超經(jīng)典CANoe綜合項目工程案例

\o"發(fā)布于-09-2619:26"CANoe入門Stepbystep系列（一）基本應(yīng)用CANoe是Vector公司針對汽車電子行業(yè)總線分析工具，當前我用CANoe7.6版本進行簡介，其她版本功能基本差不多。硬件我使用是CANcaseXL.1,CANoe軟件安裝很簡樸，先裝驅(qū)動，再裝軟件。安裝完畢，插上USB，連接硬件，這樣在控制面板中,VectorHardware進行查看通過查看信息可知，CANcaseXL中兩個piggy，一種是251（高速CAN），一種是7269（LIN），此外慣用尚有1054（低速CAN，或稱容錯CAN），由于CANcaseXL中只能支持兩路通訊，這樣piggy可以自由組合2,硬件連接正常，打開CANoe軟件File->NewConfiguration可以選取新建工程模版，咱們這里選取CAN_500kBaud.tcn,這樣新建了波特率為500KCAN工程，可以File->SaveConfiguration,進行保存3,接下來就要使用CANdb++Editor工具對總線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，消息，信號，進行定義了。點擊工具欄這個圖標

，或開始菜單中找這個工具啟動啟動后，F(xiàn)ile->CreateDatabase,選取CANTemplate.dbc,選取目錄及文獻名，進行保存右鍵Networknodes->New，進行網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定義,這里只需要填寫Name即可，例如：Node_A然后添加Node_B，完畢后如下圖，這樣在Networknodes目錄下面添加出來兩個節(jié)點節(jié)點添加完畢后，下一步添加CAN消息，右鍵Messages->New,這是需要定義名稱，ID，DLC等信息，如下：然后在Transmitters頁面，點擊Add按鈕，添加Node_A為發(fā)送節(jié)點，意思就是說，此消息是從Node_A節(jié)點發(fā)送出來其實尚有一種辦法就是，此時暫時不定義發(fā)送節(jié)點，然后直接以拖曳方式拖曳到發(fā)送節(jié)點上，功能上是同樣有了消息，消息里攜帶東西自然是信號咯，那么咱們開始創(chuàng)立一種信號右鍵Signals->New,填寫如下信息信號固然要放到消息中咯，切換到Messages頁面，Add咱們剛剛建立Message_A,固然和上面同樣，采用拖曳方式從Signal到Message中建立關(guān)聯(lián)也是可以。上面信息中Intel模式和Motorola格式區(qū)別如下：用0和1來表達開關(guān)信號狀態(tài)似乎還不是很直觀，咱們可以使用on和off來表達就好了，于是View->ValueTables,右鍵空白處->New，鍵入如下信息：

定義好了之后，還需要跟信號進行關(guān)聯(lián)。右鍵需要關(guān)聯(lián)信號->EditSignal,ValueTable中關(guān)聯(lián)剛才建立那個ValueTalbe項這樣一種信號就完畢了，此外還需要加一種類似信號，可以點擊Signal根目錄，在右邊選取Signal復(fù)制，及粘貼，然后雙擊復(fù)制好Signal后，進行某些編輯，然后用上面辦法關(guān)聯(lián)Message即可迅速建立第二個信號了，是不是很以便繼續(xù)添加第三個信號，Indicator_A，跟上面同樣，但是我這個信號想放在Message第二個字節(jié)位置，怎么辦？其實很簡樸，有兩種辦法：第一種，右鍵已經(jīng)關(guān)聯(lián)好，即在Message目錄下信號，Editmappedsignal，在彈出對話框中Startbit中填8，這樣就這個信號就跑到該消息第二個字節(jié)中了。第二種辦法，右鍵該消息->EditMessage,在Layout頁面中，拖動信號色塊進行移動以上Message_A消息及消息下所定義已經(jīng)定義完畢如法炮制此外一種消息Message_B，完畢后如下圖。下面創(chuàng)立環(huán)境變量，右鍵Environmentvariables

陸續(xù)把其她環(huán)境變量加好，IndicatorAccess屬性為Write哦，加完如下：數(shù)據(jù)庫定義這款基本上就OK了。保存后關(guān)閉CANdb++Editor,回到CANoe主程序中。請在Configuration->Options->ConfigurationSettings->ChannelUsage設(shè)立使用通訊通道，由于這個只需要1路CAN，其她都設(shè)立為0就可以。點這個選項頁面可浮現(xiàn)SimulateSetup界面右鍵Databases->Add,把剛剛創(chuàng)立好dbc給加載進來，之后再連線上右鍵->InsertNetworkNode成果如下：右鍵這個ECU模塊->Configuration,在NetworkNode選取Node_A,完畢，然后添加Node_B完畢后如下圖，這樣dbc與CANoe關(guān)聯(lián)就好了。4，界面設(shè)計網(wǎng)絡(luò)及相應(yīng)關(guān)系設(shè)立好之后，應(yīng)當設(shè)計界面了，一種良好界面可以直觀顯示及控制各種信號。界面設(shè)計工具備兩種：一種是PanelDesigner,新界面設(shè)計工具，此外一種是PanelEditor是老界面設(shè)計工具，無論采用何種工具設(shè)計界面，都可以和CANoe較好兼容，沒有問題。下面咱們先用第一種界面設(shè)計工具來完畢界面設(shè)計點擊工具欄這個圖標或File->OpenPanelDesigner,打開界面編輯器，界面如下：保存一下該界面，起名為Panel_A,一種空界面上可以放置右上邊若干組件。放置好之后，選中界面上組件時候，右下側(cè)回顯示當前選中組件屬性，可以更改相應(yīng)大小位置等，但最重要是Symbol屬性，這里要說一下，每個界面組件也都需要與CANoe關(guān)聯(lián)，否則單純界面是沒有任何意義，關(guān)聯(lián)重要是信號和環(huán)境變量，在Symbol屬性SymbolFilter屬性中可以進行選取，咱們這里關(guān)聯(lián)是環(huán)境變量，因此選取EnvironmentVariable，然后再點擊上面Symbol屬性，然后在彈出頁面中選取相應(yīng)關(guān)聯(lián)變量完畢后可以按同樣辦法設(shè)計Panel_B,也可以SaveAs辦法迅速建立同樣Panel但是與環(huán)境變量關(guān)聯(lián)和界面文字需要進行微調(diào)。這樣兩個Panel都已完畢。也已經(jīng)建立了與CANoe之間關(guān)聯(lián)。5，CAPL編程所有前期準備工作和組裝工作都已完畢，當前需要編寫程序使整個系統(tǒng)有機運營起來?；氐紺ANoeSimulationSetup界面，然后點擊Node_A模塊，像鉛筆同樣圖標，填寫程序名稱，這里Node_A,然后打開編程界面，完畢如下程序。然后完畢Node_B程序。小技巧：如果背不出詳細消息名稱，信號名稱或環(huán)境變量，可以右鍵程序空白處，你會得到意外驚喜，試試看。OK大功告成6，運營當前點擊工具欄，運營程序。注意：這里表達實際網(wǎng)絡(luò)，所有消息是發(fā)送到物理網(wǎng)絡(luò)上，如果只是驗證程序，設(shè)立成這樣就可以了。完整運營成果如下：就是這樣，一步一步，咱們完畢了第一種完整CANoe應(yīng)用工程，雖然這只是入門第一步，但整個CANoe開發(fā)流程基本涵蓋，如果能跑出上面運營成果，依然可以給咱們諸多驚喜。咱們需要這樣驚喜，由于這是咱們繼續(xù)前行動力。\o"發(fā)布于-09-2619:33"CANoe入門Stepbystep系列（二）CAPL編程CAPL就是CommunicationApplicationProgrammingLaguage縮寫，CAPL類似于C語言語法，因而所有語法請參照C語言教程，這里不在這里進行詳述，關(guān)于C語言，毫無疑問，一方面推薦人們看譚浩強教師書，典型中典型，看完這本C語言應(yīng)當沒問題了。CAPL在CANoe中起到重要作用，她將所有某些聯(lián)系起來（請看下圖）當前咱們予以上一節(jié)基本上，來著重簡介CAPL編程。CAPL語法是C語言，又有某些C++特性，this指針，事件等，對于事件理解可以學習任意一種面對對象語言，首推C#.NET,可以參照我博客學習，固然這個似乎比CAPL自身更加難，事件也更加多，但這并不妨礙對事件理解，其中事件類型如下圖：下面來幾種小例子協(xié)助理解來個CANoe版本helloworld！來興奮一小下吧。開整~在打開CANoe，新建個工程，在SimulationSetup中加個Networknode,點鉛筆，忘了嗎，上一節(jié)剛講過，右鍵Start->New,鍵入如下代碼編譯后，關(guān)閉CAPLBrower。運營CANoe工程，成果如下,哇塞成功咯，好有成就感啊。這個例子似乎跟CAN通訊沒啥太大關(guān)系啊，好，咱們接下來再做一種例子運營成果如下，按鍵盤b鍵，將發(fā)送一種CAN消息，連dlc是啥都不懂得同窗，推薦先學習一下CAN基本知識，推薦瑞薩公司《CAN入門書》，講非常好。運營剛剛那個例子你會發(fā)現(xiàn)，按一下b，只發(fā)送一條消息，但在實際應(yīng)用中CAN消息都是循環(huán)持續(xù)發(fā)送，咱們要對剛剛程序進行某些修改。完畢這樣功能。程序如下：variables

{

message0x400msgA={dlc=1};

mstimertimerA;

intconditionA=0;

}onkey'a'

{

conditionA=!conditionA;

if(conditionA==1)

{

setTimer(timerA,200);

}

}ontimertimerA

{

if(conditionA==1)

{

setTimer(timerA,200);

}

msgA.byte(0)=msgA.byte(0)-1;

output(msgA);

}運營成果如下：按A鍵，Timer啟動，發(fā)送消息接下來咱們一起來看總結(jié)一下CAPL編程要點：CAPL編程學習，需要通過不斷在實踐中積累，此外別無她法。以上真真兒只是入門，如果你真心看過，不如你真心寫過。\o"發(fā)布于-09-2619:37"CANoe入門Stepbystep系列（三）簡樸例子剖析最佳學習方式是什么？模仿。有人會問，那不是山寨么？但是我以為，那是模仿初級階段，當把別人最佳設(shè)計已經(jīng)融化到自己血液里，變成自己東西，而靈活運用時候，才是真正高檔階段。正所謂畫虎畫皮難畫骨。但初級階段依然是必要經(jīng)歷過程，她會使你在達到高檔階段過程中少走諸多彎路，下面咱們來邁出這一步。先研究一下別人簡樸例子。

最佳例子莫過于Vector自身Demo了，這個在安裝完CANoe之后就會被自動安裝。先看最簡樸一種，名字叫Easy，但并不簡樸哦，比咱們之前簡介所有東西都整合再一起了，很簡樸，但很全面。但是如果你說，這個我自己也可以完全自己寫出來（并不是僅僅是看懂哦），那么我可以必定說，在工作中，你完全可以勝任普通任務(wù)規(guī)定哦~，剩余只是工作量問題了。但我相信到當前為止，你們諸多人，都無法寫出這樣程序，因此我建議你們把這個程序好好研究明白，這點很重要。廢話不多說，上圖，下面是打開運營后界面。通過面板可以控制，及顯示諸多動畫效果，做非常美麗。在別的窗體也將重要數(shù)據(jù)以圖表等體現(xiàn)方式呈現(xiàn)出來。咱們先看一下DBC內(nèi)容吧Signals：EngineSpeed

車速信息FlashLight

雙跳燈HeadLight

大燈OnOff

引擎狀態(tài)

Messages:EngineState

引擎狀態(tài)：包括信號有OnOff，EngineSpeedLightState

燈光狀態(tài)：包括信號有FlashLight，HeadLight

Networknodes:Display

顯示節(jié)點，接受所有消息Engine

引擎節(jié)點，發(fā)送EngineState消息Light

燈光節(jié)點，發(fā)送LightState消息

Environmentvariables:

環(huán)境變量，普通與界面組件有關(guān)聯(lián)，這樣就實現(xiàn)了圖形化界面控制與顯示，下面就是關(guān)聯(lián)界面組件EnvEngineSpeedDspMeter

EnvEngineSpeedDspText

EnvEngineSpeedEntry

EnvEngineStateDsp

EnvEngineStateSwitch

EnvHazardLightsSwitch

EnvHeadLightSwitch

EnvLightDsp

注意一下信號信息：Definition頁面，Init.Val輸入框使能了，之前是灰色狀態(tài)，為什么呢？點擊一下藍色帶下劃線連接，彈出窗臺如下：意思是說這個值設(shè)立，必要要定義屬性才干有效，之前始終沒有提到信號屬性，這次還是第一次遇到哦。個人理解信號屬性是表白信號特點一系列參數(shù)，固然消息和節(jié)點也均有相應(yīng)屬性。為了更加詳細理解這個屬性，咱們求助于協(xié)助。哦，明白了，本來是用來初始化數(shù)據(jù)哦。其實在Definition表達是物理值，都要轉(zhuǎn)換成Raw值保存到GenSigStartValue屬性中。在屬性創(chuàng)立咱們之前也沒有提到過，這里講一下，請在CANdb++Editor菜單中，View->AttributeDefinitions右鍵，New，填寫好信息即可。屬性背后跟行為是密切有關(guān)，甚至跟底層dll，其她某些屬性請參照Help文檔，固然重要屬性咱們也會跟人們在背面提到。dbc尚有某些細節(jié)，就是接受消息定義，之間也沒簡介過，例如Display節(jié)點只接受消息，那么你就應(yīng)當在節(jié)點屬性上進行配備，辦法是右擊節(jié)點然后點EditNode，在MappedRxSig.中就可以定義接受信號了，Add…其實不定義接受消息也是可以，但會在File->Consistencycheck檢查中中顯示出無接受節(jié)點等報警。例如前面第一講例子dbc檢查如下：再看一下CAPL程序。engine.can程序如下：

variables

{

}onenvvarEnvEngineStateSwitch

//當撥動開關(guān)時候，會更改發(fā)動機發(fā)出信號

{

$EngineState::OnOff=@this;

//注意信號和環(huán)境變量直接賦值時符號，信號用$,環(huán)境變量用@

if(@this)

$EngineState::EngineSpeed=@EnvEngineSpeedEntry;

else

$EngineState::EngineSpeed=0;

}onenvvarEnvEngineSpeedEntry

//當移動車速滑條時，會更改發(fā)動機發(fā)出信號

{

if(@EnvEngineStateSwitch)

{

$EngineState::EngineSpeed=@this;

}

}onstart

//程序開始運營時候，將調(diào)用所有環(huán)境變量事件

{

CallAllOnEnvVar();

//callallenvvarproceduresofthismodeland

//thusconsidertheSTARTVALUESofallenvironment

//variablesfor:

//

-initializationofallmessagevariables

//

-startingofanytimers

//

-sendingmessages(output)withstartvalues

}light.can程序如下：variables

{

msTimertFlashLightFrequency;

//定義閃燈定期器

constintgFlashLightFrequency=500;

//定義閃燈頻率，初始化為500ms

intgHazardLightsStatus=0;

//定義危險燈信號

intgDebugCounterTX=0;

//用于調(diào)試，記錄TX報文個數(shù)

intgDebugCounterTXRQ=0;

//用于調(diào)試，記錄TXRQ報文個數(shù)

intgDebugCounterRX=0;

//用于調(diào)試，記錄RX報文個數(shù)

}onenvvarEnvHeadLightSwitch

//大燈開關(guān)狀態(tài)更改時，更新燈光消息信號

{

//assignEVvaluetothemessagesignal

$LightState::HeadLight=@this;

}onstart

{

CallAllOnEnvVar();

//callallenvvarproceduresofthismodeland

//thusconsidertheSTARTVALUESofallenvironment

//variablesfor:

//

-initializationofallmessagevariables

//

-startingofanytimers

//

-sendingmessages(output)withstartvalues

setWriteDbgLevel(0)；//setDbgLevel=1togetmoreinformationinWrite-Window

}onmessageLightState

//調(diào)試用，打印有關(guān)信息

{

if(this.dir==TX)

{

gDebugCounterTX++;

if(gDebugCounterTX==10)

{

writeDbgLevel(1,"LightStateTXreceivedbynode%NODE_NAME%");

gDebugCounterTX=0;

}

}

if(this.dir==TXREQUEST)

{

gDebugCounterTXRQ++;

if(gDebugCounterTXRQ==10)

{

writeDbgLevel(1,"LightStateTXREQUESTreceivedbynode%NODE_NAME%");

gDebugCounterTXRQ=0;

}

}

if(this.dir==RX)

{

gDebugCounterRX++;

if(gDebugCounterRX==10)

{

writeDbgLevel(1,"Error：LightStateRXreceivedbynode%NODE_NAME%");

gDebugCounterRX=0;

}

}

}onenvVarEnvHazardLightsSwitch

//危險警示燈開關(guān)變化時，更新燈光消息閃燈信號

{

if(@this)

{

gHazardLightsStatus=1;

setTimer(tFlashLightFrequency，gFlashLightFrequency);

}

else

{

cancelTimer(tFlashLightFrequency);

gHazardLightsStatus=0;

}

$LightState::FlashLight=gHazardLightsStatus;

}ontimertFlashLightFrequency

//危險報警燈間隔閃爍控制

{

gHazardL