PID調(diào)試技巧文檔

1.PID調(diào)試步驟備注：第一步：確定比例增益P1）確定比例增益P時，首先去掉PID的積分項和微分項（令Ti=0、Td=0），使PID為純比例調(diào)節(jié)。2）輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設(shè)定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。第二步：確定積分時間常數(shù)Ti1）比例增益P確定后，設(shè)定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設(shè)定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。第三步：確定微分時間常數(shù)Td1）積分時間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可。2）若要設(shè)定，與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。第四步：系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對PID參數(shù)進行微調(diào)1）直至滿足要求。2.PID調(diào)試常用口訣:參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查，先是比例后積分，最后再把微分加，曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大，曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳，曲線偏離回復(fù)慢，積分時間往下降，曲線波動周期長，積分時間再加長，曲線振蕩頻率快，先把微分降下來，動差大來波動慢，微分時間應(yīng)加長，理想曲線兩個波，前高后低4比1，3.PID參數(shù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)：溫度T:P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s壓力P:P=30~70%,Ti=24~180s,液位L:P=20~80%,Ti=60~300s,流量L:P=40~100%,Ti=6~60s。

（1）一般來說，在整定中，觀察到曲線震蕩很頻繁，需把比例帶增大以減少震蕩；當曲線最大偏差大且趨于非周期過程時，需把比例帶減少;（2）當曲線波動較大時，應(yīng)增大積分時間；曲線偏離給定值后，長時間回不來，則需減小積分時間，以加快消除余差。（3）如果曲線震蕩的厲害，需把微分作用減到最小，或暫時不加微分；曲線最大偏差大而衰減慢，需把微分時間加長而加大作用（4）比例帶過小，積分時間過小或微分時間過大，都會產(chǎn)生周期性的激烈震蕩。積分時間過小，震蕩周期較長；比例帶過小，震蕩周期較短；微分時間過大，震蕩周期最短（5）比例帶過大或積分時間過長，都會使過渡過程變化緩慢。比例帶過大，曲線如不規(guī)則的波浪較大的偏離給定值。積分時間過長，曲線會通過非周期的不正常途徑，慢慢回復(fù)到給定值。注意：當積分時間過長或微分時間過大，超出允許的范圍時，不管如果改變比例帶，都是無法補救的

4.調(diào)節(jié)畫面1）在輸