工業(yè)機(jī)器人論文開(kāi)題報(bào)告

畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告設(shè)計(jì)題目：垂直多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)—總體結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)垂直多關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

總體結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：學(xué)院：專(zhuān)業(yè)名稱(chēng):指導(dǎo)教師：教師職稱(chēng)：一、選題依據(jù)設(shè)計(jì)目的及意義設(shè)計(jì)擬解決的工程實(shí)際問(wèn)題設(shè)計(jì)相關(guān)技術(shù)的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀設(shè)計(jì)目的及意義工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)與一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。自從1962年美國(guó)研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來(lái),機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快,已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動(dòng)化工廠(chǎng)(FA)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動(dòng)化工具。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人,不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量,而且對(duì)保障人身安全、改善勞動(dòng)環(huán)境、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)約材料消耗以及降低生產(chǎn)成本有著十分重要的意義。

設(shè)計(jì)擬解決的工程實(shí)際問(wèn)題汽車(chē)制造生產(chǎn)線(xiàn)中的點(diǎn)焊和噴漆工作量極大，且要求有較高的精度和質(zhì)量，由于采用傳送帶流水作業(yè)，速度快，上下工序要求嚴(yán)格，所以采用焊接機(jī)器人和噴漆機(jī)器人作業(yè)可保證質(zhì)量和提高效率。機(jī)械制造企業(yè)的柔性制造系統(tǒng)采用搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)物料、工件和工具，裝配機(jī)器人完成設(shè)備的零件裝配，測(cè)量機(jī)器人進(jìn)行在線(xiàn)或離線(xiàn)測(cè)量。設(shè)計(jì)相關(guān)技術(shù)的國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀國(guó)內(nèi)現(xiàn)狀：目前，從整體上來(lái)說(shuō)，我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)還很薄弱，機(jī)器人研究仍然任重而道遠(yuǎn)。我國(guó)市場(chǎng)上機(jī)器人總共擁有量近萬(wàn)臺(tái)，僅占全球總量的0.56%，其中完全國(guó)產(chǎn)機(jī)器人行業(yè)集中度僅為占30%，其余皆為從日本、美國(guó)、瑞典、德國(guó)、意大利等20多個(gè)國(guó)家引進(jìn)。究其原因，很大程度在于自主品牌不夠，發(fā)展壯大自主品牌及其自動(dòng)化成套裝備產(chǎn)業(yè)成為當(dāng)務(wù)之急。值得一提的是，最近幾年，我國(guó)在汽車(chē)、電子行業(yè)相繼引進(jìn)了不少生產(chǎn)線(xiàn)，其中就有不少配套的機(jī)器人裝置。國(guó)外現(xiàn)狀國(guó)外在工業(yè)機(jī)器人方面發(fā)展比較早，技術(shù)相對(duì)比較成熟，其成套的生產(chǎn)設(shè)備不僅有較大的生產(chǎn)能力，而且其質(zhì)量也是能完全滿(mǎn)足用戶(hù)的要求。目前，國(guó)外機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)成套裝備已成為自動(dòng)化成套裝備的主流以及未來(lái)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)的發(fā)展方向。國(guó)外汽車(chē)行業(yè)、電子和電器行業(yè)、物流與倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)（企業(yè)級(jí)）等已大量使用機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，從而保證了其產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)的高效。典型的如機(jī)器人有大型轎車(chē)殼體沖壓自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備、大型機(jī)器人車(chē)體焊裝自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備、電子和電器等的機(jī)器人柔性自動(dòng)化裝配及檢測(cè)成套技術(shù)和裝備、機(jī)器人整車(chē)及發(fā)動(dòng)機(jī)裝配自動(dòng)化系統(tǒng)技術(shù)和成套裝備、ＡＧＶ物流與倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化成套技術(shù)及裝備等，這些機(jī)器人設(shè)備的使用大大推動(dòng)了這些行業(yè)的快速發(fā)展，提升了制造技術(shù)的先進(jìn)性。設(shè)計(jì)方案及技術(shù)路線(xiàn)

本課題設(shè)計(jì)的機(jī)器人為垂直多關(guān)節(jié)型，具有六個(gè)自由度。機(jī)身采用薄壁整體鑄件，這樣可以使結(jié)構(gòu)輕巧，使用靈活。內(nèi)部鑄件既作為內(nèi)部齒輪安裝殼體與軸的支撐座，又作為承力骨架，這樣不僅節(jié)省材料，減少加工量，又使整體減少重量。設(shè)計(jì)方案及技術(shù)路線(xiàn)為了保證較高的傳動(dòng)精度和較好的加工工藝性，其傳動(dòng)均采用齒輪傳動(dòng)。其中基座與立柱部分安裝有關(guān)節(jié)1的電機(jī)，其傳動(dòng)部分采用雙級(jí)直齒輪傳動(dòng)；大臂部分安裝關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3的電機(jī)，采用三級(jí)齒輪傳動(dòng)。其中第一級(jí)采用錐齒輪，以改變傳動(dòng)方向90°。第二