由文獻(xiàn)[12]表查得，對(duì)于級(jí)機(jī)構(gòu)，取。查文獻(xiàn)[12]附表30選用電機(jī)YZR—250—M2，其N(xiāo)c(25%)=42kW，n1=716r/min，[GD2]d=7.0kg.m2，電機(jī)質(zhì)量Gd=563kg。（2）驗(yàn)算電動(dòng)機(jī)發(fā)熱條件按照等效功率法，求JC=25%時(shí)所需的等效功率：(2.15)其中k25—工作級(jí)別系數(shù)，k25=0.75（查文獻(xiàn)[12]表6-4）—系數(shù)，=0.87由以上計(jì)算結(jié)果Nx＜Ne，初選電動(dòng)機(jī)能滿(mǎn)足發(fā)熱條件。2.4.3選擇減速器（1）減速器傳動(dòng)比卷筒轉(zhuǎn)速：(2.16)減速器總傳動(dòng)比：(2.17)式中—電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速，n1=716r/min；—卷筒轉(zhuǎn)速；減速器的選取:查文獻(xiàn)[12]附表選取ZQ-750-Ⅱ-3CA減速器，當(dāng)工作類(lèi)型為中級(jí)時(shí)，許用功率[N]=41kW，i0，=40.17，質(zhì)量Gg=1000kg，輸入軸直徑d1=60mm，軸端長(zhǎng)l1=110mm（錐形）。(2)驗(yàn)算起升速度和實(shí)際所需功率實(shí)際起升速度:(2.18)誤差為ε=(v，-v)/v100%=（9.7-10）/10100%=3%(2.19)實(shí)際所需功率為:(2.20) (2)輸出軸強(qiáng)度校核： 輸出軸最大徑向力Rmax(2.21)式中:aSmax=234630=69260N=69.26kN=卷筒上卷引起的載荷； Gj=11.64kN卷筒及軸自重，由文獻(xiàn)[12]附表估算；[R]=45.5kN減速器輸出軸端最大允許向載荷，由[12]附表查得。 由文獻(xiàn)[12]公式得輸出最大扭矩：(2.22)式中: 電機(jī)軸額定力矩；當(dāng)JC=25%時(shí)電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩倍數(shù)，由文獻(xiàn)[12]附表查出；減速器傳動(dòng)效率；減速器輸出軸最大容許轉(zhuǎn)矩，由文獻(xiàn)[12]附表。所以：Mmax=0.8×2.8×572×40.17×0.95=14942.2N.m＜[M] 由上計(jì)算，所選取減速器能滿(mǎn)足要求。2.4.4選擇制動(dòng)器和聯(lián)軸器（1）選擇制動(dòng)器所需靜制動(dòng)力矩：(2.23) 式中Kz=1.75—制動(dòng)安全系數(shù)，由文獻(xiàn)[12]第六章查得。由文獻(xiàn)[12]附表15選用YWZ5—315/50制動(dòng)器，其制動(dòng)轉(zhuǎn)矩Mez=360～710Nm，制動(dòng)輪直徑Dx=315mm，制動(dòng)器質(zhì)量Gz=61.4kg。（2）選擇聯(lián)軸器高速軸聯(lián)軸器計(jì)算轉(zhuǎn)矩，由文獻(xiàn)[12]式：(2.24)式中電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩；聯(lián)軸器安全系數(shù)；剛性動(dòng)載系數(shù)，一般。由文獻(xiàn)[12]附表29查得YZR-250M2電動(dòng)機(jī)軸端為圓錐形,軸端d=70mm，l=105mm從文獻(xiàn)[12]附表查得ZQ-750減速器的高速軸端為圓錐形d=60mm,l=110mm?？侩妱?dòng)機(jī)軸端聯(lián)軸器由文獻(xiàn)[12]附表選用半聯(lián)軸器，最大容許轉(zhuǎn)矩[Mt]=值，飛輪矩，質(zhì)量Gl=23.6kg。浮動(dòng)軸的兩端為圓柱形d=45mm，l=85mm?？繙p速器端聯(lián)軸器由文獻(xiàn)[12]附表選用帶制動(dòng)輪的半齒聯(lián)軸器最大容許轉(zhuǎn)矩[Mt]=值，飛輪矩，質(zhì)量Gl=38.5kg。為與制動(dòng)器YWZ-200/25相適應(yīng)，將聯(lián)軸器所帶制動(dòng)輪，修改為應(yīng)用。圖2.6CLZ半聯(lián)軸器2.5啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)間驗(yàn)算（1）啟動(dòng)時(shí)間驗(yàn)算起動(dòng)時(shí)間：tp=(2.25)式中 —電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速，n1=716r/min(GD2)1=(GD2)ZL+(GD2)L+(GD2)d=7.0+0.403+1.8=9.203(kg.m2)(2-53)靜阻力矩：(2.26)平均起動(dòng)轉(zhuǎn)矩：Mq=1.5Me=1.5×572=858（Nm）(2.27)所以tq==0.467(s)(2.28)通常起升機(jī)構(gòu)起動(dòng)時(shí)間為，此處小于，可在電氣設(shè)計(jì)時(shí)，增加起動(dòng)電阻，延長(zhǎng)起動(dòng)時(shí)間，故所選電動(dòng)機(jī)合適。（2）制動(dòng)時(shí)間驗(yàn)算制動(dòng)時(shí)間:==0.50s(2.29)式中(2.30)由文獻(xiàn)[12]表查得許用加速度，，，故：，，符合要求。2.6高速浮動(dòng)軸的計(jì)算(1)疲勞計(jì)算由文獻(xiàn)[14]起升機(jī)構(gòu)疲勞計(jì)算基本載荷(2.31)式中—?jiǎng)虞d系數(shù)，；—起升載荷動(dòng)載系數(shù)（物品起升或下降制動(dòng)的動(dòng)載效應(yīng)），由前節(jié)選定軸徑d=45mm，因此扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(2.32)軸材料用號(hào)鋼，，，彎曲：扭矩：；軸的許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：式中—考慮材料對(duì)應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱(chēng)的敏感系數(shù)，對(duì)碳鋼及低合金鋼；—安全系數(shù)，（由文獻(xiàn)[14]表查得）?！紤]零件幾何形狀和表面狀況的應(yīng)力集中系數(shù)；—與零件幾何形狀有關(guān)，對(duì)于零件表面有急過(guò)渡和開(kāi)有鍵槽及緊配合區(qū)段，；—與零件表面加工光潔度有關(guān)，對(duì)于粗糙度為3.2,；對(duì)于粗糙度為12.5；,此處??；所以。故通過(guò)。(2)強(qiáng)度驗(yàn)算軸所受最大轉(zhuǎn)矩：(2.33)最大扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(2.34)許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(2.35)式中—安全系數(shù)，。因?yàn)椋释ㄟ^(guò)。浮動(dòng)軸的構(gòu)造如圖2.9所示，中間軸徑：d1=d+(5～10)=50～55mm,取d1=55mm。圖2.7高速浮動(dòng)軸構(gòu)造圖3小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1確定小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方案有四個(gè)車(chē)輪的中的2個(gè)為主動(dòng)輪的小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)，有閉式傳動(dòng)與帶有開(kāi)式齒輪的傳動(dòng)兩種。由于開(kāi)式齒輪易于磨損，因此采用閉式齒輪傳動(dòng)。閉式齒輪傳動(dòng)的齒輪易于維護(hù)保養(yǎng)，齒輪傳動(dòng)構(gòu)成單獨(dú)的減速器部件。整個(gè)機(jī)構(gòu)的裝拆分組性較好。小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)根據(jù)減速器位置的不同又分為以下兩種：①減速器裝在小車(chē)旁邊。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是，安裝和維護(hù)減速器的工人可在橋架走臺(tái)上工作，較為安全方便。缺點(diǎn)足，減速器與靠近的一個(gè)車(chē)輪之間的轉(zhuǎn)矩放大—等于全部輸出轉(zhuǎn)矩，所需軸徑也較大。②減速器裝在兩車(chē)輪中間如圖3.1，這種方案優(yōu)點(diǎn)是傳動(dòng)軸所受的轉(zhuǎn)矩較小—每邊輸出軸的轉(zhuǎn)矩是減跡器輸出軸轉(zhuǎn)矩的一半。減速器輸出軸與車(chē)輪軸之間可用半齒聯(lián)袖器7和浮動(dòng)軸6聯(lián)接，或用一個(gè)全齒聯(lián)軸器3和一根浮動(dòng)軸6聯(lián)接。由于安裝的偏差允許稍大一些，因而便于安裝。這種方案的缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)中的車(chē)輪軸承和聯(lián)軸器較多，因而使運(yùn)行機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，成本也較高。起重量10t以上的橋式起重機(jī)多采用這種方案。經(jīng)比較后，因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)的起重量是20t，因此確定采用第2種方案，即減速器在兩車(chē)輪中間。如圖3.1所示:圖3.1小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)圖1—制動(dòng)器；2—電動(dòng)機(jī)；3—全齒聯(lián)軸器；4—立式減速器；5小車(chē)輪；6—浮動(dòng)軸；7—半齒聯(lián)軸器3.2選擇車(chē)輪并驗(yàn)算（1）選擇車(chē)輪車(chē)輪最大輪壓，小車(chē)質(zhì)量估計(jì)取Gxc=8000kg。假定輪壓均布：Pmax=（Q+Gcx）=(3.1)車(chē)輪最小輪壓：(3.2)初選車(chē)輪：由文獻(xiàn)[12]附表17可知，當(dāng)運(yùn)行速度，，工作級(jí)為中級(jí)時(shí)，車(chē)輪直徑Dc=400mm軌道型號(hào)為38kg/m(P18)的許用輪壓為Pmax=13.4t。根據(jù)GB4628-84規(guī)定，直徑系列為，dc=250mm，350mm,400mm,500mm,600mm。故初選定車(chē)輪直徑為400mm，而后校核強(qiáng)度。（2）車(chē)輪的驗(yàn)算按車(chē)輪與軌道為線(xiàn)接觸及點(diǎn)接觸兩種情況驗(yàn)算車(chē)輪接觸強(qiáng)度。車(chē)輪踏面疲勞計(jì)算載荷：=53333（N）(3.3)車(chē)輪材料，選ZG340-640，，。線(xiàn)接觸局部擠壓強(qiáng)度：(3.4)式中—許用線(xiàn)接觸應(yīng)力常數(shù)()，由文獻(xiàn)[12]附表查得其為6；—車(chē)輪與軌道有效接觸強(qiáng)度,對(duì)于軌道(P18)（由文獻(xiàn)[12]附表）l=b=43.9mm；—轉(zhuǎn)速系數(shù)，由[12]表，車(chē)輪轉(zhuǎn)速時(shí)，；—工作級(jí)別系數(shù)，由文獻(xiàn)[12]表，當(dāng)為級(jí)時(shí)；，故通過(guò)。點(diǎn)接觸局部擠壓強(qiáng)度(3.5)式中—許用點(diǎn)接觸應(yīng)力常數(shù)，由文獻(xiàn)[12]表查得；R—曲率半徑，車(chē)輪與軌道曲率半徑中最大值車(chē)輪r1=軌道曲率半徑（由文獻(xiàn)[12]附表查得），故取R=；—由比值（為，中的小值）所確定的系數(shù)，，由文獻(xiàn)[12]表查得。,故通過(guò)。根據(jù)以上計(jì)算結(jié)果，選定直徑Dc=400mm的雙輪緣車(chē)輪子：DYL—400GB4628—84圖3.2主動(dòng)車(chē)輪3.3計(jì)算運(yùn)行阻力摩擦阻力矩：(3.6)查文獻(xiàn)[12]附表，此選Dc=400mm車(chē)輪組的軸承型號(hào)為7520。軸承內(nèi)徑和外徑的平均值。由文獻(xiàn)[12]表查得滾動(dòng)摩擦系數(shù)，軸承摩擦系數(shù)，附加阻力系數(shù)，代入式得滿(mǎn)載時(shí)運(yùn)行阻力矩：(3.7)運(yùn)行摩擦阻力：(3.8)當(dāng)空載時(shí)：(3.9)運(yùn)行摩擦阻力：(3.10)3.4小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)部件計(jì)算3.4.1選擇電動(dòng)機(jī)并驗(yàn)算（1）選擇電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)靜功率：(3.11)式中—滿(mǎn)載時(shí)靜功率;—機(jī)構(gòu)傳動(dòng)效率；—驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)臺(tái)數(shù)。初選電動(dòng)機(jī)功率：(3.12)式中 —電動(dòng)機(jī)功率增大系數(shù)，由文獻(xiàn)[12]中表7-6查得，，取由文獻(xiàn)[12]附表30選用電動(dòng)機(jī)JZR3-22-6，Ne=7.5kW，，，電機(jī)質(zhì)量G4=115kg。（2）驗(yàn)算電動(dòng)機(jī)發(fā)熱條件等效功率：Nx=(3.13)式中—工作級(jí)別系數(shù)，由文獻(xiàn)[12]查得，當(dāng)JC=25%時(shí)，；故，所以所選電動(dòng)機(jī)發(fā)熱條件通過(guò)。（3）驗(yàn)算運(yùn)行速度和實(shí)際所需功率實(shí)際運(yùn)行速度(3.14) 誤差：合適(3.15) 實(shí)際所需的等效功率合適(3.16)3.4.2選擇減速器并校核（1）選擇減速器車(chē)輪轉(zhuǎn)速：(3.17)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比：(3.18)查文獻(xiàn)[12]附表40選用ZSC-600-Ⅴ-2減速器：，（當(dāng)輸入軸轉(zhuǎn)速為1000r/min時(shí)），（2）啟動(dòng)工況下校核減速器功率起動(dòng)狀況減速器傳動(dòng)的功率：N=(3.19)式中—運(yùn)行機(jī)構(gòu)中同一級(jí)傳動(dòng)的減速器個(gè)數(shù)，。所以所選用減速符合標(biāo)準(zhǔn)。3.6驗(yàn)算啟動(dòng)時(shí)間及不打滑條件（1）驗(yàn)算啟動(dòng)時(shí)間起動(dòng)時(shí)間：Tq=(3.20)式中 n1=930r/min；—驅(qū)動(dòng)電機(jī)臺(tái)數(shù)；(3.21)滿(mǎn)載運(yùn)行時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)軸上的運(yùn)行靜阻力矩：Mj（Q=Q）==（Nm）(3.22)空載運(yùn)行時(shí)折算到電動(dòng)機(jī)軸上的運(yùn)行靜阻力矩：Mj（Q=0）==(3.23)初步估算制動(dòng)輪和聯(lián)軸器的飛輪矩：(3.24)機(jī)構(gòu)總飛輪矩：C(GD2)1=C[(GD2)ZL+(GD2)L+(GD2)d]=1.15(0.419+0.26)=0.679(kg.m2)(3.25)滿(mǎn)載起動(dòng)時(shí)間：t==2.77(s)(3.26)無(wú)載荷起動(dòng)時(shí)間：t=(3.27)由文獻(xiàn)[12]表查得，當(dāng)vc=43.2m/min=0.72m/s時(shí)，[]推薦值為，[]故所選項(xiàng)電動(dòng)機(jī)能滿(mǎn)足要求。（2）驗(yàn)算起動(dòng)不打滑條件因?yàn)樵谑覂?nèi)使用，所以不計(jì)風(fēng)阻及坡阻力矩，只驗(yàn)算空載及滿(mǎn)載起動(dòng)時(shí)兩種工況。空載時(shí)，主動(dòng)車(chē)輪配軌道接觸處的圓周切向力：=(3.28)車(chē)輪與軌道的粘著力：，故可能打滑。解決辦法是在空載起動(dòng)時(shí)增大起動(dòng)電阻，延長(zhǎng)起動(dòng)時(shí)間。滿(mǎn)載起動(dòng)時(shí)，主動(dòng)車(chē)辦與軌道接觸處的圓周切向力：(3.29)車(chē)輪與軌道的粘著力：(3.30)故滿(mǎn)載起動(dòng)時(shí)不會(huì)打滑，因此所選的電動(dòng)機(jī)合適。3.4.3選擇制動(dòng)器由文獻(xiàn)[12]查得，對(duì)于小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)制動(dòng)時(shí)間取，因此，所需制動(dòng)轉(zhuǎn)矩：(3.31)由文獻(xiàn)[12]附表15選用YWZ5200/23，其制動(dòng)轉(zhuǎn)矩?？紤]到所取制動(dòng)時(shí)間與起動(dòng)時(shí)間接近，故略去制動(dòng)不打滑條件驗(yàn)算。3.4.4選擇聯(lián)軸器及制動(dòng)輪（1）選擇高速軸聯(lián)軸器高速軸聯(lián)軸器計(jì)算轉(zhuǎn)矩，由文獻(xiàn)[12]式：Me=nMe=1.35×1.8×77.02=187.2（N.m）(3.32)式中N—聯(lián)軸器的安全系數(shù)，運(yùn)行機(jī)構(gòu)n=1.35；—機(jī)構(gòu)剛性動(dòng)載系數(shù)，，取。由文獻(xiàn)[12]附表31查電動(dòng)機(jī)YZR3-22-6兩端伸出軸各為圓柱形d=40mm,l=110mm。由文獻(xiàn)[12]附表37查得ZSC-600減速器高軸端為圓柱形d=35mm，l=55mm。故從文獻(xiàn)[12]附表42選GICLZ聯(lián)軸器。主動(dòng)端A型鍵槽d1=40mm，L=110mm從動(dòng)端A型鍵槽d2=35mm，L=55mm。標(biāo)記為：聯(lián)軸器ZBJ19014-89。其公稱(chēng)轉(zhuǎn)矩,飛輪矩，質(zhì)量Gl=5.4kg。（2）選擇低速軸聯(lián)軸器低速軸聯(lián)軸器計(jì)算轉(zhuǎn)矩，可由前節(jié)的計(jì)算轉(zhuǎn)矩求出(3.33)由文獻(xiàn)[12]附表37查得減速器ZSC-600低速軸端為圓柱形，L=115mm，取浮動(dòng)軸裝聯(lián)軸器軸軸徑，L=110mm，由文獻(xiàn)[12]附表42選用兩個(gè)GICLZ4鼓形齒式聯(lián)軸器。主動(dòng)端A型鍵槽，L=110mm，從動(dòng)端：Y型軸孔，A型鍵槽，L=110mm。標(biāo)記為：GICLZ3聯(lián)軸器ZBJ19014-89 由前節(jié)已選車(chē)輪直徑De=400mm，由表參考車(chē)輪組，車(chē)輪軸安裝聯(lián)軸器處直徑d=80mm，L=85mm。同樣選用兩個(gè)GICLZ4鼓形齒式聯(lián)軸器。其主動(dòng)軸端；Y型軸孔，A型鍵槽，L=110mm；從動(dòng)端：Y型軸孔，A型鍵槽d2=75mm，L=85mm。標(biāo)記為：GICLZ3聯(lián)軸器ZBJ19014-89 圖3.3制動(dòng)輪聯(lián)軸器1—螺栓；2—密封環(huán)；3—外齒圈；4—內(nèi)齒圈；5—油杯；6—制動(dòng)輪（3）選擇制動(dòng)輪高速軸端制動(dòng)器：根據(jù)制動(dòng)器已選定為YWZ5200/23，由文獻(xiàn)[12]附表16選制動(dòng)輪直徑Dx=200mm，圓柱形軸孔d=40mm，L=110mm，標(biāo)記為：制動(dòng)輪200-Y40JB/ZQ4389-86，其飛輪矩()z，質(zhì)量Gz=10kg。以上聯(lián)軸器與制動(dòng)輪飛輪轉(zhuǎn)矩之和：(GD2)l+(GD2)z=0.209kg.m2(3.34)與原估計(jì)0.26基本相符，故以上計(jì)算不需修改。3.5驗(yàn)算低速浮動(dòng)軸強(qiáng)度（1）疲勞驗(yàn)算由[13]運(yùn)行機(jī)構(gòu)疲勞計(jì)算載荷：(3.35)由前節(jié)已選定浮動(dòng)軸端直徑d=80mm，其扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(3.36)浮動(dòng)軸的載荷變化為對(duì)稱(chēng)循環(huán)（因運(yùn)行機(jī)構(gòu)正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩值相同），材料仍選用鋼，由起升機(jī)構(gòu)高速浮動(dòng)軸計(jì)算，得=140MPa，=180MPa，許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(3.37)式中—考慮零件幾何形狀和零件表面狀況的應(yīng)力集中系數(shù)；—與零件幾何形狀有關(guān)，對(duì)于零件表面有急過(guò)渡和開(kāi)有鍵槽及緊配合區(qū)段，；—與零件表面加工光潔度有關(guān)，對(duì)于粗糙度為3.2,；對(duì)于粗糙度為12.5；,此處取；—考慮材料對(duì)應(yīng)力循環(huán)不對(duì)稱(chēng)的敏感系數(shù)，對(duì)碳鋼及低合金鋼；—安全系數(shù)，（由文獻(xiàn)[14]表查得）。故，通過(guò)驗(yàn)算。（2）強(qiáng)度驗(yàn)算由運(yùn)行機(jī)構(gòu)工作最大載荷：(3.38)式中 —考慮彈性振動(dòng)的力矩增大系數(shù)，對(duì)突然起動(dòng)的機(jī)構(gòu)，由文獻(xiàn)[14]式查，此處取其為；—?jiǎng)傂詣?dòng)載系數(shù)，文獻(xiàn)[14]式查,取。最大扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(3.39)許用扭轉(zhuǎn)應(yīng)力：(3.40)所以故通過(guò)。浮動(dòng)軸直徑：d1=d+(5～10)=80+(5～10)=85～90mm，取d1=90mm。4結(jié)論本次設(shè)計(jì)要求系統(tǒng)工作穩(wěn)定、運(yùn)行可靠。所以設(shè)計(jì)的起重機(jī)有高可靠性，并盡量使其性能優(yōu)越，并且整個(gè)起重機(jī)的體積、質(zhì)量盡可能減少，并降低成本。本次設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)橋式起重機(jī)小車(chē)的總體設(shè)計(jì)計(jì)算，小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)和起升機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)計(jì)算及零件的校核，較為理想的實(shí)現(xiàn)了要求。整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)比較平穩(wěn)，且小車(chē)運(yùn)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，拆裝方便，維修容易，價(jià)格低廉。本設(shè)計(jì)的亮點(diǎn)在于抓斗采用的是單繩抓斗，可以直接掛到吊鉤上使用，即可以雙用，掛上抓斗可以抓取粉狀物料，取下抓斗，就是一個(gè)普通的橋式起重機(jī)。由于時(shí)間限制，以及個(gè)人能力限制，本次設(shè)計(jì)尚有許多不足，還需要改進(jìn)，比如，單繩抓斗，可靠性較差，不能在任意高度卸下物料；鋼絲繩在起吊重物移動(dòng)過(guò)程可能擺動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)，造成危險(xiǎn)并使其壽命降低等還有一系列問(wèn)題需要改進(jìn)。作為一個(gè)少有設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)的我，再設(shè)計(jì)過(guò)程中總有一些自己沒(méi)有發(fā)現(xiàn)的缺陷和錯(cuò)誤，在設(shè)計(jì)布局上也有不足，希望各位老師給予更正?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線(xiàn)間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線(xiàn)切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線(xiàn)性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門(mén)傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專(zhuān)用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門(mén)機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線(xiàn)監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于A(yíng)VR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于A(yíng)T89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)HYPERLINK"/detail.ht