項目二-工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作課件

項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1.掌握工業(yè)機器人運輸和安裝方法；2.熟悉工業(yè)機器人調(diào)試操作；3.熟悉工業(yè)機器人的開機、人工操縱、關(guān)機等基本操作；4.掌握ABB機器人示教操作方法；5.了解ABB機器人示教基本指令。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作工業(yè)機器人是精密機電設(shè)備，其運輸和安裝有著特別的要求，每一個品牌的工業(yè)機器人都有自己的安裝與連接指導(dǎo)手冊，但大同小異。工業(yè)機器人一般的安裝流程如圖2-1所示，個步驟操作要認真參閱手冊相關(guān)部分。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-1工業(yè)機器人安裝流程項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）檢查安裝位置和機器人的運動范圍安裝工業(yè)機器人的第一步就是安裝的車間的全面考察，包括廠房布局、地面狀況、供電電源等基本情況。然后就是通過手冊，認真研究本機器人的運動范圍，從而設(shè)計布局方案，如圖2-2所示，確保安裝位置有足夠機器人運動的空間。1）在機器人的周圍設(shè)置安全圍欄，以保證機器人最大的運動空間、即使在臂上安裝手爪或焊槍的狀態(tài)也不會和周圍的機器產(chǎn)生干擾。2）設(shè)置一個帶安全插銷的安全門。3）安全圍欄設(shè)計布局合理。4）控制柜、操作臺等不要設(shè)置于看不見機器人主體動作之處，以防異常發(fā)生時無法及時發(fā)現(xiàn)。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-2工業(yè)機器人安裝布局項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（2）檢查和準備安裝場地1）機器人本體的安裝環(huán)境要滿足以下要求：①當(dāng)安裝在地面上時，地面的水平度在±5°以內(nèi)。②地面和安裝座要有足夠的剛度。③確保平面度以免機器人基座部分受額外的力。如果實在達不到，使用襯墊調(diào)整平面度。④工作環(huán)境溫度必須在0℃-45℃之間。低溫啟動時，油脂或齒輪油的粘度大，將會產(chǎn)生偏差異?；虺摵?，須此時實施低速暖機運轉(zhuǎn)。⑤相對濕度必須在35%-85%RH之間，無凝露。⑥確保安裝位置極少暴露在灰塵、煙霧和水環(huán)境中。⑦確保安裝位置五易燃、腐蝕性液體和氣體。⑧確保安裝位置不受過大的振動影響。⑨確保安裝位置最小的電磁干擾。2）基座的安裝：安裝機器人基座時，認真閱讀安裝連接手冊，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面、緊固力矩等要求，使用高強度螺栓通過螺栓孔固定。3）機器人架臺的安裝：安裝機器人架臺時，認真閱讀安裝連接手冊，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面、緊固力矩等要求，使用高強度螺栓通過螺栓孔固定。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）搬運機器人手臂1）搬運、安裝和保管注意事項①當(dāng)使用起重機或叉車搬運機器人時，絕對不能人工支撐機器人機身。②搬運中，絕對不要爬在機器人上或站在提起的機器人下方。③在開始安裝之前，請務(wù)必斷開控制器電源及元電源，設(shè)置施工中標志。④開動機器人時，務(wù)必在確認其安裝狀態(tài)是否異常等安全后，接通馬達電源，并將機器人的手臂調(diào)整到指定的姿態(tài)，此時小心不要接近手臂并被夾緊擠壓。⑤機器人機身是由精密零件組成的，所以在搬運時，務(wù)必避免讓機器人受到過分的沖擊和振動。⑥用起重機和叉車搬運機器人時，請事先清除障礙物等，以確保安全地搬運到安裝位置。⑦搬運及保管機器人時，其周邊環(huán)境溫度在10℃-60℃內(nèi)、相對濕度在35%-85%RH內(nèi)，無凝露。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2）機器人的運輸一般是木箱包裝。包括底板和外殼。底板是包裝箱承重部分，與內(nèi)包裝物之間有固定，內(nèi)包裝物不會在底板上竄動，是起重機或叉車搬運的受力部分。箱體外殼及上蓋只起防護作用，承重有限，包裝箱上不能放重物，不能傾倒，不能雨淋等。如圖2-3所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作拆包裝前先檢查是否有破損，如有破損聯(lián)系運輸單位或供應(yīng)商。使用電動扳手、撬杠、羊角錘等工具，先拆蓋，再拆殼，注意不要損壞箱內(nèi)物品。最后拆除機器人與底板間的固定物，可能是鋼絲纏繞、長自攻釘、鋼釘?shù)?。核查零部件。根?jù)裝箱清單核查機器人系統(tǒng)零部件，一般包括機器人本體、控制柜、示教器、連接線纜、電源等。注意檢查外觀是否有損壞。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作3）機械臂的搬運方法機器人出廠時已調(diào)整到易于搬運的姿態(tài)?？梢杂貌孳嚮蚱鹬貦C搬運。首先根據(jù)機器人重量選擇適當(dāng)承重的叉車或起重機。注意研究叉車或起吊繩位置，確保平衡穩(wěn)定。①叉車搬運示意圖2-4所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-4叉車搬運機器人示意圖項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作②使用起重機搬運時常見以下兩種情況：a.無底板時使用吊繩。在手臂上安裝一個吊環(huán)，并在其上掛住吊繩提升起來。有架臺時也用同樣方法。不同型號機器人，其提升姿態(tài)不同，如圖2-5（a）、（b）所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（a）卷曲

（b）合臂圖2-5無底板時機械臂提升姿勢項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作b.有底板時使用吊繩。在基座的4個吊環(huán)上掛著吊繩，為防止跌倒，再在手臂上的吊環(huán)上掛住吊繩并提升起來。有架臺時也用同樣方法。不同型號機器人，其提升姿態(tài)不同，如圖2-6（a）、（b）所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（a）卷曲（b）合臂圖2-6有底板時機械臂提升姿勢項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（2）安裝機器人手臂1）機器人基座直接安裝在地面時，將28mm以上厚度的鐵板埋入混凝土地板面中或用地腳螺栓固定，如圖2-7所示。此鋼板必須盡可能穩(wěn)固以經(jīng)受的住機器人手臂來的反作用力。L1、L2有具體的要求，不同型號機器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、安裝螺栓尺寸、緊固力矩等不同，請查安裝連接手冊。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-7基座直接安裝在地面項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2）機器人架臺安裝在地面時，如圖2-8所示。與機器人基座直接安裝在地面上時的要領(lǐng)幾乎相同。不同型號機器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、架臺質(zhì)量、安裝螺栓尺寸、緊固力矩、L、L1、L2等不同，請查安裝連接手冊。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-8機器人架臺安裝在地面項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作3）機器人底板安裝在地面時，如圖2-9所示。用螺栓孔安裝底板在混凝土地面或鐵板上。不同型號機器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、底板質(zhì)量、底板安裝孔、底板尺寸等不同，請查安裝連接手冊。圖2-9機器人底板安裝在地面項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（3）安裝機器人工具不同功能的工業(yè)機器人的末端工具不同，焊接機器人是焊槍、噴涂機器人是噴槍、碼垛機器人則是手爪。這些工具安裝時請參考相關(guān)手冊。先進的機器人系統(tǒng)安裝的是機器人工具快換裝置，通過使機器人自動更換不同的末端執(zhí)行器或外圍設(shè)備,使機器人的應(yīng)用更具柔性。這些末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備包含例如點焊焊槍、抓手、真空工具、氣動和電動馬達等。工具快換裝置包括一個機器人側(cè)用來安裝在機器人手臂上，還包括一個工具側(cè)用來安裝在末端執(zhí)行器上。工具快換裝置能夠讓不同的介質(zhì)例如氣體、電信號、液體、視頻、超聲等從機器人手臂連通到末端執(zhí)行器。機器人工具快換裝置的優(yōu)點是生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成，維護和修理工具可以快速更換，大大降低停工時間；通過在應(yīng)用中使用多個末端執(zhí)行器，從而使柔性增加；使用自動交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。機器人工具快換裝置，使單個機器人能夠在制造和裝備過程中交換使用不同的末端執(zhí)行器增加柔性，被廣泛應(yīng)用于自動點焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測、卷邊、裝配、材料去除、毛刺清理、包裝等操作。另外，工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中能夠為工具提供備份工具，有效避免意外事件。相對人工需數(shù)小時更換工具，工具快換裝置自動更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。同時，該裝置還被廣泛應(yīng)用在一些非機器人領(lǐng)域，包括托臺系統(tǒng)、柔性夾具、人工點焊和人工材料抓舉。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）和控制器連接1）控制柜的搬運控制柜上一般有吊環(huán)，可以使用起重機搬運，如圖2-10所示；也可以使用叉車搬運，如圖2-11所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作

圖2-10用起重機搬運控制柜圖2-11用叉車搬運控制柜項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2）控制柜的安裝控制柜位置要距離墻壁20厘米以上，保證控制柜通風(fēng)良好。控制柜一般置于地面，如需要也可安裝在高處，但一定要加裝固定螺釘，以防掉落或傾倒。參考安裝連接手冊連接控制柜與本體、控制柜與電源間線纜。3）示教器與控制柜連接。參考安裝連接手冊中線纜圖操作連接。4）I/O連接設(shè)置。參考安裝連接手冊中I/O設(shè)置圖操作連接。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、安全操作注意事項（1）未經(jīng)許可不能擅自進入機器人工作區(qū)域，機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及區(qū)域。（2）機器人運行中發(fā)生任何意外或運行不正常時，立即使用E-Stop鍵（急停按鈕），使機器人停止運行。（3）在編程、測試和檢修時，必須將機器人置于手動模式，并使機器人以低速運行。（4）調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)時，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。（5）在不移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器（EnableDevice）。（6）突然停電后，要手動及時關(guān)閉機器人的主電源和氣源，任何檢修都要切斷氣源。（7）嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意修改程序及參數(shù)。（8）萬一發(fā)生火災(zāi)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火。（9）機器人停機時，必須空機，夾具上不應(yīng)有物。（10）機器人氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MPa，任何相關(guān)檢修都必須切斷氣源。（11）必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱和修改程序及參數(shù)。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2、機器人的啟動和關(guān)閉（1）ABB機器人示教盒示教器是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。如圖2-12所示IRC5示教盒ABB機器人示教盒包括：A—連接電纜、

B—觸摸屏、C—緊急停止按鈕、D—手動操作搖桿、

E—數(shù)據(jù)備份用USB接口、F—使能器按鈕等。圖2-12ABB示教器構(gòu)成項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設(shè)計的。使能器的上的三級按鈕（默認不按為一級不得電、按一下為二級得電、按到底為三級不得電）。在手動狀態(tài)下按下去，機器人將處于電機開啟狀態(tài)。只有在按下使能按鈕并保持在“電機開啟”的狀態(tài)才可以對機器人進行手動的操作和程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險時（出于驚嚇）人會本能地將使能按鈕松開或按緊，這兩種情況下機器人都會馬上停下來，保證了人身與設(shè)備的安全。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（2）機器人系統(tǒng)的啟動在確認機器人工作范圍內(nèi)無人后，合上機器人控制柜上的電源主開關(guān)，系統(tǒng)自動檢查硬件。檢查完成后若沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器顯示如圖2-13所示的界面信息。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-13ABB機器人啟動界面項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（2）機器人系統(tǒng)的關(guān)閉關(guān)閉機器人系統(tǒng)需要關(guān)閉控制柜上的主電源開關(guān)。當(dāng)機器人關(guān)閉時，所有數(shù)字輸出都將被置為0，這會影響到機器人的手爪和外圍設(shè)備。在關(guān)閉機器人系統(tǒng)之前，首先要檢查是否有人處于工作區(qū)域內(nèi)，以及設(shè)備是否運行，以免發(fā)生意外。如果有程序正在運行或者手爪握有工件，則要先用示教器上的停止按鈕使程序停止運行并使手爪釋放工件，然后再關(guān)閉主電源開關(guān)。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作機器人系統(tǒng)啟動后，在按下示教器上的使能鍵給機器人上電后，就可以搖動搖桿來控制機器人的運動。搖桿可以控制機器人分別在3個方向上運動，也可以控制機器人在3個方向上同時運動。機器人的運動速度與搖桿的偏轉(zhuǎn)量成正比，偏轉(zhuǎn)越大，機器人運動速度越快，但最高速度不會超過250mm/s。除在自動模式下，機器人各軸伺服沒有上電或正在執(zhí)行程序時不能手動操縱機器人之外，無論打開何種窗口，都可以用搖桿來操縱機器人。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1）運動單元及運動模式對機器人進行手動操縱時，首先要明確選擇運動單元以及運動方式。機器人系統(tǒng)可能不僅由機器人本體單獨構(gòu)成，它可能還包含有其他的機械單元，如外部軸（變位機等），也可以被選為運動單元進行單獨操作。每個運動單元都有一個標志或名字，這個名字在系統(tǒng)設(shè)定時已經(jīng)進行定義。ABB機器人具有線性運動、重定位運動和單軸運動3種運動方式。①線性運動大多數(shù)情況下，選擇在從A點移動到B點時，機器人的運動軌跡為直線，所以稱為直線運動，也稱為線性運動。其特點是焊槍（或工件）姿態(tài)保持不變，只是位置改變。②重定位運動重定位運動方式是焊槍（或工件）姿態(tài)改變，而位置保持不變。在實際操作中，機器人的運動方式由選擇的運動模式和坐標系決定。③單軸運動通過搖桿控制機器人單軸運動的步驟如下：項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作a.將模式選擇按鈕放在手動模式,如圖2-14所示。圖2-14運行模式選擇開關(guān)項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-15機器人系統(tǒng)機械單元列表項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-16機器人的軸項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作輕輕按住使能鍵，使機器人各軸上電，搖動搖桿使機器人的軸按不同方向移動。如果不按或者用力按下使能鍵，機器人不能上電，搖桿不起作用，機器人不能移動。方向?qū)傩圆⒉伙@示操作單元實際運動的方向，操作時以輕微的搖動來辨別實際操作單元的運動方向。操作桿傾斜或旋轉(zhuǎn)角度與機器人的運動速度成正比。為了安全起見，在手動模式下，機器人的移動速度要小于250mm/s。操作人員應(yīng)面向機器人站立，機器人的移動方向如表2-1所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作搖桿操作方向機器人移動方向操作方向為操作者前后方向沿X軸運動操作方向為操作者的左右方向沿Y軸運動操作方向為操縱桿正反旋轉(zhuǎn)方向沿Z軸運動操作方向為操縱桿傾斜方向與搖桿傾斜方向相應(yīng)的傾斜移動項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作機器人的移動情況與操縱搖桿的方式有關(guān)，既可以實現(xiàn)連續(xù)移動，也可以實現(xiàn)步進移動。搖桿偏移1s，機器人持續(xù)步進10步。搖桿偏移1s以上時，機器人連續(xù)移動；搖桿偏移或偏轉(zhuǎn)一次，機器人運動一步，稱為步進運動。進行機器人需要準確定位到某點時常使用步進運動功能。實現(xiàn)步進移動的操作方法見表2-2。步進運動每次移動的幅度可以調(diào)節(jié)，見表2-3。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-17機器人移動增量選擇項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作表2-2機器人步進移動操作方法

操作步驟備注1進入ABB主菜單，顯示操縱屬性操作窗口如圖2-17所示2按增量鍵

3選擇功能鍵，按OK鍵確認增量大小見表2-34間斷搖動搖桿，機器人步進移動注意機器人的運動方向5改變增量或者自定義增量對比機器人的移動變化項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作表2-3機器人步進移動增量數(shù)值增量距離角度?。╯mall）0.05mm0.005°中(middle)1mm0.02°大(large)5mm0.2°用戶自定義(user)0.50–10.0mm

0.01°～0.20°項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作使用快捷鍵可以快速切換連續(xù)運動或步進運動，并設(shè)置增量大小。方法是按快捷鍵，顯示如圖2-18所示的，選擇增量按鈕，即可以選擇所需要的增量大小。圖2-18使用快捷鍵實現(xiàn)增量選擇項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作機器人運動的動量很大，運行過程中人進入機器人的工作區(qū)域是很危險的，為了確保安全，機器人系統(tǒng)一般都設(shè)置了急停按鈕，分別位于示教器和控制柜上。無論在什么情況下，只要按下緊急停按鈕，機器人就會停止運行。緊急停止之后，示教器的使能鍵將失去作用，必須手動恢復(fù)急停按鈕才能使機器人重新恢復(fù)運行。手動恢復(fù)時需要注意以下兩點：①恢復(fù)時必須確保機器人系統(tǒng)處于安全狀態(tài)，所有危險因素必須排除。②所有壓按式的急停開關(guān)都有一個閉鎖裝置，恢復(fù)時需要釋放閉鎖狀態(tài)。一般情況下，轉(zhuǎn)動按鈕就可以恢復(fù)了，但有時需要將按鈕拉出。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-19機器人坐標系的相互關(guān)系項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作機器人系統(tǒng)的坐標系包含World坐標系—絕對坐標系、Base坐標系—機座坐標系、Tool坐標系—工具坐標系及Wobj坐標系—工件坐標系等。其相互關(guān)系如圖2-19所示。規(guī)定坐標系的目的在于對機器人進行軌跡規(guī)劃和編程時，提供一種標準符號。工具坐標系的原點一般是在機器人第六軸面板的圓心。對一個機器人來說，絕對坐標系和機座坐標系可以看做是一個坐標系；但對于由多個機器人組成的系統(tǒng)，絕對坐標系和機座坐標系是兩個不同的坐標系。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）工件坐標系的建立建立工件坐標系的方法如下：主菜單→程序數(shù)據(jù)→工件坐標系（Wobjdata）→新建→名稱→定義工件坐標系。定義工件坐標系有如下兩種方法：1）直接輸入新的坐標值，即x、y、z值。2）示教法。編輯→定義→第1點→第二、三點（要求三點不在同一條直線即可）。（2）工具坐標系的建立主菜單→程序數(shù)據(jù)→工具坐標系（Tooldata）→新建→名稱→定義工具坐標系。定義工具坐標系有如下兩種方法：1）直接輸入新的坐標值，即x、y、z值，同時要輸入或自行測量焊槍中心和轉(zhuǎn)動慣量2）示教法。TCP→編輯→定義→焊絲對準尖狀工件頂尖→更換位置（共4次）→變換焊槍姿態(tài)（共4次）→確定。這種方法又稱4點定位法，也要輸入或自行測量焊槍中心和轉(zhuǎn)動慣量。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作機器人是按照事先編輯好的程序運動的，這個程序一般是由操作人員按任務(wù)要求示教機器人并記錄運動軌跡而形成的。示教是一種機器人的編程方法，示教分為示教、存儲、再現(xiàn)三個步驟，其原理如圖2-20所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-20示教-再現(xiàn)機器人控制方式項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作“示教”就是機器人學(xué)習(xí)的過程，在這個過程中，操作者要手把手教會機器人做某些動作?！按鎯Α本褪菣C器人的控制系統(tǒng)以程序的形式將示教的動作記憶下來。ABB機器人存儲器包含應(yīng)用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲器中只允許存在一個主程序，所有例行程序（子程序）與數(shù)據(jù)無論存在什么位置，全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定以外，名稱不能重復(fù)。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作機器人按照示教時記憶下來的程序展現(xiàn)這些動作，就是“再現(xiàn)”過程。示教可分為在線示教方式和離線示教方式。在線示教方式就是在現(xiàn)場直接對操作對象進行的一種編程方法，常用的有：（1）人工引導(dǎo)示教由有經(jīng)驗的操作人員移動機器人的末端執(zhí)行器，計算機記憶各自由度的運動過程。其特點是簡單，但精度受操作者的技能限制。（2）輔助裝置示教對一些人工難以牽動的機器人，例如一些大功率或高減速比機器人，可以用特別的輔助裝置幫助示教。（3）示教盒示教為了方便現(xiàn)場示教，一般工業(yè)機器人都配有示教盒，它相當(dāng)于鍵盤，有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動、停止等鍵。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作離線示教用于不便于現(xiàn)場操作，工作量大、精度低的情況，主要方法包括解析示教和任務(wù)示教。括解析示教就是將計算機輔助設(shè)計的數(shù)據(jù)直接用于示教，并利用傳感技術(shù)進行必要的修正。任務(wù)示教就是指定任務(wù)，以及操作對象的位置、形狀，由控制系統(tǒng)自動規(guī)劃運動路徑。任務(wù)示教是一種發(fā)展方向，具有較高的智能水平，目前仍處于研究中。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊組成。主模塊(Mainmodule）包含主程序(Mainroutine)、程序數(shù)據(jù)(Programdata)和例行程序(Routine)；程序模塊(Programmodules)包含程序數(shù)據(jù)(Programdata)和例行程序(Routine)。系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)（Systemdata）和例行程序(Routine)。所有ABB機器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時對系統(tǒng)自動生成的任何模塊不能進行修改。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（2）示教編程基本指令1）基本運動指令。常用基本運動指令有：MoveL、MoveJ、MoveCMoveL—直線運動；MoveJ—關(guān)節(jié)軸運動；MoveC—圓周運動。直線由起點和終點確定，因此在機器人的運動路徑為直線時使用直線運動指令MoveL，只需示教確定運動路徑的起點和終點。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作例如，MoveLp1，v100，z10，tool1；（直線運動起始點程序語句）p1：目標位置。v100：機器人運行速度。修改方法：將光標移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口；選擇所需速度。z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。修改方法：將光標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口；選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，也可以進行自定義。tool1：工具坐標。2）輸入輸出指令Do指機器人輸出信號，di指輸入機器人信號輸入輸出信號有兩種狀態(tài)：“1”為接通；“0”為斷開。①設(shè)置輸出信號指令Setdo1②復(fù)位輸出信號指令Resetdo1③輸出脈沖信號指令PulseDOdo13）通信指令（人機對話）①清屏指令TPErase項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作②寫屏指令TPWriteString其中String—在示教器顯示屏上顯示的字符串。每一個寫屏指令最多可顯示80個字符。4）程序流程指令判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F和循環(huán)執(zhí)行指令WHILE。循環(huán)指令運行時，機器人循環(huán)直到不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行后面的指令。5）機器人停止指令Stop指令：機器人停止運行，軟停止指令，直接在下一句指令啟動機器人；Exit指令：機器人停止運行，并且復(fù)位整個運行程序，將程序指針移至主程序第一行。下次運行程序時，機器人程序必須從頭開始。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作6）賦值指令Date：=ValueDate：指被賦值的數(shù)據(jù)Value：指該數(shù)據(jù)被賦予的值。7）等待指令WaitTimeTime等待指令是讓機器人運行到該程序是等待一段時間（Time機器人等待的時間）。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作新建與加載一個程序的步驟如下：（1）在主菜單下，選擇程序編輯器；（2）選擇任務(wù)與程序；（3）若創(chuàng)建新程序，按新建，然后打開軟件盤對程序進行命名；若編輯已有程序，則選加載程序，顯示文件搜索工具；（4）在搜索結(jié)果中選擇需要的程序，按確認，程序被加載。為了給新程序騰出空間，可以先刪除先前加載的程序。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作自動運行程序的步驟如下：（1）插入鑰匙，將運轉(zhuǎn)模式切換到自動模式，示教器上顯示狀態(tài)切換對話框；（2）按OK，關(guān)閉對話框，示教器上顯示生產(chǎn)窗口；（3）按馬達上電/失電按鈕激活電機；（4）按連續(xù)運行鍵開始執(zhí)行程序；（5）按停止鍵停止程序；（6）插入鑰匙,運轉(zhuǎn)模式返回手動狀態(tài)。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）系統(tǒng)備份系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機器人系統(tǒng)恢復(fù)十分困難。使用時，一定要按如下步驟做好系統(tǒng)備份。進入“ABB菜單”→單擊“備份與恢復(fù)”→選擇“備份當(dāng)前系統(tǒng)”→選擇“要備份的文件夾”、“備份路徑”、“備份將被創(chuàng)建在…”→單擊“備份”。（2）系統(tǒng)恢復(fù)進入“ABB菜單”→單擊“備份與恢復(fù)”→選擇“恢復(fù)系統(tǒng)”→在“備份文件夾”選擇將要恢復(fù)的文件→單擊“恢復(fù)”。（3）重新啟動進入“ABB菜單”→選擇“重新啟動”→單擊“熱啟動”。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（4）標定機器人零位進入“ABB菜單”→選擇“手動操縱”→手動把“1-6軸”度數(shù)歸零→再選擇“校準”→點擊進入“ＲＯＢ＿１校準”→單擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”→選擇“全選”→“更新”→重啟零點標注成功。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作表2-4ABB工業(yè)機器人操作界面和示教器常用按鍵中英文對照表英文中文MOTORSON馬達上電Operatingmodeselector操作模式選擇器AUTOMATIC自動模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定MANUALREDUCEDSPEED手動減速模式。用于機器人編程測試MANUALFULLSPEED手動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時使用,一般情況下，不要使用這種模式。(選配項)Dutytimecounter機械手馬達上電，剎車釋放的總時間Emergencystopbutton(E-Stop)急停開關(guān)Enablingdevice使能器Joystick操縱桿Display顯示屏Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒謩咏o輸出信號賦值Misc其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口List將光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/NextPage翻頁UpandDownarrows上下移動光標LeftandRightarrows左右移動光標MotionUnit選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。手動下，機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換MotionType選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)MotionType單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。第一組：1、2、3軸，第二組：4、5、6軸Incremental點動操縱ON/OFFStop停止鍵，停止程序的運行Contrast調(diào)節(jié)顯示器對比度MenuKeys菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。Functionkeys功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）Delete刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵Enter回車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)P1-P5這五個鍵的功能可由程序員自定義Linear直線運動Reorientation旋轉(zhuǎn)運動Axes(Group1,2)單軸運動Coord搖桿操作坐標系World大地坐標系Base基礎(chǔ)坐標系Tool工具坐標系或工具選擇Wobj工件坐標系或工件坐標系選擇Incremental點動速度選擇No(Nomal正常)Small慢Medium中等Large快EnablingDevice使能鍵incremental移動，功能是用來精確的調(diào)整機器人位置Mainroutine主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點Subroutine子程序Programdata程序中所使用的數(shù)據(jù)Test測試PP程序運行指針，至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行FWD單步正向執(zhí)行程序BWD單步逆向執(zhí)行程序Instr->切換到編程編寫窗口Programname程序名Routinename子程序名Programpointe程序運行指針Start連續(xù)執(zhí)行程序Errorcodenumber對應(yīng)每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼Categoryoferror錯誤類別Reasonforerror錯誤發(fā)生的原因Messagelog記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因Open打開一個現(xiàn)有文件New新建一個程序Saveprogram存儲更改后的現(xiàn)有程序Saveprogramas存儲一個新程序Print打印程序Prefence定義用戶化指令集Checkprogram檢驗程序。光標會提示Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序Savemoduel存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口Savemoduelas存儲一個新模塊。在Moduel窗口Cut剪切。注意可能丟失指令Copy復(fù)制Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼Gototop將光標移至頂端Gotobuttom將光標移至末端Mark定義一塊，涂黑部分Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車Showvalue輸入數(shù)據(jù)?？芍苯舆x到位打回車Modpos修改機器人位置。功能鍵上有Search尋找指令，程序復(fù)雜時很有用MoveL線性運動MoveJ關(guān)節(jié)軸運動MoveC圓周運動p1目標位置TPERASE清屏指令TPWRITE書寫指令TPWRITE“ABB”顯示ABBTPWRITEABB顯示所賦于ABB的值TPReadnum“reg1”在示教板上賦予機器人變量數(shù)據(jù)項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作任務(wù)要求:通過涂裝機器人安裝指導(dǎo)文件的學(xué)習(xí)和現(xiàn)場操作，熟悉機器人的安裝流程和注意事項。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作安全注意事項學(xué)習(xí)1、危險區(qū)域：每個進入現(xiàn)場的人員都應(yīng)到知道，涂裝噴房是一個高度危險的區(qū)域，里面可能充滿各種可燃性氣體，液體等。在涂裝車間的任何動火作業(yè)，都是極其危險的，必須實施時，必須計劃周全，準備充分，并取得相應(yīng)許可！油漆，溶劑除了易燃外，對人體尤其是眼睛，也是嚴重的危險品。所以穿戴防護用品是必要的。當(dāng)涉及到橋架安裝作業(yè)時，部分工作通常需要在高空完成，請采取必要的安全措施，穿戴防護用具。2、作業(yè)隊伍應(yīng)當(dāng)有一名專業(yè)的安全管理員。負責(zé)對全體入場的施工人員進行安全教育；負責(zé)施工過程中的安全管理；負責(zé)施工區(qū)域的安全防護設(shè)施，警示標志等等。3、機器人安裝作業(yè)區(qū)域應(yīng)當(dāng)設(shè)立明顯告示，用于告知其他人員本區(qū)域可能存在的危險，防止無關(guān)人員闖入作業(yè)現(xiàn)場。所有作業(yè)人員都必須穿戴合格的勞動保護用品，著裝應(yīng)當(dāng)統(tǒng)一，以便于識別和管理。5、起重作業(yè)、焊接作業(yè)、電氣作業(yè)，應(yīng)當(dāng)由有相關(guān)專業(yè)資格的專業(yè)人員負責(zé)實行6、所有特殊作業(yè)，如高空作業(yè)和動火作業(yè)等，應(yīng)當(dāng)遵守業(yè)主的相關(guān)規(guī)定。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、作業(yè)內(nèi)容要求：機器人工程主要有是4套噴涂機器人，分布于保險杠涂裝室內(nèi)。2、安裝作業(yè)流程如圖2-21所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-21安裝作業(yè)流程項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、作業(yè)人員準備現(xiàn)場應(yīng)當(dāng)配備的主要施工人員，如表2-5所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作表2-5現(xiàn)場應(yīng)當(dāng)配備的主要施工人員項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2、工具準備有必要準備以下設(shè)備和工具，在開箱，搬運和安裝時都需要用上。（1）8噸吊車（根據(jù)現(xiàn)場空間和距離確定）；（2）手動或電動叉車（1臺）；（3）轉(zhuǎn)運小車（萬向輪帶剎車）；（4）1噸起重葫蘆（4個）；（5）手持圓盤鋸（1個）、手持帶鋸（1個）；（6）手工電弧焊工具（1套）；（7）電鉆（1個，鉆頭齊全）；（8）尼龍吊帶和鋼絲繩；項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（9）撬棍（4根）；（10）梯子；（11）水平尺；（12）套筒扳手；（13）管鉗；（14）活動扳手；（15）開口扳手（1套）；（16）榔頭；（17）螺絲刀（1套）；（18）內(nèi)六角扳手（1套）；（19）鉗子；（20）斜口鉗；項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（21）剪子；（22）卷尺；（23）銼刀（1套）；（24）絲錐；（25）手鋸；（26）電工工具（1套）（27）拆裝拉鉤；（28）水準儀：用于測量機器人底座的安裝標高誤差；（29）端子壓接鉗，接線時使用。0.5-14mm2；（30）一字螺絲刀，要求細長,前端寬度小于4mm；（31）開孔器，在噴房壁開圓孔，￠100以下，消耗品；（32）拉鉚槍、手槍鉆；（33）角向磨光機、切割機、磁力電鉆（現(xiàn)場鉆孔時使用）；（34）其他輔助工具等項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作表2-6主要材料一覽表序號材料名稱規(guī)格數(shù)量用途1電纜橋架見電氣方案2支架角鋼L40x4現(xiàn)場3厚壁電線管DN15-DN40現(xiàn)場4C型鋼現(xiàn)場固定線管5各種管卡現(xiàn)場6普通鋼板δ=20mm見圖紙制作機器人底座7普通鋼板δ=4~6mm現(xiàn)場鋪設(shè)道路用8槽鋼10號見圖紙制作機器人底座9工字鋼16號見圖紙制作機器人底座10角鋼L40x4見圖紙制作空氣盤支架11方鋼□80x80見圖紙吊架；選擇站光電管架12鋼管DN25見圖紙選擇站光電管架13鋼管DN25現(xiàn)場壓縮空氣用14鋼管DN40現(xiàn)場壓縮空氣用項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1)臨時吊架，按現(xiàn)場需要設(shè)計定制；2)橋架用角鋼支架，按標準圖集制作；3)中繼板開孔位置，根據(jù)現(xiàn)場確認；4)選擇盤支架，現(xiàn)場確認；項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作根據(jù)業(yè)主要求及相關(guān)法規(guī)，單位準備好各種資質(zhì)文件，如特殊工種資格證，勞動保險等。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、察看現(xiàn)場地形狀況，確定吊裝地點和搬運通道。已知條件：開箱后的機器人，高度約為2200m，寬度約為1300m；機器人的重量約為1噸；脫離包裝底板后的機器人處于不平衡狀態(tài)，如圖2-22所示。2、確定轉(zhuǎn)運通道時，須考慮通道的承重量，機器人能平穩(wěn)通過，不碰損周圍設(shè)備和機器人本體。如有必要時，建議采用鋼板鋪設(shè)臨時道路。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-22脫離包裝底板后的機器人項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）選擇開箱地點：對于設(shè)置在二樓的噴房類型，請先用汽車吊車將包裝箱吊上二樓。（2）開箱時，請注意不要損壞機器人及其附件。如發(fā)現(xiàn)有原始的缺陷，及時通知供應(yīng)商現(xiàn)場工程師確認，或拍下照片存檔。（3）開箱順序：請考慮機器人就位的先后順序，以方便現(xiàn)場轉(zhuǎn)運。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）盡量選擇平穩(wěn)寬敞的道路。必須通過復(fù)雜地形時，采取一些必要的輔助措施，如搭設(shè)臨時道路等方法，確保機器人平穩(wěn)通過。（2）進入噴房后，建議采用鋼板鋪墊格柵板，以免格柵卡阻轉(zhuǎn)運小車。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）搬運方法。如圖2-23流程圖。圖2-23機器人搬運流程圖項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作搬運時注意避免在不平坦的道路上轉(zhuǎn)運機器人，以防止機器人傾倒；使用承重能力至少1噸的尼龍吊帶吊裝機器人，以免刮傷機器人表面。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（2）使用工具手動液壓叉車，2臺；臨時吊具，1付；手拉葫蘆1噸，4個；尼龍吊帶，承重1噸以上，6付；鋼材若干，用來搭設(shè)臨時道路；扳手，撬棍等。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、機器人底座安裝圖2-24底座圖（俯視圖）圖2-25機器人平面布置圖項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）描述：按底座圖2-24安裝在噴房結(jié)構(gòu)上，用于支撐連接機器人。（2）安裝位置：機器人平面布置圖2-25所示。（3）要點：①安裝精度：平面定位誤差，對角線偏差，請控制在±1毫米以內(nèi)；水平度誤差請控制在0.5‰以內(nèi)。各底座的相對高度差控制在±3毫米以內(nèi)。②準備一些薄墊片用于調(diào)整水平度。③請在將機器人轉(zhuǎn)運入噴房之前完成該項工作。④完成后，請記錄下安裝調(diào)整情況。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2、臨時吊架如果現(xiàn)場沒有可以使用的吊裝支點，就有必要準備臨時吊架，如果是在噴房內(nèi)使用，那么吊架的尺寸應(yīng)符合現(xiàn)場空間的限制。推薦尺寸：長x寬x高=1800x1800x3200，如圖2-26所示。滿足條件：（1）能承受機器人重量1噸（2）能提升機器人至少500毫米高（3）能包容機器人的外形尺寸（橫拉桿要能方便拆裝）（4）能自由移動（建議使用帶剎車的萬向輪）項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-26臨時吊架項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作（1）就位方法用手動叉車將機器人轉(zhuǎn)運到安裝底座旁邊后，用臨時吊架將機器人吊起，吊起高度約500毫米，然后慢慢移動吊架，讓機器人處于底座的正上方；接下來，慢慢放下機器人，讓它落在底座上，同時盡可能地讓機器人的螺栓孔靠近底座上的螺栓孔。因為噴房結(jié)構(gòu)尺寸空間限制，可能無法將機器人對準安裝螺栓孔。這時候請聯(lián)系A(chǔ)BB工程師，需要采用手動松剎車的方法，來改變機器人手臂的位置狀態(tài)，以便有足夠的空間來移動機器人至正確的安裝位置。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作改變機器人手臂的狀態(tài)，以便有足夠的空間移動機器人，來對準安裝螺栓孔。然后再次將機器人吊起，稍稍離開底座即可，用細小的撬棍撥動機器人，即可正確就位。（2）安全注意機器人本體自帶兩個吊裝環(huán)，但這兩個點并不能確保機器人處于平衡狀態(tài)，因此在吊裝時，請務(wù)必增加第三個點以確保平穩(wěn)起吊。（3）要點準備一些便利的工具，比如短而細的撬棍，以便在機器人就位時輕輕撥動機器人。就位后，請用螺栓固定好機器人即可。等待機器人通電后，根據(jù)機器人的實際跟蹤軌跡，再調(diào)整水平和高度。就位時，如果噴房結(jié)構(gòu)上沒有安全可靠的吊裝點，請?zhí)崆皽蕚湟桓犊梢苿拥呐R時吊架。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作按圖2-27噴房機器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)布局圖及ABB安裝手冊施工。1、橋架安裝，包括支架要求、跨接接地、部件制作等。2、布線。電源線和信號線分離、單獨接地系統(tǒng)、C-Clink系統(tǒng)、消防，風(fēng)機與輸送鏈系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊、鎖扣檢查等。3、接線。線號管方向、電線捆扎、電線分布、屏蔽線與接地線。4、校線。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-27噴房機器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)布局圖項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、描述：每臺機器人都帶有一臺控制柜，參照圖2-28熟悉控制柜結(jié)構(gòu)。2、安裝位置：按機器人平面布置圖施工。圖2-28ABB控制柜結(jié)構(gòu)項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作3、請注意要使控制柜與周邊物體保持至少100毫米的凈空距離。為了防止地面積水造成事故，所有控制柜都要求安裝在基礎(chǔ)槽鋼之上，柜子周圍留的空間參照圖2-29。圖2-29控制柜周圍空間尺寸項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-30吊裝控制柜項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作安裝中參照如下步驟，如圖2-31（步驟1-6）、圖2-32（步驟7-12）、圖2-33（步驟13-15）所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-31連接機器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機器人本體與控制柜步驟1-6項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-33連接機器人本體與控制柜步驟13-15項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、空氣單元和吹掃單元安裝每套機器人都包含有一個空氣單元和一個吹掃單元?？諝鈫卧菣C器人系統(tǒng)的空氣接入口，起過濾和分配的作用；吹掃單元為機器人提供過壓的空氣，防止危險氣體進入機器人內(nèi)部。按照機器人平面布置圖安裝，空氣單元和吹掃單元都安裝在同一個架子上，前面安裝空氣單元，右側(cè)安裝吹掃單元。2、中繼板安裝安裝中繼板是一塊安裝在噴房壁上的連接板，用于連接機器人需要穿出噴房的電纜和氣管。安裝時需要在噴房壁適當(dāng)位置切割一個320x200的方孔。安裝位置現(xiàn)場指定，切割噴房壁時，必須采用嚴密的防火措施，尤其是當(dāng)周圍有可燃性物體時。全部安裝完成后，使用密封膠泥封堵所有空隙。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作3、緊急停止按鈕安裝在每個機器人區(qū)域的上游和下游，都分別設(shè)計有緊急停止按鈕，當(dāng)有意外情況發(fā)生時，可以緊急停止機器人的一切動作。在每個機器人區(qū)域的上游和下游噴房墻壁上各設(shè)1個，共2個。位置要醒目，以便于發(fā)生緊急情況迅速找到此按鈕。既便于緊急情況時操作，也不容易在平時被意外而碰觸引起系統(tǒng)停止。4、接續(xù)盒安裝接續(xù)盒用于連接機器人和示教器，每套機器人都有一個，共4個。通常安裝在機器人站的上下游防護門上。請使用小橋架保護引出的電纜。系統(tǒng)中編碼器、機器人接地檢查掛鉤、接近開關(guān)、高壓通電指示燈、防護門、安全插銷、壓縮空氣接入、連接油漆管道系統(tǒng)等須按相關(guān)規(guī)范安裝。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作安裝工作完成后，需要逐項進行檢查，并簽字確認如表2-7所示。表2-7完工檢查驗收表單序號檢查項目日期簽名1機器人的水平度，直線度和標高滿足要求2機器人已經(jīng)牢固地連接在基礎(chǔ)上3機器人的機械限位和軟件限位已經(jīng)設(shè)置好4控制柜后面的空氣過濾器上的運輸固定螺絲已取5所有電纜的連接位置正確6電纜的夾子已經(jīng)正確適度地緊固，并且地線也連接好7吹掃空氣已經(jīng)連上吹掃單元8屏蔽線已經(jīng)正確連接9單獨的信號接地線已經(jīng)接好10橋架內(nèi)的電源線和信號線已經(jīng)分開11安全系統(tǒng)：緊急停止，安全插銷，，，，已經(jīng)正確連接12變壓器的電壓等級選擇正確13主保險的型號正確14主電源線規(guī)格正確15空氣斷路器已經(jīng)設(shè)置正確16空調(diào)和照明的電源連接正確17CCLink線和網(wǎng)絡(luò)通訊線連接正確18油漆系統(tǒng)的管道和接頭布置恰當(dāng)19編碼器和限位開關(guān)已經(jīng)連接好，編碼器轉(zhuǎn)向正確20所有的防護措施：蓋板，卡子，鎖母等已經(jīng)符合要求21防爆接頭已經(jīng)填充防爆粉，噴房孔洞已用無硅膠泥封堵項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作任務(wù)要求：通過ABB機器人示教操作基本練習(xí)，了解機器人示教與再現(xiàn)的原理；掌握機器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作任務(wù)內(nèi)容題目1：ABB工業(yè)機器人調(diào)試基本操作練習(xí)。題目2：讓機器人沿長100mm、寬50mm的長方形路徑運動，如圖2-34所示。采用offs函數(shù)進行精確確定運動路徑的準確數(shù)值。機器人從起始點P1，經(jīng)過P2、P3、P4點，回到起始點P1。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-34機器人長方形路徑運動示教項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作題目2：令機器人沿圓心為P點,半徑為80mm的圓運動，如圖2-35所示。圖2-35機器人整圓運動示教項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作1、啟動機器人系統(tǒng)在確認機器人工作范圍內(nèi)無人后，合上機器人控制柜上的電源主開關(guān)，系統(tǒng)自動檢查硬件，示教器出現(xiàn)開始畫面，如圖2-36所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作2、點擊“ABB”進入菜單如圖2-37所示。3、調(diào)試前先備份系統(tǒng)，點擊菜單中的備份與恢復(fù)，命名方式參考圖2-38。圖2-38備份操作畫面

圖2-39安裝ROBOTSTUDIOONLINE畫面項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作4、備份后，安裝ROBOTSTUDIOONLINE，并運行軟件，如圖2-39所示。5、點擊工具欄中的“文件傳送”，在備份中找到“EIO.cfg”和“MainModule.mod”，將這2個文件上傳到本地PC，如圖2-40所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作6、對“EIO.cfg”和“MainModule.mod”進行編輯，然后將文件上傳到控制器自定義的文件夾下，這里為“XQ”，如圖2-41所示。7、上傳好后利用示教器對剛才修改的2個文件進行替換，首先點擊“ABB控制面板”，打開控制面板，如圖2-42所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作8、點擊“配置”，配置機器人系統(tǒng)，如圖2-43所示。9、點擊“文件--加載參數(shù)”，如圖2-44所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作10、選擇編輯好的“EIO.cfg”，點擊“確定”替換，如圖2-45所示。11、點擊“ABB--程序編輯器”，如圖2-46所示。12、點擊“模塊”進入如下畫面，然后點擊“文件--加載模塊”，如圖2-47所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作13、選擇編輯好的“MainModule.mod”，點擊“確定”替換，如圖2-48所示。14、對“MainModule.mod”中的robtarget變量賦值，點擊“ABB--手動操作”，調(diào)整到所需的位置，再點擊“ABB--程序數(shù)據(jù)”，選擇“robtarget”，點擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖2-49所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-48編輯好的“MainModule.mod”替換圖2-49MainModule.mod”中的robtarget變量賦值15、選擇要更改的位置變量，點擊“編輯--修改位置”，將當(dāng)前位置賦值給此變量，如圖2-50所示。圖2-50當(dāng)前位置賦值給變量項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作16、每一次機器人從手動切換到自動需要做如下工作：首先調(diào)用例行程序?qū)C器人回到原位，點擊“ABB--程序編輯器--調(diào)試--調(diào)用例行程序”，選擇“Home”，點擊確定，然后手動單步執(zhí)行程序，將機器人調(diào)回原位。如圖2-51所示。圖2-51從手動切換到自動操作（兩步）項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作圖2-52指針移回主程序第1行項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作18、然后就可以將機器人打到自動模式了，如果指針不在主程序，會有如下提示，如圖2-53所示。圖2-53指針不在主程序提示項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作19、機器人的關(guān)機操作。點擊“ABB--重新啟動--高級--關(guān)機”，如圖2-54所示。項目二工業(yè)機器人安裝調(diào)試和基本操作為了精確確定P1、P2、P3、P4點，可以采用offs函數(shù)，通過確定參變量的方法進行點的精確定位。offs（p，x，y，z）代表一個離P1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點。將光標移至目