第章機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)原理

1教案首頁(yè)休課程扔名稱暈詠農(nóng)業(yè)吸機(jī)器貿(mào)人稠哭刮粉屑犯祖學(xué)凡任課蔑教師栽瓦李玉派柱盒第遣2景章絡(luò)伯機(jī)器拉人的薦根本慢結(jié)構(gòu)桃原理必碼呆悠列謝方案悼學(xué)時(shí)以唱頸3求教學(xué)賢目的鄙和要置求：夫弄清叛機(jī)器便人的焦根本催構(gòu)成摘；啞了解竿機(jī)器奶人邀的主鐘要技鄭術(shù)參梯數(shù)臨；啦了解生機(jī)器糟人的羽手部傘、腕究部和葡臂部悉結(jié)構(gòu)閑；哈了解肯機(jī)器槽人的徒機(jī)身畝結(jié)構(gòu)釀；星了解河機(jī)器灶人的宇行走跟機(jī)構(gòu)禁重點(diǎn)同：盟掌握護(hù)機(jī)器諷人的資根本五構(gòu)成餅弄清生機(jī)器款人都拒有哪眨些主荒要技羊術(shù)參波數(shù)然機(jī)器曠人的豈手部堂、腕根部和撕臂部年結(jié)構(gòu)漠難點(diǎn)充：靈機(jī)器差人的扯手部式、腕可部和滾臂部搶結(jié)構(gòu)野思考菊題：務(wù)機(jī)器成人由聾哪些詳局部坡組成豐？未機(jī)器擠人的針主要譽(yù)技術(shù)挨參數(shù)撥有哪撤些？悅機(jī)器陽(yáng)人的謎行走豈機(jī)構(gòu)宋共分隸幾類共，請(qǐng)堵想象拍未來(lái)勞的機(jī)亂器人真能否蚊有其敲它類取型的渡行走榆機(jī)構(gòu)藍(lán)？第2章概論教學(xué)主要內(nèi)容：機(jī)器人的根本構(gòu)成機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)人的手臂作用機(jī)能初步分析機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)成趴機(jī)器巨人的復(fù)手部嘆機(jī)器爹人的女手臂興機(jī)器璃人的嚇機(jī)身退機(jī)器隙人的甚行走宰機(jī)構(gòu)孤本章港介紹軍了機(jī)冰器人慧的基橡本構(gòu)川成、逆主要悔技術(shù)秩參數(shù)疊，人榨手臂陰作用任機(jī)能思，在腳此基告礎(chǔ)上帆對(duì)機(jī)蛇器人該的手乖部、刺手腕同、手降部、戚。機(jī)鑄身、鍛行走方機(jī)構(gòu)雄等原殊理及命相關(guān)旁的結(jié)掙構(gòu)設(shè)餃計(jì)進(jìn)戲行討燈論，弟使學(xué)搏生對(duì)晝機(jī)器魄人的援機(jī)構(gòu)悶和原塵理有摘較為烈清楚慕的了槳解。悔2甘.1鎖機(jī)器返人的爽根本埋構(gòu)成超簡(jiǎn)單鹿地說(shuō)總：現(xiàn)機(jī)器仆人的懸原理壘就是曬模仿鬧人的均各種虎肢體慕動(dòng)作喝、思塔維方全式和攻控制普決策徒能力晴。哨不同凳類型責(zé)的機(jī)步器人肥其機(jī)煩械、占電氣弊和控顫制結(jié)蠻構(gòu)也播不相律同，鄉(xiāng)通常矩情況怖下，尺一個(gè)惹機(jī)器膠人系式統(tǒng)由愁三部茶分、豪六個(gè)夢(mèng)子系慰統(tǒng)組濤成。惜這三底局部百是機(jī)毛械部潔分、創(chuàng)傳感秀局部貪、控芒制部留分；挨六個(gè)冠子系毫統(tǒng)是浸驅(qū)動(dòng)秧系統(tǒng)勤、機(jī)隙械系粗統(tǒng)、輔感知乖系統(tǒng)洲、人掏機(jī)交扔互系汗統(tǒng)、礦機(jī)器趙人-停環(huán)境晶交互模系統(tǒng)環(huán)、控更制系音統(tǒng)等幕。如融圖2介-1低所示端。人機(jī)交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)感知系統(tǒng)機(jī)器人—環(huán)境交互系統(tǒng)控制部分機(jī)械部分傳感部分勾圖2附-1嘉機(jī)晝器人恨的基灑本構(gòu)湯成聞機(jī)械績(jī)系統(tǒng)伶無(wú)是由拆關(guān)節(jié)賠連在癢一起代的許慧多機(jī)蔑械連倡桿的再集合蝦體，亂形成淹開(kāi)環(huán)昨運(yùn)動(dòng)撿學(xué)鏈蜻系。瓣連桿池類似僑于人壽類的蘇小臂酒、大甲臂等樹(shù)。關(guān)葡節(jié)通善常分燦為轉(zhuǎn)帖動(dòng)關(guān)丟節(jié)和匯移動(dòng)叛關(guān)節(jié)江，移御動(dòng)關(guān)墾節(jié)允倒許連只桿做街直線詠移動(dòng)寄，轉(zhuǎn)感動(dòng)關(guān)甲節(jié)僅耽允許賢連桿佛之間取發(fā)生驚旋轉(zhuǎn)浴運(yùn)動(dòng)泳。由鳴關(guān)節(jié)滲-連認(rèn)桿結(jié)母構(gòu)所濟(jì)構(gòu)成碼的機(jī)納械結(jié)罪構(gòu)一寫般有塵3個(gè)血主要骨部件瞎，即五手、科腕、融臂，店它們銳可在口規(guī)定凈的范簡(jiǎn)圍上歉運(yùn)動(dòng)懇。合驅(qū)動(dòng)眠系統(tǒng)可是盞使各酷種機(jī)趟械部鈴件產(chǎn)閑生運(yùn)酷動(dòng)的叔裝置壺。抬常規(guī)仍的驅(qū)頓動(dòng)系支統(tǒng)有掀氣動(dòng)豎傳動(dòng)兔、液引壓傳死動(dòng)或蹄電動(dòng)甩傳動(dòng)盡，它襯們可還以直哪接地店與臂躍、腕泰或手鋪上的尖機(jī)械勝連桿塑或關(guān)購(gòu)節(jié)連珠接在看一起暖，也轉(zhuǎn)可以輛使用關(guān)齒輪雹、帶顛、鏈猴條等揚(yáng)機(jī)械籍傳動(dòng)殊機(jī)構(gòu)醋間接破傳動(dòng)軟。室感知通系統(tǒng)甘攔由桐一個(gè)蒜或多圣個(gè)傳階感器夸組成錫，用勒來(lái)獲鉆取內(nèi)懲部和跳外部弟環(huán)境宇中的詢有用嚼信息餐，通都過(guò)這凈些信貧息確領(lǐng)定機(jī)餅械部猶件各竊局部崇的運(yùn)洲行軌管跡、頓速度壟、位懇置和班外部某環(huán)境務(wù)狀態(tài)冶，使舅機(jī)械輝部件疑的各匪局部拆按預(yù)慰定程砍序或字者工遣作需縱要進(jìn)耳行動(dòng)減作。嚷傳感獵器的鮮使用荷提高果了機(jī)背器人陣的機(jī)資動(dòng)性蹤、適瞎應(yīng)性絲和智餃能化孤水平掛。半控制炕系統(tǒng)公其浮任務(wù)服是根兔據(jù)機(jī)牧器人危的作紡業(yè)指沃令程爺序以陳及從卡傳感顆器反更饋回怖來(lái)的榜信號(hào)白支配射機(jī)器行人的什執(zhí)行石機(jī)構(gòu)盟去完超成規(guī)堂定的縮運(yùn)動(dòng)動(dòng)和功拔能。繼假設(shè)機(jī)委器人醉不具煙備信伴息反垂饋特途征，戶那么為誠(chéng)開(kāi)環(huán)幸控制振系統(tǒng)辰；假設(shè)搬具備腔信息肺反應(yīng)叫特征綠，那么憂為閉劇環(huán)控遞制系謝統(tǒng)。丹根據(jù)擠控制趟原理靠，控鼓制系詳統(tǒng)又猜可分樹(shù)為程耍序控燃制系蝶統(tǒng)、翁適應(yīng)扭性控耀制系副統(tǒng)和使人工腐控制殊系統(tǒng)滲。根捏據(jù)控且制運(yùn)砌動(dòng)的羅形式毛，控框制系豐統(tǒng)還威可分幅為點(diǎn)林位控李制和掀規(guī)矩粱控制滲。球機(jī)器脅人-露環(huán)境東交互多系統(tǒng)第是軟實(shí)現(xiàn)忽機(jī)器累人與化外部窩環(huán)境外中的紐設(shè)備換相互蹈聯(lián)系劈和協(xié)省調(diào)的售系統(tǒng)倉(cāng)。怒機(jī)器猜人可蕉與外逃部設(shè)丑備集袖成為雖一個(gè)鎮(zhèn)功能宋單元瞇，如艇加工大制造瀉單元界、焊秘接單基元，椒也可紡以是壇多臺(tái)瓣機(jī)器根人或脖設(shè)備剃集成送為一侍個(gè)復(fù)東雜任警務(wù)的綱功能唇單元六。慶人機(jī)慶交互辱系統(tǒng)有壯是脾使操插作人咳員參慧與機(jī)卻器人埋控制傻并與桑機(jī)器帽人進(jìn)閱行連醉續(xù)的腸裝置糾。巴例如辱計(jì)算妙機(jī)的時(shí)標(biāo)準(zhǔn)譜終端奉、指遼令控篇制臺(tái)栽、信爬息顯局示板加及危晶險(xiǎn)信棗號(hào)報(bào)粗警器迎等。恰歸納肌起來(lái)喝人機(jī)挽交互酬系統(tǒng)也可分坡為兩羨大類膠：指騎令給廢定裝框置和僅信息園顯示嘉裝置欺。豎機(jī)器甲人作能為一灑個(gè)系映統(tǒng)，班它由套如下悟部件杯構(gòu)成濫：剪機(jī)械就手或姐移動(dòng)酬車止這是鎮(zhèn)機(jī)器賀人的法主體鐘局部誠(chéng)，由柴連桿芒，活奴動(dòng)關(guān)蝦節(jié)以瞇及其美它結(jié)閘構(gòu)部告件構(gòu)沫成，末使機(jī)斑器人船到達(dá)磨空間逼的某漸一位鈴置。集如果殺沒(méi)有起其它博部件攝，僅慮機(jī)械盜手本迷身并嫂不是妖機(jī)器梁人。囑〔相商當(dāng)于養(yǎng)人的服身體街或手兄臂〕材末端肯執(zhí)行耳器算連接際在機(jī)導(dǎo)械手宅最后艇一個(gè)努關(guān)節(jié)追上的獄部件煮，它蘭一般射用來(lái)召抓取燃物體那么，與典其他置機(jī)構(gòu)逝連接鵲并執(zhí)乘行需血要的棄任務(wù)貫，干機(jī)器缺人制憐造上和一般晃不設(shè)志計(jì)或柔出售響末端刑執(zhí)行勢(shì)器，憶多數(shù)呢情況怎下，良他們裹只提蠅供一漲個(gè)簡(jiǎn)廢單的夫抓持躲器。哈〔相忌當(dāng)于赴人的濤手〕寒末端臘執(zhí)行潔器安注裝在液機(jī)器根人上牧以完光成給窩定環(huán)無(wú)境中疫的任瓶務(wù)，福如焊船接，喝噴漆雄，涂路膠以特及零舞件裝先卸等捏就是云少數(shù)飛幾個(gè)往可能篩需要喬機(jī)器胞人來(lái)票完成性的任把務(wù)。墾通常啟，末售端執(zhí)今行器崖的動(dòng)子作由輛機(jī)器察人控彼制器喪直接端控制鳳，或轉(zhuǎn)將機(jī)踐器人惑控制攤器的錢信號(hào)倉(cāng)傳至局末端湖執(zhí)行麗器自侍身的芽控制約裝置勁〔如費(fèi)PL寒C〕榮驅(qū)動(dòng)并器階驅(qū)動(dòng)委器是賴機(jī)械廚手的翻“肌諒肉〞縱。常關(guān)見(jiàn)的那驅(qū)動(dòng)絮器有爐伺服瀉電機(jī)裳，步苦進(jìn)電肝機(jī)，受氣缸叛及液握壓缸滅等，至也還蹈有一抄些用嘉于某末些特揭殊場(chǎng)怕合的葵新型雖驅(qū)動(dòng)拘器，落它們淚將在僅第6草章進(jìn)恨行討恩論。話驅(qū)動(dòng)丸器受禽控制敲器的炭控制傭。降傳感伍器稀傳感侮器用績(jī)來(lái)收問(wèn)集機(jī)俘器人殺內(nèi)部臭狀態(tài)餅的信趕息或悟用來(lái)坊與外貪部環(huán)賠境進(jìn)梢行通府信。驗(yàn)機(jī)器顯人控冒制器或需要拘知道屠每個(gè)棄連桿瓣的位嗎置才摔能知項(xiàng)道機(jī)瓣器人鄰的總遼體構(gòu)鐘型。艙人即訊使在勉完全迎黑暗勵(lì)中也仔會(huì)知擔(dān)道胳篇膊和香腿在橋哪里肆，這凝是因鋒為肌霸腱內(nèi)蘋的中恭樞神鐵經(jīng)系輸統(tǒng)中煉的神穿經(jīng)傳綿感器弓將信段息反歉饋給駐了人欠的大夏腦。旦大腦蟲(chóng)利用警這些寄信息冒來(lái)測(cè)科定肌欣肉伸涌縮程險(xiǎn)度進(jìn)僵而確澤定胳珠膊和舞腿的坊狀態(tài)兩。對(duì)缸于機(jī)渡器人伸，集字成在蘋機(jī)器核人內(nèi)蒼的傳隊(duì)感器駐將每滲一個(gè)淹關(guān)節(jié)賊和連感桿的忘信息賓發(fā)送哄給控探制器帽，于也是控舉制器奸就能懶決定該機(jī)器遼人的企構(gòu)型劃。機(jī)格器人結(jié)常配疼有許化多外倒部傳角感器嶼，例翁如視詞覺(jué)系休統(tǒng)，注觸覺(jué)寺傳感摸器，鈴語(yǔ)言倡合成奮器等鏡，以旨使機(jī)樣器人請(qǐng)能與亮外界助進(jìn)行奶通信蚊。中控制辨器草機(jī)器條人控慌制器岡從計(jì)銀算機(jī)擺獲取傲數(shù)據(jù)叛，控煎制驅(qū)援動(dòng)器早的動(dòng)辦作，炮并與峽傳感尼器反澇饋信廉息一魂起協(xié)祖調(diào)機(jī)園器人臉的運(yùn)卷動(dòng)。誘假設(shè)狼要機(jī)磚器人誰(shuí)從箱繁柜里曲取出圍一個(gè)棵零件法，它援的第差一個(gè)怖關(guān)節(jié)寒角度宵必須榮為3斃5°嘉，如媽果第萄一關(guān)妥節(jié)尚手未達(dá)相到這慎一角險(xiǎn)度，阻控制鄙器就驢會(huì)發(fā)絮出一沾個(gè)信渡號(hào)到銜驅(qū)動(dòng)綁器〔飾輸送宋電流辣到電宏動(dòng)機(jī)腦〕，徐使驅(qū)計(jì)動(dòng)器勝運(yùn)動(dòng)掌，然辣后通勞過(guò)關(guān)公節(jié)上租的反渴饋傳昂感器屆〔電儉位器遲或編探碼器含等〕賠測(cè)量寺關(guān)節(jié)菠角度嘩的變蠅化，叢當(dāng)關(guān)究節(jié)達(dá)爪到預(yù)涂定角長(zhǎng)度時(shí)悠，停衰止發(fā)懲送控達(dá)制信郵號(hào)。階對(duì)于央更復(fù)醉雜的塑機(jī)器緊人，豎機(jī)器段人的服運(yùn)動(dòng)餡速度演和力蠻也由益控制桌器控榨制。顏機(jī)器鼠人控場(chǎng)制器削與人突的小梅腦十離分相缸似，習(xí)雖然園小腦總的功護(hù)能沒(méi)送有人大的大閉腦功扇能強(qiáng)兆大，暗但它伸卻控組制著飯人的魚(yú)運(yùn)動(dòng)腫。庸處理遇器擁處起理器樂(lè)是機(jī)樂(lè)器人船的大貝腦，直用來(lái)海計(jì)算奸機(jī)器刮人關(guān)擦節(jié)的伶運(yùn)動(dòng)楚，確睬定每額個(gè)關(guān)解節(jié)應(yīng)鴨移動(dòng)騾多少勿和多龜遠(yuǎn)才肅能達(dá)頓到預(yù)扶定的梁速度槽和位卵置，晴并且姑監(jiān)督暴控制存器與取傳感您器協(xié)催調(diào)動(dòng)皺作。頌處理砍器通矮常就果是一屋臺(tái)計(jì)喉算機(jī)虛〔專隊(duì)用〕流。它挖也需覺(jué)要擁高有操碧作系免統(tǒng)，代程序準(zhǔn)和像愁監(jiān)視舟器那蚊樣的射外部艱設(shè)備橫等。絞軟件祖怨用于駐機(jī)器昨人的論軟件燦大致量有三童塊。冠第一丹塊是客操作咐系統(tǒng)池，用敬來(lái)操福作計(jì)侮算機(jī)桃。第韻二塊亡是機(jī)廈器人慮軟件貞，它普根據(jù)叼機(jī)器償人運(yùn)撈動(dòng)方所程計(jì)傅算每跳一個(gè)曲關(guān)節(jié)議的動(dòng)支作，盞然后北將這穴些信棗息傳糾送到閑控制濱器，已這種邪軟件厭有多許種級(jí)換別，花從機(jī)店器語(yǔ)勁言到壇現(xiàn)代緩機(jī)器讓人使會(huì)用的濟(jì)高級(jí)艦語(yǔ)言猶不等疲。第澇三塊擺是例費(fèi)行程隆序集令合和局應(yīng)用辣程序黎，它鹿們是拿為了插使用禍機(jī)器科人外燥部設(shè)謀備而賊開(kāi)發(fā)寄的〔練例如癥視覺(jué)辦通用醫(yī)程序敞〕，教或者高是為貴了執(zhí)容行特掩定任驚務(wù)而溉開(kāi)發(fā)鑼的。貨在許甩多系王統(tǒng)中倉(cāng)，控暈制器引和處響理器形放置愈在同拌一單珍元中傾。雖副然這山兩部才分放些在同派一裝風(fēng)置盒液內(nèi)甚貞至集難成在著同一尊電路瓦中，蘇但他開(kāi)們有妹各自緊的功瞇能。鴉2.怪2田機(jī)器中人主頓要技規(guī)術(shù)參澇數(shù)助葉由于差機(jī)器赴人的質(zhì)結(jié)構(gòu)泰、用到途和匠用戶恨要求速的不鄰?fù)?，俗機(jī)器胡人的駕技術(shù)拜參數(shù)終也不羅同。庸一般丸來(lái)說(shuō)問(wèn)，機(jī)該器人稈的技對(duì)術(shù)參貸數(shù)主陵要包拋括自卡由度筋、工葬作范米圍、冶工作括速度良、承科載能阻力、卷精度推、驅(qū)按動(dòng)方增式、睛控制妥方式絞等。姐自由驢度笑貝機(jī)器醒人的杠自由遍度是狡指機(jī)牽器人競(jìng)所具閱有的械獨(dú)立名坐標(biāo)掌軸運(yùn)長(zhǎng)動(dòng)的暗數(shù)目截，但吹是一兄般不批包括蓬手部另〔末尖端操外作器君〕的格開(kāi)合呢自由貨度。堅(jiān)自由滋度表牽示了軍機(jī)器等人動(dòng)恐作靈謀活的禮尺度窯。黎機(jī)器功人的蛾自由殺度越條多，明越接自近人瞇手的伴動(dòng)作覆機(jī)能赴，其懷通用推性越軌好；歸但是宇自由海度越毅多結(jié)雜構(gòu)也嗽越復(fù)經(jīng)雜。流圖2稿-2接體三自閑由度誓機(jī)器宋人孟涌普咱位秤過(guò)洗猜圖2季-3禽六神自由式度機(jī)炒器人盲工作角范圍區(qū)機(jī)拼器人防的工型作范買圍是饞指機(jī)勻器人夜手臂埋或手授部安包裝點(diǎn)板所能適到達(dá)悅的空勒間區(qū)艘域。辣因?yàn)榛晔植颗夷┒四w操作毀器的宗尺寸熱和形壩狀是膠多種優(yōu)多樣宿的，職為了渾真實(shí)發(fā)反映薯機(jī)器冶人的丘特征扛參數(shù)份，這夾里指襖不安蹤裝末累端操參作器鑄時(shí)的迷工作致區(qū)域鑰。機(jī)助器人欣工作誕范圍粉的形宜狀和花大小贈(zèng)十分邪重要沃，機(jī)鋼器人飽在執(zhí)字行作格業(yè)時(shí)漸可能夜會(huì)因誓為存利在手搖部不蜻能達(dá)合到的旬作業(yè)碼死區(qū)犁而無(wú)摧法完妖成工討作任論務(wù)。碧機(jī)器燥人所挑具有鄙的自應(yīng)由度賊數(shù)目份機(jī)器靠組合廳決定可其運(yùn)川動(dòng)圖語(yǔ)形；柿而自閑由度當(dāng)?shù)淖儼慊抠€〔即比直線鴉運(yùn)動(dòng)園的距族離和碰回轉(zhuǎn)聾角度盟的大繡小〕鎖那么決羽定著遞運(yùn)動(dòng)歡圖形爐的大怎小。梨工作咳速度串殖指機(jī)獨(dú)器人紡在工耍作載肌荷條貫件下階、勻象速運(yùn)眠動(dòng)過(guò)鞭程中勸，機(jī)貝械接管口中跑心或鑒工具彩中心敢點(diǎn)在帽單位其時(shí)間或內(nèi)所潛移動(dòng)禁的距厭離或凈轉(zhuǎn)動(dòng)董的角特度。使產(chǎn)品小說(shuō)明肺書(shū)中豈一般饒?zhí)峁┯嵙酥餮鲆\(yùn)廟動(dòng)自章由度鈔的最妖大穩(wěn)鞋定速各度，刑但是駐在實(shí)不際應(yīng)輝用中棒僅考及慮最姥大穩(wěn)附定速摩度是仙不夠退的。攏這是錯(cuò)因?yàn)榕D運(yùn)動(dòng)粉循環(huán)羞包括叛加速籍啟動(dòng)傾、等怪速運(yùn)態(tài)行和姨減速腦制動(dòng)謎三個(gè)狗過(guò)程擱。如厲果最配大穩(wěn)杜定速堪度高箱允許迎的極龍限加推速度網(wǎng)小，霞那么加秧減速朋的時(shí)臣間就子會(huì)長(zhǎng)諷一些瞎，即籮有效癥速度此就要突低一沃些妄。所寇以，頌在考侵慮機(jī)某器人獲運(yùn)動(dòng)元特性勤時(shí)，狂除了誕要注離意最衣大穩(wěn)摧定速犬度外深，還伯應(yīng)注醬意其脫最大黃允許蓄的加會(huì)減速與度。恩承載竭能力名醫(yī)指機(jī)枕器人勤在工歷作范送圍內(nèi)磚的任利何位漲姿上飲所能劍承受筆的最謠大負(fù)袍載，昌通常蔥可以肆用質(zhì)糧量、湊力矩猶、慣蛛性矩瓶來(lái)表漢示談。調(diào)承載棗能力甚不僅伸決定材于約負(fù)載廈的質(zhì)絕量，翅而且?guī)瓦€與筆機(jī)器搞人運(yùn)偶行的厲速度倍和加叨速度紐的大封小和熔方向銳有關(guān)燙。一眉般低施速運(yùn)乏行時(shí)亞，承點(diǎn)載能熔力大筆，為莫平安諷考慮佳，規(guī)裂定在瓜高速巴運(yùn)行疑時(shí)所燭能抓租起的期工件夢(mèng)質(zhì)量顧作為只承載仿能力舟指標(biāo)制。緊圖2碰-4醫(yī)減排爆就機(jī)器女人屬定位客精度鹿、重楚復(fù)精家度和遇分辨飾率視定位棄精度竭是指寄機(jī)器窯人手仁部實(shí)閥際到園達(dá)位臣置與裹目標(biāo)負(fù)位置久之間惕的差佩異。典如果闖機(jī)器慢人重津復(fù)執(zhí)呈行某魄位置罩給定凡指令劑，它立每次漲走過(guò)效的距供離并裁不相艇同，滋而是浸在一左平均碑值附通近變節(jié)化，伯變化關(guān)的幅責(zé)度代稿表脆重復(fù)雨精度劫。商放座分辨陸率雜是指錄機(jī)器值人每販根軸捏能夠庭實(shí)現(xiàn)減的最請(qǐng)小移去動(dòng)距卸離或突最小刑轉(zhuǎn)動(dòng)扔角度犁。冤定位感精度省、碰重復(fù)茂精度稍和分奉辨率蠟并不喊一定鏡相關(guān)說(shuō)，它狠們是認(rèn)根據(jù)嘴機(jī)器原人使增用要俗求設(shè)漏計(jì)確抗定的悉，取旺決于片機(jī)器疾人的牢機(jī)械匙精度蹈與電鍵氣精衣度。挽驅(qū)動(dòng)啦方式鴿滿是指搞機(jī)器鍬人的夢(mèng)動(dòng)力滾源形虧式，佩主要屆有液脹壓驅(qū)憐動(dòng)、態(tài)氣壓腳驅(qū)開(kāi)工和電染力驅(qū)料動(dòng)等濁方式風(fēng)。疾控制嶺方式搶拉指機(jī)饒器人疲用于級(jí)控制通軸的惡方式西，目鐘前主破要分孕為伺舟服控塞制和簡(jiǎn)非伺苗服控員制。遮2.迫3苦人的消手臂訊作用漠機(jī)能炕初步膊分析少人的寇上肢糠大體鑒上可存以分繩為大覽臂、黃小臂爆、手運(yùn)部三藏大部仔分。愉大臂余通過(guò)剛肩關(guān)頁(yè)節(jié)與抄軀干代相連升接，標(biāo)小臂懷與手腳之間雨通過(guò)泉腕關(guān)揮節(jié)相繩連接果。手鞭部由鹽手掌巡與五框個(gè)手隙指構(gòu)饞成。片從工含程學(xué)仍的角肝度出倦發(fā)，埋將臂鉗部從遭肩關(guān)屑節(jié)起爭(zhēng)到手恒腕關(guān)街節(jié)的講活動(dòng)叉機(jī)能碗用自庸由度李加以前描述架，那么繼每個(gè)邁可看絹?zhàn)鞲纂H體的量局部作，在秒空間野都有刮沿肥x巖、創(chuàng)y梁、鏈z忘軸的鵲三個(gè)頁(yè)移動(dòng)舅自由物度，獸以及粉繞袋x頓、毅y友、死z騎軸的寨三個(gè)背轉(zhuǎn)動(dòng)盒自由彼度。容人手拖共有醒27道個(gè)自奉由度座。廊圖2戲-5士人腹臂的夸自由泄度咱匪磚爸挪導(dǎo)圖拔2-清6每人手貿(mào)的自淹由度猜人的漲手指民通過(guò)贊關(guān)節(jié)放的屈餃伸，捆可以案進(jìn)行典種種尋的復(fù)貧雜動(dòng)候作。男尤其咳是大案拇指獄與其購(gòu)他四咐指不拖同，豬它除謎了有賊與其鎖他四行指相脂同的酸屈伸坊功能棒外，司還具晃有內(nèi)額外轉(zhuǎn)恭動(dòng)的貫機(jī)能比，以蒙及與擺其他耍四個(gè)澇指尋對(duì)向巾的機(jī)雞能，誤這種義對(duì)向課動(dòng)作軟，大惡大提謀高了油手的是把握新機(jī)能矛。從進(jìn)機(jī)構(gòu)師學(xué)的消角度萍，將翅日常獄生活挽中常翁見(jiàn)手逐的握帝持動(dòng)錯(cuò)作大扶致可例以區(qū)獻(xiàn)分。條在考厘慮機(jī)牧械手炊的把跪握機(jī)些能時(shí)耍，除乒必須萌考慮泰機(jī)械童手自瓣身的睛機(jī)構(gòu)橫和機(jī)范構(gòu)外戲，還課必須治對(duì)對(duì)詞象物融及環(huán)臉境等編進(jìn)行扣分析隆。獄作為用機(jī)械跪手自嶼身，憶存在涉手指疤的大啄小、進(jìn)形狀挖、根呈數(shù)、期手指那接觸筒外表棵的狀迫態(tài)與許手指霉的配沙置情溫況問(wèn)接題。挨同時(shí)輩，還泊存在獻(xiàn)一個(gè)闖為充醋分發(fā)滑揮其汗作用萌，全棵體所將具有否的自絕由度扮數(shù)問(wèn)宵題。梯對(duì)象洪物的圈條件芝請(qǐng)參尿見(jiàn)表武2-蟻1咱，P松13魚(yú)對(duì)于議有條扮件約姜束的推機(jī)械煤手，箱在確暴定手嗓指所找需握撿力時(shí)宏還應(yīng)挺考慮鐮由于同慣性侍與振旦動(dòng)的搶影響劫而幫產(chǎn)生鏟的附魄加力巧。條如果伯在機(jī)臉械手渡上再蓄加上為感知津性傳踩感元蟻件，小感知?dú)v到手勞指表杰面是咐否接曉觸到含對(duì)象續(xù)物，激抓著馬對(duì)象僑物時(shí)禿的強(qiáng)須弱，猶以及郵被加饅在手釘上的攝外力濾大小膊，手多指的誕開(kāi)閉候程度布等，垂就成犯了具儲(chǔ)有智怎能的兔高級(jí)換機(jī)械悄手。磨2.悶4鬧機(jī)器睛人機(jī)禽械結(jié)釀構(gòu)組敬成孝通常抖機(jī)器脂人由殊手部疼、手尸腕、摸手臂銅。機(jī)崗身和珍行走顏機(jī)構(gòu)距組成蘭。漢手部搭機(jī)窯器人破為了住進(jìn)行臟作業(yè)私，通俯常在鞠手腕鳴上配司置的孫操作柄機(jī)構(gòu)貴，也杠稱末丸端操瘋作器甩。飼其主踐要作岸用是薄抓取檢物體怖，對(duì)礎(chǔ)其進(jìn)謠行相友關(guān)操旋作。碗手腕膊連害接手霸部和晉手臂盲的部罵件，緊主要麗作用妥是改咬變手趙部的壘空間僑方向咽和將堅(jiān)作業(yè)榜載荷睛傳到玩手臂阻。借它有紙獨(dú)立瞇的自柳由度杠，以平使機(jī)悼器人染的手化能滿敘足復(fù)壽雜的余動(dòng)作寶要求閥。椒手臂融連艘接機(jī)猜身和弟手腕怨的部娘分，狐主要表作用飄是把下被抓陷取的浪工件澇運(yùn)送艘到給命定的脖位置梳，并慰將各義種載躲荷傳芒遞到采機(jī)座愉。夾機(jī)身畜同它是抱機(jī)器安人的號(hào)根底煉局部顧，起絕支承租作用曾。貴固定沖式機(jī)烘器人棉的機(jī)肚身直灘接連壁在地池面或顆者平董臺(tái)上拴，移斯動(dòng)式跑機(jī)器杜人的種機(jī)身肯安裝為在移括動(dòng)機(jī)含構(gòu)上漂。竿移動(dòng)硬機(jī)構(gòu)申俘移動(dòng)時(shí)機(jī)器煮人需泊要移權(quán)動(dòng)機(jī)車構(gòu)，報(bào)它能克根據(jù)錯(cuò)工作攝任務(wù)毫的要像求，依帶動(dòng)剖機(jī)器迷人在混一定橫范圍碼空間瀉內(nèi)運(yùn)盟動(dòng)。免機(jī)器尖人的淋手部伍是最互重要謝的執(zhí)獄行機(jī)譽(yù)構(gòu)，妙可分協(xié)為：涉工業(yè)嫁機(jī)器陸人的妥手部姜和仿緞人機(jī)野器人攔的手橡部。館工業(yè)磨機(jī)器渠人的溝手部險(xiǎn)2.棋4.醉1促夾鉗乖式手范部侮它一秩般由貨手指汪和驅(qū)庭動(dòng)裝者置、鍬傳動(dòng)悼機(jī)構(gòu)婦和承猴接支格架組訓(xùn)成，矛能通繡過(guò)手氣抓的艙開(kāi)閉狗動(dòng)作蔽實(shí)現(xiàn)另對(duì)物尺件的當(dāng)夾持塞。顛圖2驚-8俗夾鉗智式手易部具1-親手指責(zé)；廳2，雖4-侄傳動(dòng)殊機(jī)構(gòu)繭3-慮驅(qū)動(dòng)焦裝置困；5蹈-工滲件打1.刑沾手指膛手指敵是直設(shè)接與港物件喊接觸瓶的構(gòu)苗件。駝手指重的張懂開(kāi)和溫閉合弊實(shí)現(xiàn)俊了松預(yù)開(kāi)和維加緊繭物件削。通示常機(jī)紫器人仙的手階部只扇有兩屯個(gè)手話指，仿也有校三個(gè)困或多惠個(gè)手沫指。滴它們泄的結(jié)被構(gòu)形辯式常乏取決油于被澡夾持敬工件釀的形堂狀和偽特性五。趣把持胳機(jī)能抬良好尺的機(jī)淺械手炕，除褲手指屯具有捉適當(dāng)刪的開(kāi)斗閉范涌圍、均足夠備的握勒力與芬相應(yīng)腥的精閃度外密，其瞎手指鎖的形汁狀應(yīng)拴順應(yīng)劑被抓淡取對(duì)供象物薯的形繡狀。筋例如蹈，對(duì)像象物楊假設(shè)為飾圓柱感形，念那么往伍往采條樣V底形手素指，片如圖殊2-喂9〔骨a〕腸所示預(yù)；對(duì)絡(luò)象物必為方訂形，聰那么大光多采爪用平款面形襲手指誕，如劫圖2茂-9確〔b哭〕所胡示；薯用于拾夾持玻小型渣或柔孔性工冠件的餡尖指均，如坡圖2揮-9疼〔c侍〕所端示；碗適用榮于形僑狀不互規(guī)那么紹工件村的專三用特她形指礦，如寶圖2發(fā)-9烘〔d兇〕所織示。擇圖2心-9路夾耍鉗式不手的呼指端扔根據(jù)基工件顏形狀盞、大滑小及棵其被怪夾持透部位交材質(zhì)康軟硬料、表覆面性背質(zhì)等從的不敘同，砌主要沃有光病滑指瓣面、采齒型裝指面療和柔筋性指章面三央種形龜式。察光滑矛指面約水其指宅面平拼整光期滑，裕用來(lái)哈夾持驅(qū)已加視工表源面，溫防止把已加沒(méi)工的貌光滑擠外表乒受損篩傷。觸齒型偽指面推欠其指團(tuán)面刻展有齒殲紋，魔可增唱加與墾被夾劫持工廣件間壇的摩耳擦力博，以哀確保幫夾緊冠可靠競(jìng)，多你用來(lái)汪夾持牢外表銀粗糙瞞的毛價(jià)坯和間半成孩品。叢柔性錘指面放退其鑲腸襯了遼橡膠達(dá)、泡罩沫、雀石棉幼等物復(fù)，有鐘增加躺摩擦駝力、耗保護(hù)笛工件銀外表悲、隔懶熱等味作用許。一篇般用工來(lái)夾準(zhǔn)持已毫加工歡外表涉、熾棉熱件達(dá)，也五適于帶夾持胳薄壁梁件和把脆性殺工件炎。打2.銷傳喇動(dòng)機(jī)誠(chéng)構(gòu)舉傳動(dòng)烘機(jī)構(gòu)秀是向拘手指直傳遞匠運(yùn)動(dòng)伯和動(dòng)伶力，廊以實(shí)寒現(xiàn)夾沖緊和帶松開(kāi)腿動(dòng)作撲的機(jī)輩構(gòu)。雖根據(jù)系手指耀開(kāi)合石的特傲點(diǎn)可無(wú)分為鳴回轉(zhuǎn)陜型和贏平移淹型。滋回轉(zhuǎn)逢型儀傳動(dòng)懲機(jī)構(gòu)葛其毫手部詢的手毫指是懇一對(duì)洋杠桿傳，再咐同斜化楔、殼滑槽處、連征桿、介齒輪態(tài)、渦育輪蝸陜桿或扣螺桿肅等機(jī)展構(gòu)組寨成符石合杠成桿傳腳動(dòng)機(jī)額構(gòu)，彩以改沖變傳壘力比攪、傳雷動(dòng)比寺及運(yùn)醫(yī)動(dòng)方羊向等敲。啦油跳咽后腰村渡平移票型傳喪動(dòng)機(jī)摟構(gòu)值它是拒通過(guò)舌手指加的指營(yíng)面做飛直線曠往復(fù)格運(yùn)動(dòng)升，或緩平面帳移動(dòng)咐實(shí)現(xiàn)攀張開(kāi)既與閉翻合動(dòng)敘作的天。借常用胖于夾歸持具義有平叼行平娃面的竿工件忌，因搞其結(jié)煤構(gòu)比技較復(fù)銀雜，栗不如拖回轉(zhuǎn)宴型應(yīng)虛用廣革泛。施二、親吸附蹤式手撐部剩吸附率式手堅(jiān)部依鴉靠吸臥附力臥取料宅，根仰據(jù)吸置附力摩不同芝可分屋為氣削吸附泊和磁雨吸附標(biāo)兩種裹形式旬。吸念附式運(yùn)手部付適應(yīng)漠于抓喊取大番平面誤、易濃碎、抱微小昨的物跪體。部1.姨氣吸羨式手底部敗快是機(jī)嚼器人拔常用培的一仁種吸喜持對(duì)灘象的唉裝置刑，是按利用綢吸盤選內(nèi)的紋壓力魄和大稠氣壓母之間太的壓盼力差說(shuō)而工東作的棒。塞可分盛為滋真空而吸附雞、氣禾流負(fù)巴壓吸晉附和旦擠壓陣排氣繳式吸沙附等梨。堤2.識(shí)磁牙吸式脅手部妄利澤用永孕久磁縮鐵或緊電磁炕鐵通念電后歌產(chǎn)生袋的磁繼力來(lái)房吸附疫對(duì)象斷，與蠟氣吸棒式手遲部相起同，沙磁吸壘式手頸部不庭會(huì)破敗壞被引吸對(duì)伐象的螞外表查質(zhì)量杰。約2.稍4.惱2凝仿人棋機(jī)器喪人的腐手部?jī)?nèi)一、耐柔性枕手問(wèn)為了拳能對(duì)爪不同洽外形幕的物竭體實(shí)疫施抓森取，絲并使藥物體腥外表?yè)剖芰δū葦M悄均勻譯，一糧次研怖制出露了柔遷性手鍵。亮二低多指猜靈巧權(quán)手逮多指對(duì)靈巧旺手由斬多個(gè)贈(zèng)手指燕組成料，每勻一個(gè)駐手指帝有三煌個(gè)回族轉(zhuǎn)關(guān)沫節(jié)，番每一紅個(gè)關(guān)塘節(jié)自余由度尺都是悔獨(dú)立洪控制猾的。寸圖2傭-2接2為飛哈爾溪濱工賴業(yè)大圣學(xué)和球德國(guó)墓宇航孕中基移于D君LR辣II期靈巧響手合痰作開(kāi)朱發(fā)的辟具有冶多種萍傳感任功能飲的新理一代介機(jī)器你人H賀IT筋/D奉LR淺靈巧磚手左，有閣4個(gè)邊相同均結(jié)構(gòu)灑的模緊塊化困手指泉、1鑼3個(gè)財(cái)自由或度，壞具有累位置戲、溫熊度等露多種稼傳感脊器。昂2.里4.流3蔬機(jī)階械手領(lǐng)驅(qū)動(dòng)恩力學(xué)踩計(jì)算短【選傲講內(nèi)燦容】份1.柜夾緊猶力的衫計(jì)算睡手指上握緊臣工件案時(shí)所饑需要騙的力笨稱為舉握力郵〔即蟲(chóng)夾緊范力〕談，握穩(wěn)力的廉大小戰(zhàn)與被翁夾持孤工件逐的重傅量、繪重心炸位置震以及床夾持午工件毀的方緞位有息關(guān)。耳圖2頃-2峽3移夾持任懸伸匯工件恨時(shí)的種受力悼分析礙設(shè)夾俊緊力除N仙勁位于灑手指絮與工捐件接獻(xiàn)觸面塵的對(duì)猶稱面銳內(nèi)，船兩力淹大小罷相等懂，方肅向相顛反。撒工件警重權(quán)G悄，重綿心在吸C婚點(diǎn)，佛由于壤重力盟作用竟線與么手指慕夾持霞工件及時(shí)的荷對(duì)稱德平面凡不重制合，膀因此胖，手混指附米加承誓受工歇件的笨懸伸忙偏重默力矩偏為耗GL泥。還設(shè)在質(zhì)偏重都力矩毛的作酸用下夸，工尊件對(duì)饒手指釀的反豐作用傅力按言三角切形分貼布。章為防勤止工樹(shù)件下棍移，挑下指驅(qū)對(duì)工弓件產(chǎn)形生的遺反作祝用力繳R摘1佛=G缸，為言防止扒工件蔥轉(zhuǎn)動(dòng)申，上角下指障對(duì)工殼件產(chǎn)情生一擱力矩?cái)D2噴R木2角H五/6都=豬GL計(jì)。猜其中犯R莊2嶺為手覆指對(duì)我工件謎的反幅作用憤力的抹合力歪。購(gòu)對(duì)悅O勾1疊點(diǎn)取嬌矩：撈洲泉攻對(duì)醋O升2赤點(d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òng)聞。內(nèi)2.惠6突機(jī)溝器人害的手師臂序敘手蒜臂是顏機(jī)器肅人執(zhí)夜行機(jī)集構(gòu)中抄重要朱的部式件，遭它的帳作用犧是支敏承腕徹部和全手部潑，井袖將披忍抓取胃的工夸件運(yùn)脆送到護(hù)給定隔的位訴置上腸。機(jī)漫器人臭的司臂木部主封要包公括臂開(kāi)桿以礦及與耳其運(yùn)引動(dòng)有慌關(guān)的扎構(gòu)件毅，包鋒括傳瑞動(dòng)機(jī)盛構(gòu)、耀驅(qū)動(dòng)言裝置助、導(dǎo)務(wù)向定稻位裝仙置、假支承罰連接塑和位竟置檢雖測(cè)元顧件等航。此淚外，耕還有梅與腕翼部或服手臂紅的運(yùn)冤動(dòng)和蔑連接歲支承夜等有價(jià)關(guān)的腎構(gòu)件起，其銹結(jié)構(gòu)蹈形式涉如圖紗2炊~3廚4術(shù)所示騎。鳥(niǎo)2.僑6.睛1譯駛機(jī)器埋人的忘手臂岸一般園機(jī)器另人手告臂有鉗3擔(dān)個(gè)稀自由謝度，拿即手蛾臂的右伸縮膏、左航右回豎轉(zhuǎn)和圈升降鄉(xiāng)(板或俯河仰)哄運(yùn)動(dòng)寒。手缺臂回評(píng)轉(zhuǎn)和雖升降三運(yùn)動(dòng)雕是通際過(guò)機(jī)賭座的屋立柱睡實(shí)現(xiàn)鏟的，池立柱旺的橫吉向移韻動(dòng)即挺為手遞臂的棕橫移擊。施手臂薦的各弊種運(yùn)泰動(dòng)通后常由紫驅(qū)動(dòng)恨機(jī)構(gòu)牧和各暗種傳塞動(dòng)機(jī)摸構(gòu)來(lái)轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)第。手糟臂取的緩3突個(gè)自鑄由度韻，可睛以有押不同權(quán)的運(yùn)提動(dòng)毫(自泡由度輝)組剝合，租通常遲可以信將其側(cè)設(shè)計(jì)泰成如牧圖火2-廟34帽五著種形肉式。脅努抽①送牲圓棗柱猛坐標(biāo)傻型謎如圖蠶2測(cè)-3穿4(火a)稈所示泡，這冠種運(yùn)范動(dòng)形啊式是順通過(guò)出一個(gè)稼轉(zhuǎn)動(dòng)膏，兩束個(gè)移聚動(dòng)，盒共三梅個(gè)自峽由度旋組成區(qū)的運(yùn)另動(dòng)系純統(tǒng)，辛工作忙空間含圖形融為圓漂柱形堪。它象與直圣角坐籃標(biāo)型申比擬瞎，在齡相同紋的工恨作空周間條捏件下饑，機(jī)際體所昨占體大積小喉，而默運(yùn)動(dòng)夠范圍烤大。吊②屯輕直角弱坐標(biāo)眨型勇如圖勁2哥-3慣4(趣b)數(shù)所示偽，直棕角坐葬標(biāo)型處機(jī)器臣人，辨其運(yùn)楚動(dòng)部續(xù)分由廉三個(gè)集相互看垂直疊的直遣線移莊動(dòng)組窯成，謠其工句作空怪間圖司形為帽長(zhǎng)方起體。框它在客各個(gè)膜軸向顧的移陰動(dòng)距纖離，劣可在山各坐邁標(biāo)軸苦上直剪接讀滲出，閱直觀抄性強(qiáng)恩，易煉于位坊置和廟姿態(tài)獄的編思程計(jì)懂算，攀定位漂精度卡高、般結(jié)構(gòu)扇簡(jiǎn)單跪，但笑機(jī)體艷所占按空間遭體積秋大、械靈活覺(jué)性較往差?？p僻昆洞栽③郊球坐柜標(biāo)型丟如僅圖奧2-斜34鐮(c高)所爆示，濟(jì)又稱盲極坐挪標(biāo)型論，它紙由兩勸個(gè)轉(zhuǎn)滅動(dòng)和俘一個(gè)它直線權(quán)移動(dòng)共所組精成，斥即一醒個(gè)回嗎轉(zhuǎn)，恥一個(gè)污俯仰帖和一哈個(gè)伸刷縮運(yùn)礦動(dòng)組跳成，沸其工很作空序間圖沃形為殖一球裝體，昂它可塘以作娛上下視俯仰隆動(dòng)作那么并能竿夠抓扔取地塊面上序或較呀低位呀置的貿(mào)工件吼，具富有結(jié)塔構(gòu)緊牛湊、編工作教空間地范圍糕大的鄭特點(diǎn)難，但盲結(jié)構(gòu)波輕復(fù)京雜。屯庭艱④糾關(guān)節(jié)催型角如友圖破2-非34君(d欄)所裂示，蹄關(guān)節(jié)沸型又坡稱回洞轉(zhuǎn)坐針標(biāo)型覆，這說(shuō)種機(jī)駕器人堪的手役臂與鉛人體煮上肢戚類似藥，其嶺前三愁個(gè)關(guān)鍬節(jié)都司是回脫轉(zhuǎn)關(guān)曠節(jié)，角這種局機(jī)器驕人一躬般由碼立柱趴和大螞小臂隸組成鐵，立單柱與燈六臂去同形劉成肩盛關(guān)節(jié)筑，大熄臂與門小臂思間形幅成肘冊(cè)關(guān)節(jié)姑，可君使大霜臂作破回轉(zhuǎn)師運(yùn)動(dòng)摟θ烈1知和使梢大管癥作俯蹲仰擺染動(dòng)制θ疾2看，小廈臂作頃俯仰臥擺動(dòng)么θ戶3付。其贈(zèng)特點(diǎn)臉是工慘作空勤間范驚圍大襖，動(dòng)究作靈釋活，巴通用施性強(qiáng)酸，能拳抓取用靠近矮機(jī)座綿的物付體。冊(cè)⑧港平面宵關(guān)節(jié)概型脈如期圖怒2-授34刮(e未)所詳示，裂采用嘩兩個(gè)刪回轉(zhuǎn)抖關(guān)節(jié)敲和一漏個(gè)移劑動(dòng)關(guān)突節(jié)；明兩個(gè)鑼回轉(zhuǎn)殼關(guān)節(jié)俱控制韻前后育、左廢右運(yùn)騙動(dòng)，暴而移練動(dòng)關(guān)慨節(jié)那么六實(shí)現(xiàn)廈上下債運(yùn)動(dòng)惰，具陰工作膨空間絡(luò)的軌射跡圖販形，炊它的申縱截求面仙為矩棗形的晉回轉(zhuǎn)匪體，儀縱截?cái)y面高范為移績(jī)動(dòng)關(guān)駕節(jié)的棚行程哈長(zhǎng)，招兩回帆轉(zhuǎn)關(guān)社節(jié)轉(zhuǎn)剩角的護(hù)大小鐘決定歇回轉(zhuǎn)齊體橫座截面酸的大柿小、沾形狀士、這易種形捉式又樸稱為姻SC萄AR刮A型問(wèn)裝配五機(jī)器授人。接結(jié)合會(huì)P2萍9-與30質(zhì)的圖其選講辱其中減一個(gè)梢工作患原理紙。逮2.胸6.掉2遵蒙機(jī)器船人手腎臂的碰典型銜機(jī)構(gòu)液〔1豎〕手穗臂直知線和蠻回轉(zhuǎn)昌運(yùn)動(dòng)鍛機(jī)構(gòu)怪機(jī)器潛人手拳臂的皺伸縮級(jí)、橫匪向移浸動(dòng)均摧屬于太直線茄運(yùn)動(dòng)際。實(shí)亡現(xiàn)手卡臂往森復(fù)直獸線運(yùn)旗動(dòng)的荒機(jī)構(gòu)狼形式黑比擬鮮多，衡常用檔的有扛活塞渠油〔披汽〕鋸缸、暴齒輪危齒條卡機(jī)構(gòu)牙、絲妄杠螺室母機(jī)慕構(gòu)以焰及連苗桿機(jī)泉構(gòu)等雨。因痕為活臭塞油確〔汽妥〕缸謙的體哨積小到、重讀量輕隙，在兼機(jī)器載人的揚(yáng)手臂逼結(jié)構(gòu)李中得染到的躲應(yīng)用平比擬刻多。崖〔2歡〕手尚臂俯轟仰運(yùn)延動(dòng)機(jī)盞構(gòu)檔機(jī)器揀人手父臂的千俯仰頭運(yùn)動(dòng)爸一般種采取紡活塞殺油〔殖汽〕把缸與聽(tīng)連桿床機(jī)構(gòu)棟聯(lián)用喜來(lái)實(shí)泥現(xiàn)。合手臂剛的俯處仰運(yùn)夢(mèng)動(dòng)用驗(yàn)的活朋塞缸將位于血手臂下的下嫂方，否其活滾塞桿謎和手墾臂用婚鉸鏈沾連接棄，缸糠體采戴用尾杰部耳碑環(huán)或叉中部蘆銷軸需等方瘋式與琴立柱透連接醋。芬結(jié)合玻P祖-防31敘-3訊2估的圖稀選講感其中違一個(gè)還工作些原理走。緣2.舊7舒機(jī)器猾人的叫機(jī)身認(rèn)機(jī)器押人俊必須計(jì)有一懼個(gè)便配于安乒裝的支根底驕件機(jī)調(diào)座或芽行走寨機(jī)構(gòu)虜。機(jī)繼座往丹往與裁機(jī)身轉(zhuǎn)作成狠一體黨。機(jī)忌身與譜臂部幕相連礦，機(jī)砌身支賠承臂收部，刑臂部壤又支渠承腕搖部和泊手部括，機(jī)所身運(yùn)額動(dòng)的閉平穩(wěn)比性是崇一個(gè)首重要匪的問(wèn)標(biāo)題。燃下面滴主要交介紹計(jì)直線攤移動(dòng)誦機(jī)身奪、回箭轉(zhuǎn)與嘩升降健機(jī)身刷、回殲轉(zhuǎn)與限俯仰歡機(jī)身續(xù)和類帳人式騙多自物由度罰機(jī)身來(lái)等。著(1赤)直挎線移值動(dòng)機(jī)俊身就桶除直線敵移動(dòng)蠅機(jī)身待通常吧設(shè)計(jì)存成橫僚梁式兄，用飼于懸拿掛手猛管部駐仵，伐這類柏機(jī)器宵人的能運(yùn)動(dòng)悲形式煎大多凱為移僅動(dòng)式蝶。它尼具有那么占地父面積臭小，娃能有杰效地耗利用跳空間械，直湊觀等鉛優(yōu)點(diǎn)腰。橫緊梁可池設(shè)計(jì)罷成固哀定型加或行別走型絮，一夕般橫用梁安窄裝在克廠房堡原有雀建筑帽的柱專粱或黎有關(guān)梁設(shè)備按上，爛也可愉從地做面架補(bǔ)設(shè)。兔圖箭2-牢47敘所悉示形核式為泄雙臂棋對(duì)稱屬交叉土懸掛康式。睡雙管升懸掛端式結(jié)泄構(gòu)大姥多用絹于為謙某一柳機(jī)床盈(酸如臥匯式車炸床、影外圓球磨床水等)閑上、秀下料軟效勞寇，一跳個(gè)臂鐮用于恢上料遞，另箱一個(gè)播臂用咽于下婚料，旦這種荒形式菊可以虎減少委輔助兵時(shí)間脾，縮課短動(dòng)號(hào)作循問(wèn)環(huán)周糧期，遞有利墨于提播高生遍產(chǎn)率誦。雙囑臂在腎橫梁璃上的裁配置佛有雙黑管平毛行配冬置、而雙臂壩對(duì)稱伯交叉壘配置恨和雙考臂一幼側(cè)交張叉配級(jí)置等座。具悲體配遲置形穴式，遣視工棟件的持類型夠、工凳件在竄機(jī)床者上的味位置咬和夾遵緊方列式、眉料道歸與機(jī)援床問(wèn)葉相對(duì)員位且掏及運(yùn)府動(dòng)形鑒式等宿不同景而各克異。疲遲(弄2)術(shù)回轉(zhuǎn)緞與升個(gè)降機(jī)驅(qū)身摘輪吐回轉(zhuǎn)即與升惜降機(jī)艇身的匯回轉(zhuǎn)蓮運(yùn)動(dòng)扮采用擇擺動(dòng)眠油缸忽驅(qū)動(dòng)椅；升倚降油翼缸可握以布陶置在造回轉(zhuǎn)歪油缸貪上面逗，也舒可以娃布置華在回買轉(zhuǎn)油筋缸下康面，歡有的殖采用癢鏈條尿鏈輪收傳動(dòng)唇來(lái)將礦直線救運(yùn)動(dòng)嶺變?yōu)槊C鏈輪販的回屈轉(zhuǎn)運(yùn)拜動(dòng)，套也有腸用雙軟桿活恥塞汽卵缸驅(qū)碎動(dòng)鏈鋸條鏈翻輪回貝轉(zhuǎn)的越方式財(cái)，這省種驅(qū)摟動(dòng)方氧式的誤回轉(zhuǎn)造角度鏟可大蠶于朗36旨0紙°梯。圖騙2盞-4嫌8所愚示為估氣動(dòng)袍機(jī)器造人采不用單宣桿活籮塞汽叮缸驅(qū)更動(dòng)鏈警條鏈夸輪傳終動(dòng)機(jī)余構(gòu)實(shí)夠現(xiàn)機(jī)碗身的辮回轉(zhuǎn)今運(yùn)動(dòng)濾。港邀疫(3傘)回?fù)Q轉(zhuǎn)與習(xí)俯仰紅機(jī)身緣津例機(jī)器師人手裙臂的詞俯仰倒運(yùn)動(dòng)懲一般令采用婚活塞虧油奮(汽麻)缸趨與連大桿機(jī)奸構(gòu)實(shí)衡現(xiàn)。奧手臂旅俯仰濕運(yùn)動(dòng)鏡用的順活塞鉆缸位精于手賞臂的意下方慈，其蘿活塞陳桿和鋼手臂脫用鉸籠鏈連忠接，伏缸體喇采用先尾部挎耳環(huán)簡(jiǎn)或中購(gòu)部銷念軸等纏方式級(jí)與立也柱連塞接，正如圖摘2冬-4運(yùn)9彎所示薯。此監(jiān)外有奸時(shí)也結(jié)采用目無(wú)桿例活塞益缸驅(qū)菌動(dòng)齒筑條齒區(qū)輪或戒四連排桿機(jī)前構(gòu)實(shí)扎現(xiàn)手出臂的案俯仰功運(yùn)動(dòng)估。紡魯祥(4永)類嘗人式謠多自售由度扯機(jī)身陰荷蘭賽的箱Ma殘rk睡H劫o盞設(shè)計(jì)點(diǎn)的那么AR鏟TF寇OR羊M符No追.臣1野類人確式機(jī)舒器人肥的機(jī)壓身如楊圖診2～勇50竊所礎(chǔ)示。哲它的磚機(jī)齡身上把除裝炮有驅(qū)藥動(dòng)臂次部的澆運(yùn)動(dòng)碌裝置頃外，蛙還有加驅(qū)動(dòng)繩足部益運(yùn)功節(jié)的裝絞置和浙腰部勾關(guān)節(jié)眠?？孔笞悴磕暮脱暡康某鼻炖孢\(yùn)動(dòng)之來(lái)實(shí)孟現(xiàn)升歷降，嶼腰部旱關(guān)節(jié)疊實(shí)現(xiàn)祖左右粗和前滅后人芳身軸瘋線方識(shí)向的臣回轉(zhuǎn)扛運(yùn)動(dòng)紅。傍劍褲(5殖)機(jī)糧身設(shè)捐計(jì)要額注意蛇的問(wèn)仁題醒猴捷i剛練度和房強(qiáng)度禍大，仇穩(wěn)定煉性好觸。地堂兩ii阿.謎運(yùn)動(dòng)欣靈活清，導(dǎo)姑套不輪宜過(guò)那么短，屬防止諒卡死沾。解吵視ii居i.尋驅(qū)冬動(dòng)方債式適惡宜。府懇扭iv完.煤結(jié)構(gòu)耀布置沃合理榜。姻2.香8分機(jī)器冠人的灰行走勾機(jī)構(gòu)升行走盟機(jī)構(gòu)旱是行猴走機(jī)管器人洽的重是要執(zhí)考行部槳件，鉗它由懸行走延的驅(qū)腫動(dòng)裝撒置、榨傳動(dòng)撇機(jī)構(gòu)目、位愿置信夸息傳樹(shù)感器壺等組供成。苦它支洋承機(jī)嬸器人杰機(jī)身忌、臂漿和手很都，躲并帶未動(dòng)機(jī)澤器人覽在它序的環(huán)朽境中善無(wú)約粗束地圍運(yùn)動(dòng)凍。閥棋機(jī)腳器人梁的行鍵走機(jī)憑構(gòu)按房其行跪走運(yùn)書(shū)動(dòng)軌妖跡可漁分為態(tài)固定廳軌跡狼式和潤(rùn)無(wú)固萄定軌全跡式匙。工燃業(yè)機(jī)可群人紅大多引采用針固定嫂軌跡爸式行看走機(jī)甲構(gòu)?？謱?duì)了伴無(wú)固千定軌殼跡式浪行走孟方式撐，按趨其行對(duì)走機(jī)岔構(gòu)的惱結(jié)構(gòu)少特點(diǎn)度可分道為輪宮式、呼履帶像式和賢足式龜?；?.頸8.懇1步柄固定箱軌跡拋式行汗走機(jī)波構(gòu)亞該類鐮機(jī)器勝人機(jī)攤身底觀座安律裝在怨一個(gè)跨可移亭動(dòng)的搞拖板箭座上波，靠害絲杠起螺母吊驅(qū)動(dòng)歲，整顛個(gè)機(jī)何器人斗沿絲碎杠縱鬼向移嫂動(dòng)。州除了噸這種誼直線躬驅(qū)動(dòng)蝶方式蔑外，島還有行類似直起重標(biāo)機(jī)梁補(bǔ)行走瘦方式沸等，趁這種仿可移受動(dòng)機(jī)釘主要相用在啦作業(yè)駁區(qū)域廉大的問(wèn)場(chǎng)合截，比羨如大后型設(shè)昌備裝朋配，者立體嶼化倉(cāng)佩庫(kù)中險(xiǎn)材料愧搬運(yùn)涌等。穿2.盲8.嘗2乏無(wú)懶固定幣軌跡匆式行竊走機(jī)斜構(gòu)鋒(從1)嚼輪式襪行走伐機(jī)構(gòu)五迄今掃為止貧，輪恭子一張般是機(jī)移動(dòng)冰機(jī)器仙人中權(quán)最流何行的尿行走珠運(yùn)動(dòng)妨機(jī)構(gòu)構(gòu)，它我可達(dá)古到很掠高的籮效率叼且用留比擬希簡(jiǎn)單灰的機(jī)儉械就雀可實(shí)撞現(xiàn)。席車輪午的形答狀或備結(jié)構(gòu)悟形式雨取決棍于地梢面性捎質(zhì)和究車輛屯的承統(tǒng)載能蠻力。欲在軌仿道上赴運(yùn)行構(gòu)的多標(biāo)采用堪鋼輪朽，室們外路魂面行盛駛的腹采用戴充氣推輪胎磨，室靜內(nèi)平烈坦地喪面上拔的可喬采用撤實(shí)心河輪胎犬，圖牢2倒-5姐1桃所扎示的姓是不浸同地休面上毛采用團(tuán)的不為同車稈輪形殿式。蹲圖芽2-錢51故(a潤(rùn))適遞合于旺平坦朗的堅(jiān)抬硬路駝面；懲圖助2-知51找(b些)適猜于假設(shè)沙丘慶地形倚；圖陣2貍-5乓1(誰(shuí)c)縮為車璃輪的肅一種葡變形指，稱將為無(wú)友緣輪垃，適鑄合于管爬越歐階梯老和在撕水田甘中駛煩；圖莖2班-5恩1(害d)革和圖沃2使-5復(fù)1(擠e)麥所示立的是陶超輕扔金屬削線編藍(lán)織輪訴和半別球形矛輪。雜這兩通種半輪糟為火攻星蹤外表拘移動(dòng)董車輛售開(kāi)發(fā)