石群自動(dòng)控制原理課件

石群自動(dòng)控制原理36、如果我們國(guó)家的法律中只有某種神靈，而不是殫精竭慮將神靈揉進(jìn)憲法，總體上來(lái)說(shuō)，法律就會(huì)更好。——馬克·吐溫37、綱紀(jì)廢棄之日，便是暴政興起之時(shí)?！ての锾?8、若是沒(méi)有公眾輿論的支持，法律是絲毫沒(méi)有力量的?！屏ζ账?9、一個(gè)判例造出另一個(gè)判例，它們迅速累聚，進(jìn)而變成法律?！炷岫蛩?0、人類法律，事物有規(guī)律，這是不容忽視的?！獝?ài)獻(xiàn)生石群自動(dòng)控制原理石群自動(dòng)控制原理36、如果我們國(guó)家的法律中只有某種神靈，而不是殫精竭慮將神靈揉進(jìn)憲法，總體上來(lái)說(shuō)，法律就會(huì)更好?！R克·吐溫37、綱紀(jì)廢棄之日，便是暴政興起之時(shí)?！ての锾?8、若是沒(méi)有公眾輿論的支持，法律是絲毫沒(méi)有力量的?！屏ζ账?9、一個(gè)判例造出另一個(gè)判例，它們迅速累聚，進(jìn)而變成法律。——朱尼厄斯40、人類法律，事物有規(guī)律，這是不容忽視的?！獝?ài)獻(xiàn)生第一章自動(dòng)控制的一般概念1自動(dòng)控制的基本原理與方式1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1-4對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求1-5自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工1-1自動(dòng)控制的基本原理與方式無(wú)人直接參與機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)某種規(guī)律運(yùn)行經(jīng)典控制:單輸入、單輸出晚控制:多輸入、多輸出反饋(控制思想的精髓,知己知彼對(duì)于兒童來(lái)說(shuō)，“畫畫”肯定比“文字處理”更具有活力，更能充分發(fā)揮自己的想象進(jìn)行創(chuàng)作，Logo則主要用于“圖畫”制作，并且采用了“海龜繪圖”的方式，適合兒童的特點(diǎn)，能充分引起他們的興趣和學(xué)習(xí)該門語(yǔ)言的積極性，達(dá)到寓教于樂(lè)的目的。在Logo語(yǔ)言中，它的作圖方式與現(xiàn)在所用的作圖軟件不一樣，主要區(qū)別就在于Logo語(yǔ)言的基本作圖方法可以不采用坐標(biāo)方式，而是通過(guò)向前、后退、向左轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn)、回家等兒童易于理解的語(yǔ)言和命令，這非常適合兒童的知識(shí)水平，使這些還未接觸坐標(biāo)的兒童更容易明白。在用Logo語(yǔ)言作圖時(shí)，需要學(xué)習(xí)者對(duì)一些常見(jiàn)的幾何特性進(jìn)行理解，了解常用的距離、角度和度數(shù)的概念?！缎⌒『｝斅?tīng)指揮》是安徽省社科院版小學(xué)信息技術(shù)教科書第五冊(cè)第三單元的內(nèi)容。這個(gè)單元初步認(rèn)識(shí)PCLogo軟件并學(xué)習(xí)基本的Logo語(yǔ)言命令，教材通過(guò)讓小海龜繪制圖形來(lái)教學(xué)，從簡(jiǎn)單的正四邊形，到復(fù)雜美麗的花朵圖案。經(jīng)過(guò)一段時(shí)間教學(xué)，學(xué)生在認(rèn)真學(xué)習(xí)并實(shí)踐后，編程能力得到了極大提高，對(duì)計(jì)算機(jī)語(yǔ)言有了深刻認(rèn)識(shí)，對(duì)刻畫事物有了不一樣的視角。經(jīng)過(guò)這個(gè)單元的教學(xué)，筆者對(duì)教學(xué)設(shè)計(jì)和教學(xué)過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了深刻地反思，并做出了以下總結(jié)。情景教?W，課堂更多彩在學(xué)習(xí)Logo語(yǔ)言編程的第一課《小海龜齊步走》時(shí)，為了增加課程的趣味性，筆者創(chuàng)設(shè)了一個(gè)去Logo世界營(yíng)救小海龜?shù)耐捁适虑榫?，用三個(gè)錦囊引出本課的三個(gè)學(xué)習(xí)任務(wù)。這樣導(dǎo)入新課，學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情非常高漲，這就讓筆者體會(huì)到情景教學(xué)的優(yōu)勢(shì)。本課以打敗海盜，拯救小海龜，奪回圖畫為主線，讓學(xué)生在一個(gè)充滿幻想、童真的童話故事環(huán)境中快樂(lè)地學(xué)習(xí)，勇敢地迎接挑戰(zhàn)。在今后的工作與生活中，筆者要留心記錄每一個(gè)有趣的、感人的或具有教育意義的情境，根據(jù)需要運(yùn)用在不同的課堂中。第二課是以小海龜?shù)那缶刃爬_(kāi)序幕的，與以往教學(xué)不同，筆者沒(méi)有直接念出小海龜?shù)那缶刃?，或者?jiǎn)單地展示此信的內(nèi)容，而是課前將求救信的內(nèi)容錄音后使用聲音處理軟件將音色改為卡通人物的配音，再通過(guò)課件展示給同學(xué)們，在圖片與卡通聲音等多種媒體的共同作用下，讓學(xué)生快速進(jìn)入到筆者所創(chuàng)設(shè)的童話情境中。同時(shí)，為了讓學(xué)生能夠理解小海龜繪制回字的路線，筆者課前使用Flash動(dòng)畫制作軟件制作了小海龜繪制正方形的動(dòng)畫用于上課播放。隨著信息技術(shù)的不斷更新，我們?cè)谌粘Ｉ钪杏脕?lái)休閑娛樂(lè)的很多電腦應(yīng)用軟件都可以加以利用，輔助教學(xué)。例如，本課教學(xué)過(guò)程中課件播放的卡通人物配音就是由生活中的語(yǔ)音聊天變聲軟件來(lái)制作的。我們?cè)诓粩嗟貙W(xué)習(xí)和嘗試過(guò)程中，可以使課堂豐富多彩，師生互動(dòng)更親密。發(fā)揮主動(dòng)性，更有成就感在第三課復(fù)習(xí)鞏固環(huán)節(jié)，筆者設(shè)置了一個(gè)自主創(chuàng)作的任務(wù)，學(xué)生利用學(xué)習(xí)到的Logo語(yǔ)言命令自主設(shè)計(jì)一個(gè)圖形。在學(xué)生反饋給筆者的作品中，收獲了很多驚喜與感動(dòng)。學(xué)生們真的很聰明也很用心，有不少出色的創(chuàng)作作品。筆者要更加的信任學(xué)生，讓他們能夠自由地探索新知，自己摸索出來(lái)的知識(shí)和技能遠(yuǎn)比教師手把手教的要印象深刻得多，而且更有成就感。在學(xué)生操作過(guò)程中，筆者發(fā)現(xiàn)有些學(xué)生對(duì)Logo語(yǔ)言的使用不太熟練，這是教學(xué)過(guò)程中忽視了理論聯(lián)系實(shí)際的原因，如果讓學(xué)生先嘗試自己在教室內(nèi)行走，體會(huì)小海龜在行走過(guò)程中的前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)角，這樣在之后的指揮海龜繪圖過(guò)程中，學(xué)生的思維會(huì)更靈活更開(kāi)闊，可以很輕松地將編程命令與實(shí)際動(dòng)作相聯(lián)系。訓(xùn)練思維，創(chuàng)新探究學(xué)習(xí)到重復(fù)命令的時(shí)候，筆者先帶領(lǐng)學(xué)生們從簡(jiǎn)單的三角形入手，逐步深入。在對(duì)比普通的命令輸入和重復(fù)命令輸入的時(shí)候，學(xué)生見(jiàn)到了重復(fù)命令的強(qiáng)大與便捷，學(xué)習(xí)興趣一下就被激發(fā)起來(lái)了，整節(jié)課都積極參與。在課堂教學(xué)過(guò)程上，我們還玩起了互動(dòng)游戲，筆者要求學(xué)生兩兩合作，先理解Logo命令，再嘗試快速記憶下來(lái)，然后在自己的程序中寫出來(lái)，最后看看能得到什么樣的圖形。學(xué)生在這個(gè)游戲環(huán)節(jié)中表現(xiàn)得最為投入，最后出來(lái)的作品肯定有不一樣的，筆者就帶領(lǐng)他們分析，為什么不一樣，找出重復(fù)命令中容易出錯(cuò)的地方，同時(shí)也鼓勵(lì)學(xué)生自己去想象圖形，結(jié)果大出所料，就連平時(shí)最不愿意動(dòng)手的同學(xué)都積極參與進(jìn)來(lái)，先在紙上畫了個(gè)樣稿，和同學(xué)合作嘗試寫命令。課程快結(jié)束時(shí)，即使最后的作品不是那么盡善盡美，但是學(xué)生確實(shí)有了很大的收獲與進(jìn)步。注重細(xì)節(jié)，給學(xué)生多一些等待在學(xué)生輸入左轉(zhuǎn)命令LT的過(guò)程中，筆者發(fā)現(xiàn)學(xué)生容易將鍵盤上的L和I混淆，這讓筆者不禁反思自己在之前教學(xué)打字輸入時(shí)不夠細(xì)致，忽視了很多細(xì)節(jié)。在今后的備課過(guò)程中要多研究教材，預(yù)設(shè)學(xué)生可能會(huì)出現(xiàn)的問(wèn)題，把握細(xì)節(jié)，另外也要加強(qiáng)學(xué)生對(duì)鍵盤的熟悉，并利用復(fù)習(xí)課讓學(xué)生練習(xí)中英文輸入，和學(xué)生一起總結(jié)打字過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題和解決方法。多給學(xué)生一些時(shí)間摸索練習(xí)，讓學(xué)生真正掌握信息技術(shù)的基本操作，沉下心來(lái)把打字基本功練好。作為教師，應(yīng)該給學(xué)生多一些耐心，多一些時(shí)間，多一些等待。每節(jié)課后，筆者都要靜下心來(lái)反思在教學(xué)過(guò)程中有哪些地方可以改進(jìn)，讓學(xué)生學(xué)得輕松扎實(shí)，讓課堂變得更加生動(dòng)有趣，用心教學(xué)，用愛(ài)教育?？谡Z(yǔ)能力是語(yǔ)文學(xué)科教學(xué)的重要能力培養(yǎng)目標(biāo)之一，是學(xué)生語(yǔ)言能力的重要體現(xiàn)，理應(yīng)得到語(yǔ)文教師的高度重視。在實(shí)際的教學(xué)中，農(nóng)村學(xué)生由于環(huán)境及生活等因素的影響，其口語(yǔ)水平普遍達(dá)不到語(yǔ)文教學(xué)大綱要求。農(nóng)村學(xué)生語(yǔ)文口語(yǔ)水平不高的影響因素很多，本文主要從家庭、學(xué)生和學(xué)校三個(gè)方面的因素進(jìn)行分析，進(jìn)而提出具有針對(duì)性的解決對(duì)策，給今后的農(nóng)村語(yǔ)文教學(xué)提供理論和實(shí)踐支持。一、語(yǔ)文口語(yǔ)能力的構(gòu)成從口語(yǔ)生成的過(guò)程看，口語(yǔ)能力應(yīng)該至少包括三個(gè)方面，即組織內(nèi)部語(yǔ)言能力、快速言語(yǔ)編碼能力與運(yùn)用語(yǔ)音表情達(dá)意能力，這三種能力基本可完成口語(yǔ)表達(dá)的流程，并使其具有連續(xù)性和邏輯性。組織內(nèi)部語(yǔ)言能力簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是“想”，即在口語(yǔ)表達(dá)的過(guò)程中“先想后說(shuō)”或者“邊想邊說(shuō)”，“想”的過(guò)程即是組織內(nèi)部語(yǔ)言的過(guò)程；快速言語(yǔ)編碼能力是指在語(yǔ)言表達(dá)的過(guò)程中將要表達(dá)的內(nèi)部語(yǔ)言進(jìn)行擴(kuò)展，最終在合適的場(chǎng)景下用句式的模式表述出來(lái)，通常言語(yǔ)編碼過(guò)程是大腦自動(dòng)化的功能，這種自動(dòng)化的功能順利進(jìn)行需要詞匯基礎(chǔ)和語(yǔ)法規(guī)則兩個(gè)基本條件；語(yǔ)音的傳遞不僅可表達(dá)一種信息，還可通過(guò)語(yǔ)音波、語(yǔ)調(diào)、語(yǔ)速、語(yǔ)量等的變化來(lái)表達(dá)不同的情感色彩，這就是運(yùn)用語(yǔ)音表情達(dá)意的能力。二、農(nóng)村學(xué)生口語(yǔ)水平不高的原因（一）家庭環(huán)境因素的影響任何人的語(yǔ)言學(xué)習(xí)都開(kāi)始于家庭，家庭環(huán)境對(duì)個(gè)人語(yǔ)言形成和發(fā)展起到至關(guān)重要的作用。更為細(xì)致的分析認(rèn)為，家庭環(huán)境因素中，家庭成員口語(yǔ)水平、重視程度、語(yǔ)言材料等因素占據(jù)主導(dǎo)地位。在絕大多數(shù)農(nóng)村學(xué)生家庭中，受限于家庭成員受教育水平較低，他們的口語(yǔ)水平無(wú)法對(duì)學(xué)生形成正面的積極影響。除外還有一個(gè)重要原因是，農(nóng)村學(xué)生的家庭成員的口語(yǔ)表達(dá)基本為本地方言，沒(méi)有形成普通話環(huán)境，造成這些學(xué)生的普通話水平較低。并且農(nóng)村學(xué)生在家庭環(huán)境中說(shuō)普通話的比例也極小，這也造成他們?nèi)狈ψ銐虻目谡Z(yǔ)鍛煉。家庭語(yǔ)言環(huán)境欠佳，使得農(nóng)村學(xué)生無(wú)法在家庭中獲得良好的語(yǔ)言教育。（二）農(nóng)村學(xué)生自身因素的影響農(nóng)村學(xué)生自身而言，其影響因素主要有兩個(gè)方面。其一，心理方面的誤區(qū)使他們口語(yǔ)訓(xùn)練存在較大的阻礙，比如漠視心理、自卑心理、自負(fù)心理、急于求成心理等。無(wú)論是農(nóng)村家庭還是農(nóng)村學(xué)生自身而言，他們幾乎都有個(gè)共同的觀念，即獲得較好的分?jǐn)?shù)成績(jī)，考上理想的大學(xué)，走出農(nóng)村，這使得他們?cè)谡Z(yǔ)文口語(yǔ)學(xué)習(xí)中，并不認(rèn)為口語(yǔ)的訓(xùn)練能夠顯著提高分?jǐn)?shù)，進(jìn)而產(chǎn)生漠視與自負(fù)心理。由于不具有良好的口語(yǔ)基礎(chǔ)，農(nóng)村學(xué)生往往希望能夠通過(guò)學(xué)習(xí)快速達(dá)到應(yīng)有的水平，這種急于求成的心態(tài)一旦發(fā)展不利，將會(huì)造成更為嚴(yán)重的后果；其二，農(nóng)村學(xué)生多生活在閉塞的農(nóng)村，經(jīng)濟(jì)基礎(chǔ)和生活基礎(chǔ)相對(duì)較為落后，這就造成他們的視野狹窄，知識(shí)的儲(chǔ)備較少。（三）學(xué)校環(huán)境因素的影響調(diào)查顯示，多數(shù)農(nóng)村學(xué)校并不具備專門的語(yǔ)音教室，或者即使有語(yǔ)音教室，其設(shè)備也比較簡(jiǎn)陋，并沒(méi)有投入使用。從師資隊(duì)伍建設(shè)來(lái)看，農(nóng)村學(xué)校多數(shù)沒(méi)有專門的口語(yǔ)教師，沒(méi)有開(kāi)設(shè)專門的口語(yǔ)訓(xùn)練課，并且過(guò)重的成績(jī)要求使得多數(shù)語(yǔ)文教師對(duì)口語(yǔ)教學(xué)并不重視。語(yǔ)文教學(xué)的方法與模式較為傳統(tǒng)，過(guò)程單一，語(yǔ)文教學(xué)內(nèi)容多為語(yǔ)言文字、寫作等部分。此外，農(nóng)村學(xué)校所使用的語(yǔ)文教學(xué)教材比較偏重知識(shí)的傳授，并且教材中所選材料具有一定的教學(xué)針對(duì)性，不滿足口語(yǔ)教學(xué)的要求。缺少專門的口語(yǔ)教學(xué)教材使農(nóng)村學(xué)生在訓(xùn)練口語(yǔ)時(shí)顯得較為被動(dòng)。三、提高農(nóng)村學(xué)生口語(yǔ)能力的教學(xué)對(duì)策分析（一）開(kāi)設(shè)專門語(yǔ)文口語(yǔ)課教學(xué)由于受到家庭因素和個(gè)體因素的影響，農(nóng)村學(xué)生的口語(yǔ)基礎(chǔ)普遍較低，但他們最終要達(dá)到的口語(yǔ)要求卻與城市學(xué)生一致，這就要求學(xué)校需要通過(guò)專門的手段對(duì)這部分學(xué)生進(jìn)行專門的口語(yǔ)訓(xùn)練，口語(yǔ)專業(yè)課不可避免地被提上日程。學(xué)校配備專門的口語(yǔ)老師，開(kāi)設(shè)專門的口語(yǔ)課教學(xué)，對(duì)農(nóng)村學(xué)生進(jìn)行系統(tǒng)化的口語(yǔ)訓(xùn)練，成為提升他們口語(yǔ)能力最直接和有效的方法。專門口語(yǔ)課的開(kāi)設(shè)一定要結(jié)合農(nóng)村學(xué)生的實(shí)際情況進(jìn)行，設(shè)置合理的課程、教學(xué)大綱與教學(xué)目標(biāo)。（二）發(fā)揮閱讀的作用提升學(xué)生口語(yǔ)能力閱讀在語(yǔ)文教學(xué)中占據(jù)重要的地位，并且在實(shí)際教學(xué)中也占據(jù)了一定的課時(shí)，因此可充分發(fā)揮閱讀的作用對(duì)學(xué)生進(jìn)行口語(yǔ)訓(xùn)練來(lái)提高其口語(yǔ)能力。從口語(yǔ)能力的構(gòu)成來(lái)看，詞匯的積累至關(guān)重要，因此在閱讀中引導(dǎo)和要求學(xué)生多朗讀、背誦，通過(guò)閱讀培養(yǎng)情感，積累詞匯。閱讀過(guò)后，可要求學(xué)生對(duì)閱讀文本進(jìn)行復(fù)述，自己組織語(yǔ)言來(lái)描述故事情節(jié)或文本內(nèi)容，通過(guò)這樣來(lái)培養(yǎng)學(xué)生說(shuō)話的條理性。在閱讀課堂教學(xué)過(guò)程中，穿插閱讀問(wèn)答，在問(wèn)題中培養(yǎng)學(xué)生說(shuō)話的簡(jiǎn)潔性和準(zhǔn)確性。在閱讀過(guò)后的討論中，培養(yǎng)學(xué)生的語(yǔ)言表達(dá)具有中心和個(gè)性。（三）利用作文課培養(yǎng)學(xué)生口語(yǔ)能力打破傳統(tǒng)的書面作文形式，在作文課教學(xué)和訓(xùn)練中，采用口頭作文的形式來(lái)培養(yǎng)和訓(xùn)練學(xué)生的口語(yǔ)能力?？陬^作文相對(duì)于書面作文而言具有較高的要求，需要學(xué)生一邊表達(dá)一邊措辭，并且表達(dá)還要具備較好的條理性，使表述言之有理、言之有序、言之有情?？谡Z(yǔ)作文能夠很好地培養(yǎng)學(xué)生的思維敏捷性和語(yǔ)言快速組織能力。（四）創(chuàng)設(shè)良好的語(yǔ)言環(huán)境研究表明，語(yǔ)言環(huán)境對(duì)語(yǔ)言表達(dá)具有較大的影響，緊張的環(huán)境會(huì)影響大腦的反應(yīng)，進(jìn)而影響大腦對(duì)語(yǔ)言的組織能力，寬松自由的語(yǔ)言環(huán)境能夠促進(jìn)語(yǔ)言表達(dá)，提高口語(yǔ)表達(dá)的效果，因此在語(yǔ)文教學(xué)中要?jiǎng)?chuàng)建良好的語(yǔ)言環(huán)境來(lái)培養(yǎng)學(xué)生的口語(yǔ)能力。比如創(chuàng)設(shè)民主、輕松的課堂環(huán)境，創(chuàng)設(shè)濃郁的校園學(xué)習(xí)環(huán)境等。充分發(fā)揮日常交流與課外活動(dòng)的作用，讓學(xué)生在日常生活中完成口語(yǔ)訓(xùn)練和口語(yǔ)能力的培養(yǎng)。第一章自動(dòng)控制的一般概念1自動(dòng)控制的基本原理與方式1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)示例1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類1-4對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求1-5自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工1-1自動(dòng)控制的基本原理與方式無(wú)人直接參與機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程的工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)某種規(guī)律運(yùn)行經(jīng)典控制:單輸入、單輸出晚控制:多輸入、多輸出反饋(控制思想的精髓,知己知彼數(shù)控車床按照規(guī)定程序自動(dòng)地切削工件化學(xué)反應(yīng)爐自動(dòng)地維持溫度或壓力的恒定導(dǎo)彈發(fā)射和制導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)地把導(dǎo)彈引向敵方目標(biāo)造地球衛(wèi)星準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道并回收自動(dòng)控制原理發(fā)展概況:階段形成時(shí)期理論基礎(chǔ)分析方法研究對(duì)象數(shù)學(xué)工具時(shí)域、復(fù)域SISO微分方程130-50年代經(jīng)典)、頻((Single-input,拉氏變換控制論域(1932)Single-output)復(fù)變函數(shù)等MIMO60-70年代現(xiàn)代狀態(tài)空間矩陣?yán)碚?Multiple-input控制論時(shí)域Multiple-outputI(線性代數(shù))Ⅲ170年代至今大系統(tǒng)理論時(shí)域復(fù)域多因素頻域法,模多層次智能控制糊集法復(fù)雜對(duì)象反饋控制又稱為閉環(huán)控制輸入信號(hào)輸出量眼睛大腦手臂、手(書位置)(手位置)眼睛K擾動(dòng)量輸入量偏差串聯(lián)放大執(zhí)行被控輸出量校正元件件對(duì)象反饋校正反饋量測(cè)量元件測(cè)量元件放大元件給定元件執(zhí)行元件比較元件校正元件基甚本控制方式口反饋控制系統(tǒng)(閉環(huán)控制系統(tǒng))口開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)(按給定控制、按擾動(dòng)控制)口復(fù)合控制系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)—電機(jī)