電動車蹺蹺板論文國賽題目

大學(xué)第六屆電子設(shè)計競賽電動車蹺蹺板作品論文參賽隊員：黃余周杰治岐二零一四年四月摘要本電動車蹺蹺板是以鐵板為車架，msp430單片機為控制核心，加以直流減速電機、LN298驅(qū)動電路、mpu6050陀螺儀、紅外光電傳感器、N5100液晶、NRF24L01無線模塊以及穩(wěn)壓電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由msp430通過IO口控制小車的前進后退停頓平衡以及轉(zhuǎn)向，并通過NRF24L01把小車同電腦上位機連接，進展命令控制和數(shù)據(jù)發(fā)送。尋跡由CTRT5000型紅外光電對管完成，平衡由mpu6050陀螺儀完成，用L298N驅(qū)動直流減速電機，同時本系統(tǒng)用N5100液晶顯示，以顯示當(dāng)前電動車的運動狀態(tài)以及各局部運行時間。關(guān)鍵詞：msp430NRF24L01L298N直流減速電機紅外光電傳感器mpu6050陀螺儀N5100液晶Abstracttheelectricvehicleseesawisanironplateframe,MSP430singlechipmicroputerascontrolcore,toDCgearmotor,LN298drivecircuit,mpu6050gyroscopes,infraredphotoelectricsensor,N5100LCD,NRF24L01wirelessmoduleandapowersupplycircuitandothercircuit.ThesystemconsistsofMSP430throughtheIOporttocontrolthecarforwardandbackstopbalanceandsteering,andthroughtheNRF24L01cartocarwithputerPCconnection,mandcontrolanddatatransmission.TracingbyCTRT5000typeinfraredphotoelectrictubefinish,balancedbympu6050gyroscope,L298Ndrivendcgearmotor,atthesametime,thesystemusedN5100liquidcrystaldisplay,toshowthemotionstateofelectricvehiclesandpartsoftherunningtime.Keywords:MSP430NRF24L01L298NDCmotorandinfraredphotoelectricsensormpu6050gyroscopeN5100LCD目錄一.模塊方案比擬與設(shè)計1.1車架設(shè)計1.2控制器模塊1.3電源模塊1.4尋跡傳感器模塊1.5電機模塊1.6電機驅(qū)動模塊1.7平衡模塊1.8顯示臺顯示模塊1.9無線連接模塊1.10上位機的制作二．硬件實現(xiàn)及單元電路設(shè)計2.1電機驅(qū)動電路的設(shè)計2.2黑白線檢測電路的設(shè)計2.3電壓穩(wěn)壓電路設(shè)計2.4液晶顯示屏電路的連接2.5MPU6050陀螺儀模塊電路設(shè)計2.6NRF24L01無線發(fā)送接收模塊電路設(shè)計三、算法實現(xiàn)：3.1循跡局部3.2電機驅(qū)動局部3.3液晶顯示局部3.4陀螺儀濾波局部3.5小車整體平衡算法局部3.6小車無線啟動算法局部3.7LABVIEW上位機的制作四、軟件設(shè)計1、小車上電后程序流程2.根底局部程序流程3.發(fā)揮局部程序流程4.小車循跡轉(zhuǎn)向程序流程五、系統(tǒng)功能測試1.根底局部2.發(fā)揮局部六、總結(jié)七、附錄1.小車單片機2.從機單片機模塊方案比擬與設(shè)計根據(jù)題目要求，本系統(tǒng)主要由控制器模塊、電源模塊、無線模塊、尋跡傳感器模塊、平衡傳感器模塊、直流減速電機及其驅(qū)動模塊、液晶顯示模塊。本系統(tǒng)大概的方框圖如下列圖所示：電壓模塊電壓模塊單片機主控制器模塊循跡模塊陀螺儀無線模塊驅(qū)動電機報警信號液晶顯示為較好的實現(xiàn)各模塊的功能，我們分別設(shè)計了幾種方案并分別進展了論證。1.1車架設(shè)計方案1：購置玩具電動車。購置的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機及其驅(qū)動電路。但是一般的說來，玩具電動車具有如下缺點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，玩具電動車的電機多為玩具直流電機，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。而且這種電動車一般都價格不扉。因此我們放棄了此方案。方案2：自己制作電動車。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了三輪電動車，后面兩輪分別驅(qū)動轉(zhuǎn)向。前面按一個萬向輪。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩根本完全一樣的步進電機進展驅(qū)動，前面裝一個萬向輪。這樣，當(dāng)兩個直流減速電機轉(zhuǎn)向一樣但轉(zhuǎn)速不同時就可以實現(xiàn)電動車的轉(zhuǎn)彎，由此可以輕松的實現(xiàn)小車的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。綜上所述，最后選擇方案二。1.2控制器模塊因為這個暑假我們將參加省賽，而這個比賽是由TI公司贊助舉辦的，需要用TI公司生產(chǎn)的芯片，為了熟練，因此我們這次選用該公司開發(fā)的msp43016位單片機，它是16位控制器，具有體積小、驅(qū)動能力高、集成度高、易擴展、可靠性高、功耗低、構(gòu)造簡單、處理速度高、中斷處理能力強等特點。1.3電源模塊由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。方案1：采用8.4V大容量理電池，經(jīng)過7805穩(wěn)壓電路把電壓穩(wěn)成5V之后，在經(jīng)過ams1117穩(wěn)壓成3.3V為單片機以及一些相應(yīng)的模塊供電。選用的鋰電池具有價格低，容量大，體積小和輸出電流大等特點。方案2：采用2節(jié)4.2V可充電式鋰電池串聯(lián)共8.4V給直流電供電，經(jīng)過7805的電壓變換后為單片機和傳感器供電。經(jīng)過實驗驗證，當(dāng)電池為直流電機供電時，單片機、傳感器的工作電壓不夠，性能不穩(wěn)定。因此我們放棄了此方案。綜上考慮，我們選擇了方案1。1.4尋跡傳感器模塊CTRT5000紅外光電對管是由一個發(fā)光管和一個接收管組成，當(dāng)被測物是黑線時，紅外光電二極管U發(fā)射出的光線被反射回來時很弱，光敏三極管無法導(dǎo)通，所以跟隨器輸出給單片機的信號為低電平。相反的，當(dāng)被測物是白線時，由于反射回的信號較強，致使三極管導(dǎo)通，然后把該點的電位經(jīng)過393比擬器同電位器上調(diào)節(jié)后的電壓比擬，從而到達在遇到黑線和沒有遇到黑線時分別輸出上下電平。從而使小車可以沿著黑膠帶行走。此光電對管調(diào)理電路簡單，工作性能穩(wěn)定，體積小，構(gòu)造緊湊。1.5電機模塊方案一：用步進電機。步進電機可以準(zhǔn)確地控制角度和距離。步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在轉(zhuǎn)速較高時會急劇下降，故其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)，并且它的體積大，價格高，質(zhì)量大，另外步進電機的編程復(fù)雜，增加了編程的難度。

方案二：采用直流電機。直流電機運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，精度也有一定的保證，雖然沒有步進電機那樣高，但完全可以滿足此題目的要求。通過單片機自帶的的PWM輸出同樣可以控制直流電機的旋轉(zhuǎn)速度，實現(xiàn)電動車的速度控制。并且直流電機相對于步進電機價格經(jīng)濟。綜合性價比和功耗等方面的考慮，我們選擇方案二，使用直流電機作為電動車的驅(qū)動電機。1.6電機驅(qū)動模塊方案一：采用繼電器對電機的開關(guān)進展控制，可以完成電機的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，調(diào)速，但繼電器響應(yīng)時間慢，使小車運動靈敏度降低，增加了避障的難度。而且機械構(gòu)造易磨損，可靠性不高。它適用于大功率電機的驅(qū)動，對于中小功率的電機則極不經(jīng)濟。方案二：采用SM6135W電機遙控驅(qū)動模塊。SM6135W是專為遙控車設(shè)計的大規(guī)模集成電路。能實現(xiàn)前進、后退、向右、向左、加速五個功能，但是其采用的是編碼輸入控制，而不是電平控制，這樣在程序中實現(xiàn)比擬麻煩，而且該電機模塊價格比擬高。方案三：采用集成的驅(qū)動電路芯片L298N。L298N驅(qū)動芯片具有體積小，可靠性平安性高，抗干擾能力強等優(yōu)點，適合控制智能小車的運動。且有較大的電流驅(qū)動能力，連接方便簡單。我們上學(xué)期參加小車比賽的時候用過此驅(qū)動芯片，有一定的電路搭建運用經(jīng)歷。綜合以上考慮，我們選擇方案三，使用L298驅(qū)動直流電機。1.7平衡模塊方案一：采用水銀開關(guān)探測蹺蹺板平衡度，其原理是蹺板左偏水銀開關(guān)電路導(dǎo)通，右偏水銀開關(guān)斷開電路不通，這樣控制電動車在平衡點小角度來回擺動來使蹺蹺板動態(tài)平衡，安裝簡單而且本錢很低。但控制精度很低，不易實現(xiàn)題目要求。方案二：采用MPU6050六軸加速度陀螺儀模塊，把陀螺儀的數(shù)值傳回來，經(jīng)過單片機的濾波，然后轉(zhuǎn)化成角度來判斷蹺蹺板的傾斜角度。該模塊具有體積小、精度高、采集速度快和操作代碼簡單等特點。綜合以上考慮，我們選擇方案三，使用MPU6050陀螺儀測量角度。1.8顯示臺顯示模塊方案一：用數(shù)碼管進展顯示。數(shù)碼管顯示速度快，使用簡單，顯示效果簡潔明了。但是現(xiàn)實容單一，但不能顯示漢字，顯示容較少，人機關(guān)系較差。而且需要單片機實時掃描，占用單片機CPU存多。方案二：采用N5100LCD顯示。LCD可以用全中文界面顯示，顯示容豐富，易于人機交流，且可以串行接口，節(jié)省I/O資源，顯示簡單?？紤]到此題的要求，只需要一片LCD就可以實現(xiàn)，故我們選擇方案二。1.9無線連接模塊因為我們小組想通過電腦上位機無線控制現(xiàn)車的運行，以及實時監(jiān)視小車左右輪點擊的速度和蹺蹺板的平衡角度。因此我們需要選擇一組無線模塊，經(jīng)過綜合考慮，我們選擇NRF24L01無線模塊，它具有價格低、體積小、資料豐富、發(fā)送穩(wěn)定和距離遠等特點。1.10上位機的制作 我們選用LABVIEW軟件制作上位機，LABVIEW是圖形化制作上位機的一款軟件，具有操作簡單、上手快、控件豐富和制作周期短等特點。因此我們就選擇該軟件制作我們需要的上位機。最終方案經(jīng)過反復(fù)論證，我們最終確定了如下方案：1采用TI公司的MSP430單片機作為主控制器。2電機采用直流減速電機。3采用專用芯片L298N作為電機驅(qū)動芯片。4采用CTRT5000紅外光電對管制作尋跡模塊。5采用MPU6050雙軸傾角傳感器。6采用8.4V大容量理電池供電。7采用N5110液晶顯示行進中的傾角。8采用NRF24L01驚醒無線通信9采用LABVIEW制作上位機二．硬件實現(xiàn)及單元電路設(shè)計2.1電機驅(qū)動電路的設(shè)計L298N驅(qū)動直流電機，它靠兩個引腳控制一個電機的運動。智能尋跡小車采用后輪驅(qū)動，左右后輪各用一個直流減速電機驅(qū)動，通過調(diào)制后面兩個輪子的轉(zhuǎn)速或正反轉(zhuǎn)來到達控制小車轉(zhuǎn)向的目的。芯片引腳和功能如圖1，驅(qū)動電路如圖2。ENAP4.6左電機使能端EABP4.7右電機使能端IN1P4.1左電機PWM控制輸出IN2P4.2左電機PWM控制輸出IN3P4.3右電機PWM控制輸出IN4P4.4右電機PWM控制輸出圖1L298N的引腳和圖2驅(qū)動電路圖2.2黑白線檢測電路的設(shè)計：通過光電檢測器來實現(xiàn)黑白線的監(jiān)測，當(dāng)檢測到黑線時輸出端為低電平，白線時為高電平。兩個TCRT5000來實現(xiàn)小車走直線。輸出端要加上拉電阻，才能得到穩(wěn)定信號，其原理圖如下圖。2.3電壓穩(wěn)壓電路設(shè)計：電池電壓8.4V進來，首先然后經(jīng)過LM7805穩(wěn)壓成5V，然后再經(jīng)過AMS1117降壓成3.3V供單片機個整個系統(tǒng)使用。經(jīng)過兩輪降壓的目的是為了使電壓更加的穩(wěn)定，防止過大的壓降使穩(wěn)壓管燒毀。設(shè)計電路圖如下列圖所示：2.4液晶顯示屏電路的連接：該款液晶顯示器為NokiaN5110液晶顯示器，它由48*84點矩陣LCD組成。該液晶顯示器不同于LCD1602，它本身沒有字庫，所以需要人為制作字庫，但是，在繪制圖畫方面它與1602相比具有明顯的優(yōu)越性。正因為它沒有字庫，每一幅圖片都由人為取碼完成數(shù)字圖片繪制，這使圖片的顯示更為簡單。在該學(xué)習(xí)板上采用模擬SPI通信，但它本身可以采用標(biāo)準(zhǔn)SPI協(xié)議通信的，因而其顯示速度可以滿足一般要求。1腳VC為3.3V電源接入2腳為GND3腳CE為片選4腳RS為復(fù)位腳5腳DC為命令數(shù)據(jù)存放器選擇線6腳DN為串行數(shù)據(jù)線7腳CK為時鐘信號線8腳BL為背光燈控制接口2.5MPU6050陀螺儀模塊電路設(shè)計：MPU-6000為全球首例整合性6軸運動處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題，減少了大量的包裝空間。MPU-6000整合了3軸陀螺儀、3軸加速器，并含可藉由第二個I2C端口連接其他廠牌之加速器、磁力傳感器、或其他傳感器的數(shù)位運動處理(DMP:DigitalMotionProcessor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以單一數(shù)據(jù)流的形式，向應(yīng)用端輸出完整的9軸融合演算技術(shù)。標(biāo)準(zhǔn)的IIC通信協(xié)議，芯片置16bitAD轉(zhuǎn)換器，16位數(shù)據(jù)輸出。2.6NRF24L01無線發(fā)送接收模塊電路設(shè)計：NRF24L01是一款工作在2.4-2.5GHz世界通用ISM頻段的單片收發(fā)芯片，無線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器增強型SchockBurstTM模式控制器功率放大器晶體放大器調(diào)制器解調(diào)器輸出功率頻道選擇和協(xié)議的設(shè)置可以通過SPI接口進展設(shè)置極低的電流消耗?！曹浖O(shè)置1Mbps或者2Mbps的空中傳輸速率〕3.CE芯片的模式控制線。4.CSN為芯片的片選線5.SCK為芯片控制的時鐘線(SPI時鐘)6.MOSI為芯片控制數(shù)據(jù)線7.MISO芯片控制數(shù)線8.IRQ中斷信號引腳。三、算法實現(xiàn)：3.1循跡局部：由于小車是在蹺蹺板上行走，而又不能保證左右輪電機的轉(zhuǎn)速完全一樣，為保證小車能正常在蹺蹺板上行走，故采用在蹺蹺板上貼黑膠帶引導(dǎo)小車行走的做法，。在運行過程中會有小車反復(fù)前進后退的情況，經(jīng)過屢次試驗后，采取在小車前后均設(shè)置兩個光電對管的做法。當(dāng)小車前進時，翻開前面的光電對管為小車循跡，后退時用后面的光電對管循跡。最后試驗證明方案可行，在前進和后退的過程中均能穩(wěn)定地沿著黑線運行。3.2電機驅(qū)動局部： 小車在運行的過程中需要得到不同的行走速度，而我們采用的是直流減速電機，故采用用單片機輸出占空比不同的PWM波來控制電機轉(zhuǎn)速和方向的方式，單片機一共需要輸出4路PWM，每兩路PWM波控制一個電機。具體做法是，通過設(shè)置msp430部的定時器2然后在P41~P44這四個引腳上輸出4路PWM波。固定電機一段輸入低電平，另一端輸入電壓為8.4Ｖ的PWM波來控制正轉(zhuǎn)。反之控制電機反轉(zhuǎn)?！蚕嚓P(guān)代碼見后面附錄〕3.3液晶顯示局部： 由于我們組采用的是N5110這塊液晶屏，操作引腳少，顯示容靈活，但不自帶字庫，所以我們采取字體取模的方式得到不同大小，不同字體的字碼，并復(fù)制到程序的數(shù)組中。并采用模擬SPI總線協(xié)議的方式對液晶屏進展控制。實驗結(jié)果證明顯示效果好、容豐富和反響速度快。3.4陀螺儀濾波局部： 我們采用MPU6050陀螺儀測傾角的方法，直接讀回來的是各軸的加速度和角加速度，并不是我們想要的傾斜角度，而且不穩(wěn)地。如果直接用靜態(tài)的加速度換算得到的角度，在蹺蹺板轉(zhuǎn)動時，得到的角度很有很大的波動和很多干擾波刺。因此我們需要對采集回來的數(shù)據(jù)進展濾波以及融合成需要的角度。我們采用的是互補濾波的方法，并通過自己用LABVIEW寫的上位機軟件對濾波前后的波形進展比對，進而反復(fù)對互補濾波參數(shù)的調(diào)節(jié)。 通過msp430部的定時器1設(shè)置對陀螺儀的采樣周期T，經(jīng)過屢次試驗我們采用的采樣周期為5ms，然后對每次得到的陀螺儀角加速度進展積分，再代入互補濾波公式跟靜態(tài)值進展數(shù)據(jù)融合，得到對水平面真實的傾斜角度。經(jīng)過反復(fù)屢次的實驗，最終得到下面比擬適宜的參數(shù)。靜態(tài)換算的角度值：acc_angle=atan2(acc_*,acc_z)*(180/3.14159265);陀螺儀的轉(zhuǎn)動角速度計算：gyr_angle=(float)(gyro_data+53)/16.4;互補融合：angle=(0.97)*(angle+y*dt)+(0.03)**;//angle為真實的傾角下面是一濾波過程中濾波效果的截圖：3.5整體小車平衡算法局部：①一開場調(diào)節(jié)小車的時候，我們采用采用PID算法中的PD來閉環(huán)〔角度環(huán)〕控制的方式來調(diào)節(jié)蹺蹺板平衡，讓小車在平衡點附近來回運動尋找平衡點。平衡曲線類似于欠阻尼平衡的曲線〔如下列圖〕。采用的控制公式：電機輸出=Kp×角度+Kd×角速度經(jīng)過屢次反復(fù)的調(diào)節(jié)，運行發(fā)現(xiàn)無法在規(guī)定的時間穩(wěn)定下來。原因是蹺蹺板是采用鐵板材料做成的，重量很大，轉(zhuǎn)動起來之后有很大的慣性。而小車比擬輕，小車運行過平衡位置很長的一段距離之后，蹺蹺板才開場擺動，所以存在很大的滯后性，因此整個系統(tǒng)的靈活性和響應(yīng)速度跟不上。無論我們的參數(shù)怎么調(diào)節(jié)，始終沒有到達我們需要的效果。最后，我們決定換一套方案。②經(jīng)過上面所述的屢次試驗失敗之后，我們發(fā)現(xiàn)采用欠阻尼式的調(diào)節(jié)方法不可行。所以我們換成了過阻尼式的調(diào)解方案。我們先讓小車在之前PD調(diào)節(jié)的根底上快速找到平衡點的位置〔即讓小車在蹺蹺板上快速前進，直到蹺蹺板轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到另一端著地〕，接下來改成逐次逼近的方式讓蹺蹺板進入平衡圍。蹺蹺板的角度平衡曲線如下列圖所示〔圖片僅其參考作用〕：具體的做法是：因為由前面的失敗實驗知道，不能讓蹺蹺板擺動起來，所以我們不能讓小車保持連續(xù)的前進狀態(tài)。所以，我們得采取措施消除蹺蹺板轉(zhuǎn)動時的慣性，我們讓小車前進一段時間t1，接著停頓一段時間t2的做法。這樣的話，在蹺蹺板轉(zhuǎn)動起來之后，小車聽停一段時間t2，把蹺蹺板穩(wěn)住，消除它的轉(zhuǎn)動慣性。小車的速度每次都按照speed=speed*2.0/3的幅度衰減。直到蹺蹺板的切斜角度板進入題目要求的圍之。經(jīng)過屢次反復(fù)的實驗和參數(shù)的調(diào)節(jié)，發(fā)現(xiàn)這種方案可行，蹺蹺板平衡的各項要求均能在小于題目要求的時間完成。3.6小車無線啟動算法局部： 由于本次比賽的時間比擬充裕，為了提高作品的運行效果和充分發(fā)揮我們的創(chuàng)新能力。我們小組決定在完成題目要求的根底局部和發(fā)揮局部的根底上，增加電腦上位機無線控制小車運行的功能。具體的做法是增加一塊單片機最小系統(tǒng)作為通信的從機。小車和從機板上均連接一塊NRF24L01的無線模塊，然后寫入操作無線模塊的程序?qū)崿F(xiàn)小車和從單片機進展命令和數(shù)據(jù)交換。由于NRF24L01的傳輸速度快，參加模塊之后根本上不影響小車的運行效果，但是加大了代碼的容量和復(fù)雜度。經(jīng)過實際的實驗操作調(diào)試，發(fā)現(xiàn)此想法可行，有不錯的運行效果。 小車上電復(fù)位之后，停頓在原地等待從機的啟動命令。一旦接收到從機發(fā)送的啟動命令，馬上開場運行。并實時把蹺蹺板的傾斜角度和小車左右輪的速度發(fā)送回來給從機接收。然后通過串口把數(shù)據(jù)顯示在PC機的上位機上。3.7LABVIEW上位機的制作： 我們采用labview軟件來制作我們所需要的上位機軟件，該上位機是基于串口的根底上的。用labview上與串口相關(guān)的控件實現(xiàn)PC機與從單片機之間的連接。用連接、VISA配置串口、屬性節(jié)點、VISA讀取、VISA寫入、VIASA關(guān)閉這六個函數(shù)就可以實現(xiàn)PC機與單片機之間的串口連接。用匹配模式函數(shù)可以把從單片機傳上來的字符串分解成各個局部。加上其他一些函數(shù)空間對數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)化和處理便可在電腦上通過前面板上把數(shù)值以指針和量表的形式顯示出來。 最終制作好的上位機局部底層函數(shù)框圖如下：最終制作好的上位機前面板如下：四、軟件設(shè)計1、小車上電后程序流程圖如下所示：2.根底局部程序流程圖如下列圖：3.發(fā)揮局部程序流程圖如下列圖：4.小車循跡轉(zhuǎn)向局部：五、系統(tǒng)功能測試根底局部：不同狀態(tài)下電動車行駛和停留時間測量數(shù)據(jù)A點到達中點第一次第二次第三次時間〔秒〕656尋找平衡第一次第二次第三次時間〔秒〕353837中點平衡第一次第二次第三次時間〔秒〕555中點到B點第一次第二次第三次時間〔秒〕566退回原地第一次第二次第三次時間〔秒〕505156電動車從起始端A出發(fā)，在6秒鐘行駛到中心點C附近；35秒鐘之，電動車在中心點C附近使蹺蹺板處于平衡狀態(tài)，保持平衡5秒鐘，并給出明顯的平衡指示；電動車從平衡點出發(fā)，5秒鐘行駛到蹺蹺板末端B處〔車頭距蹺蹺板末端B不大于50mm〕；電動車在B點停頓5秒后，10秒鐘倒退回起始端A，完成整個行程；在整個行駛過程中，電動車始終在蹺蹺板上，最終并分階段實時顯示電動車行駛所用的時間。發(fā)揮局部：打破平衡后電動車重新平衡所用時間的測量數(shù)據(jù)尋找第一次第二次第三次時間〔秒〕354037電動車從A點出發(fā)