人形機器人行業(yè)市場前景及投資研究報告：Tesla Bot

從Tesla

Bot看人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展TheDevelopmentofHumanoid

Robot

from

the

PerspectiveofTesla

Bot2023年7月18日核心觀點“具身智能”通用人型機器人，特斯拉的長期價值。特斯拉正在開發(fā)可以實現(xiàn)“具身智能”的人形機器人Optimus。目前已能直立行走、抓取物體和工具。機器人將復(fù)用FSD視覺感知算法和Dojo超算，AI訓(xùn)練速度極大提升，同時有望引導(dǎo)電車供應(yīng)鏈直接遷移。特斯拉認為Optimus將顛覆機器人行業(yè)，影響到教育、醫(yī)療、酒店、公共設(shè)施、住宅、零售等領(lǐng)域，未來預(yù)計需求達百億臺以上。市場空間巨大，產(chǎn)業(yè)鏈上游鏈條長應(yīng)用廣泛。通用人形機器人的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力高，不需要特別改造環(huán)境，且使用壽命和殘值比其他機器人更高。隨著成本的降低，通用性帶來的規(guī)?；当拘?yīng)，可應(yīng)用于多個領(lǐng)域，從長期來看市場空間廣闊。艾瑞咨詢則稱2021年中國智能機器人市場規(guī)模突破250億，2025年接近千億，CAGR等于40%。人型機器人零部件可分為驅(qū)動裝置（伺服系統(tǒng)+減速器）、控制裝置和傳感器。與電動車類似，人型機器人擁有非常龐大的上游鏈條，適當(dāng)引導(dǎo)和遷移，中國產(chǎn)商受益。AI爆發(fā)引領(lǐng)軟件技術(shù)拐點，競爭尚處初期。人形機器人的競爭格局還處于初期階段，參與者有不同的優(yōu)勢和特點，如運動能力、直腿行走和人機交互，但它們也存在如高成本、穩(wěn)定性和可靠性需要提高等問題。自第一臺人型機器人1973年誕生，2021年特斯拉入局之后，人型機器人進展加速，特斯拉憑借強大的軟件技術(shù)實力和供應(yīng)鏈能力，有望復(fù)制電動汽車“軟件定義汽車”發(fā)展路徑，創(chuàng)造“軟件定義機器人”模式，帶動整個產(chǎn)業(yè)鏈高速發(fā)展。潛在受益標(biāo)的：軟件方面，特斯拉機器人以自供為主；硬件方面，參考特斯拉汽車國內(nèi)供應(yīng)鏈占比，在伺服器和控制器方面，推薦匯川技術(shù)，電機方面推薦步科股份、鳴志電器、江蘇雷利、恒帥股份，在減速器方面，推薦綠的諧波和雙環(huán)傳動以及中大力德。在絲杠方面，推薦秦川機床，在傳感器方面，柯力傳感有望受益，代工廠方面建議關(guān)注工業(yè)富聯(lián)。風(fēng)險提示：人型機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展不及預(yù)期、相關(guān)政策風(fēng)險等。Forfulldisclosure

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2目錄1.TeslaBot研發(fā)進展2.從SDV到SDR，市場空間潛力巨大3.Optimus結(jié)構(gòu)拆解

–

“軟件定義機器人”4.零部件產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?.行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與主要玩家梳理6.潛在受益標(biāo)的Forfulldisclosure

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31.Tesla

Bot多次國內(nèi)亮相2023年3月24日，特斯拉人形機器人Optimus攜全新Model

X

Plaid在昆山城東特斯拉中心巡展亮相。據(jù)工作人員介紹，Optimus與特斯拉汽車“技術(shù)同源”，全身擁有28個自由度，手部有

11個自由度，會利用動作捕捉學(xué)習(xí)人類，已經(jīng)可以行走、上樓梯、下蹲、拿取物體等動作。2023年7月6日世界人工智能大會在上海舉辦，特斯拉Optimus再度參展亮相。規(guī)劃中，Optimus將會替代人類完成重復(fù)性、繁瑣性勞動，使得人類可以從事更多創(chuàng)造性工作。圖：Optimus亮相昆山城東特斯拉中心圖：

Optimus亮相世界人工智能大會：國際：國際Forfulldisclosure

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41.Tesla

Bot研發(fā)進展2021年8月特斯拉AI

Day：馬斯克宣布人形機器人擎天柱（TeslaBot）概念設(shè)計。2022年9月特斯拉AI

Day：Optimus原型機發(fā)布，該機器人重73公斤、高1.72米，可行走、揮手、搖擺等動作，能夠搬運貨物、給植物澆水以及移動金屬棒。馬斯克預(yù)計，Optimus將于3-5年內(nèi)實現(xiàn)量產(chǎn)上市，數(shù)量會達到百萬級，成本為2萬美元。2023年3月特斯拉Investor

Day

：Optimus外觀有改善，還掌握了抓取小物品，生產(chǎn)維修機器人的能力。2023年5月特斯拉股東大會：Optimus學(xué)會了像人一樣結(jié)隊緩慢前行，并且可以執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)。在電機扭矩控制、力度控制、環(huán)境探索和記憶有了新進展，還可根據(jù)人類動作范例訓(xùn)練AI、實現(xiàn)端到端控制。圖：Optimus

研發(fā)進展圖：Optimus可根據(jù)人類動作范例訓(xùn)練AI：特斯拉，國際：特斯拉，國際Forfulldisclosure

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52.特斯拉入局，AI加速發(fā)展，人形機器人進入行業(yè)拐點圖：人型機器人核心milestone首次商業(yè)落地成功：法國公司Aldebaran的小型教學(xué)陪伴用人形NAO落地商業(yè)，由于多平臺編程功能被一流學(xué)府廣泛使用。世界首臺人形機器人面世：日本早稻田大學(xué)研發(fā)了能用雙腿緩慢移動，用手抓握，并且能用日語進行簡單交流的WABOT-1。我國首臺商用人形機器人：優(yōu)必選推出家庭服務(wù)用的人形機器人Walker一代，自主研發(fā)并在馬斯克入局：AI

Day上，馬斯克展示了Optimus原型機。2021年2023年2000年2013年CES首次亮相。運動能力重大突破：本田經(jīng)多次迭代，創(chuàng)造出ASIMO初代機，可雙足奔跑、搬運托盤、攙扶老人、上下樓梯等。2008動作能力新高度：波士頓動力研發(fā)的Atlas初代機用于救災(zāi)任務(wù)，最新版已能自主決策并完成高難度動作。1972年年2018年2022年互動性飛躍提升：EngineeredArts發(fā)布了機器人Ameca，可以與人類交流哲學(xué)問題，模仿人類表情傳達微妙情緒。ChatGPT面市：通用AI大模型給人型機器人發(fā)展添加無限可能。：各公司官網(wǎng)，國際整理Forfulldisclosure

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62.從SDV到SDR，有望復(fù)制電動車路徑人型機器人進入技術(shù)拐點，有望復(fù)制電動車路徑。從技術(shù)發(fā)展路徑來看，軟件系統(tǒng)尤其自動駕駛和通用AI的快速發(fā)展正在重塑行業(yè)重心從硬件定義的傳統(tǒng)工業(yè)機器人或協(xié)作機器人向軟件定義的通用人形機器人轉(zhuǎn)移，即軟件定義機器人（Software-define-robot，SDR）。隨著下游領(lǐng)域快速拓展，技術(shù)拐點降至，行業(yè)正在轉(zhuǎn)入量產(chǎn)階段，在技術(shù)進步和規(guī)模化效應(yīng)下成本阻礙將快速打破，有望復(fù)制電動汽車“軟件定義汽車”（Software-define-vehicle，SDV）的發(fā)展路徑，拉動全產(chǎn)業(yè)鏈加速發(fā)展。圖：從SDV到SDRRoadsterModel

S/XModel

3/YSDVSDRUS$120kUS$70kUS$35k2008年2008年2008年2022年2025年2030年US$50kUS$20kRmb50k原型機小批量生產(chǎn)大批量生產(chǎn)：國際Forfulldisclosure

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72.市場空間潛力巨大人型機器人技術(shù)發(fā)展迅速，未來市場潛力很高。人形機器人的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力高，不需要特別改造環(huán)境，且使用壽命和殘值比其他機器人更高。隨著成本的降低，通用性帶來的規(guī)?；当拘?yīng)，可應(yīng)用于多個領(lǐng)域，從長期來看市場空間廣闊。馬斯克稱人形機器人將會是今后特斯拉的長期價值。他認為如果人形機器人和人的比例在2比1，那人們對人型機器人的需求量可能是100億至200億個，遠超電動車的數(shù)量。弗若斯特沙利文預(yù)測，到

2026

年全球人形機器人市場規(guī)模將達到

80

億美元。麥肯錫稱到

2030

年，全球?qū)⒂卸噙_

8

億人的可能被自動化機器人取代。艾瑞咨詢則稱2021年中國智能機器人市場規(guī)模突破250億，2025年接近千億，CAGR約40%。圖：2021-2025中國智能機器人市場規(guī)模及預(yù)測12001000800600400200050%40%30%20%10%0%202120222023E2024E復(fù)合增長率2025E智能機器人市場規(guī)模（億元）資料：艾瑞咨詢，國際注：規(guī)模主要涵蓋工業(yè)、商業(yè)服務(wù)、醫(yī)療、安防、農(nóng)業(yè)等品類；不含家用機器人Forfulldisclosure

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83.Optimus結(jié)構(gòu)拆解

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“軟件定義機器人”軟件能力拓展機器人功能邊界。傳統(tǒng)意義上工業(yè)機器人或服務(wù)機器人以硬件決定功能，輔以軟件優(yōu)化體驗，對于人性機器人，過去幾十年探索也主要以硬件性能優(yōu)化、機械結(jié)構(gòu)小型化為主要方向，隨著近年來AI崛起，尤其是以谷歌Transformer模型廣泛應(yīng)用以來，AI應(yīng)用開始席卷語言、視覺、自動駕駛等領(lǐng)域，賦予了人形機器人更大的想象空間，大模型AI作為人形機器人的靈魂，有望拓展人形機器人通用屬性，使機器人從工具品類向生產(chǎn)力本身轉(zhuǎn)型，為其盡快轉(zhuǎn)入量產(chǎn)拐點提供可能。圖：軟件定義機器人靈魂大腦神經(jīng)肌肉/骨骼Transformer/LLM/ChatGPTFSD/芯片控制器執(zhí)行器資料：國際Forfulldisclosure

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93.Optimus結(jié)構(gòu)拆解

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對比人體Optimus由軟件和硬件部分組成。（1）硬件部分包括驅(qū)動裝置、控制裝置和傳感器。以具體功能看主要包括負責(zé)中央計算的計算核心和負責(zé)運動執(zhí)行的關(guān)節(jié)系統(tǒng)（線性關(guān)節(jié)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和手部關(guān)節(jié)）（2）軟件部分包括用于交互和控制的通用性AI以及源自于自動駕駛定位的FSD系統(tǒng)。圖：結(jié)構(gòu)拆解—Optimus

vs.

人體人腦擁有1000億級的神經(jīng)元，約擁有Optimus的“機器腦”

采用FSDcomputer作為計算核心，包含SoC、存儲、Wifi等模塊，并通過FSD的規(guī)劃算法控制機器人移動、操作。5000TOPS算力，相比計算機，人腦在計算效率上更具優(yōu)勢決策感知目前HW3.0芯片單顆算力約72TOPS，最新HW4.0將進一步提升，盡管較人腦在理論算力上存在差距，但計算腦在存儲和運算速度上顯著強于人腦。且由于DOJO訓(xùn)練中心的存在，使機器人綜合計算能力遠超人類。人眼具有約600萬個視錐細胞，相當(dāng)于600萬像素分辨率，具有100度視野Optimus視覺系統(tǒng)采用Autopilot攝像頭作為傳感器，并利用FSD的計算機視覺技術(shù)對外部實現(xiàn)3D建模感知。心臟和消化系統(tǒng)為人體提供能量動力執(zhí)行位于胸部的4680電池組為特斯拉Optimus提供動力，電量2.3kWh，標(biāo)稱電壓52V人類兩手共有44個關(guān)節(jié)，具有21個自由度。靈巧手：Optimus手部具有11個自由度，12個關(guān)節(jié)執(zhí)行器（雙手），可提起20磅左右物品，接近25公斤的國標(biāo)GB/T31002人體工效學(xué)手工提舉和移送質(zhì)量限值人類四肢包含肌肉、骨骼、關(guān)節(jié)，成人男性平均時速約為13公里/小時，負重極限約為2倍體重身體執(zhí)行：Optimus身體具有28個自由度，對應(yīng)28個關(guān)節(jié)執(zhí)行器（包含3種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和3種線性關(guān)節(jié)），均為電驅(qū)動資料：特斯拉，Alamy，GB/T31002，國際Forfulldisclosure

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104.人型機器人零部件產(chǎn)業(yè)鏈上游中游下游原材料及核心零部件研發(fā)、生產(chǎn)、集成應(yīng)用機器人及人工智能技術(shù)研發(fā)機器人核心零部件服務(wù)類機器人傳感器電機控制器EMS教育物流巡檢醫(yī)療送餐接待機器人生產(chǎn)減速器電池CPU成品組裝測試部件組裝標(biāo)定GPU伺服電機工業(yè)類機器人系統(tǒng)集成AI訓(xùn)練中心汽車工業(yè)屠宰業(yè)化工業(yè)電子組裝鑄造業(yè)AI服務(wù)器云計算平臺軟件框架軟件系統(tǒng)研發(fā)及集成為客戶提供集成方案食品加工業(yè)資料：優(yōu)必選招股書，國際Forfulldisclosure

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114.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器、編碼器共同構(gòu)成。伺服驅(qū)動器將輸入控制量轉(zhuǎn)化為電信號，驅(qū)動電機運動并根據(jù)反饋信息進行調(diào)節(jié)。伺服電機是執(zhí)行器。編碼器通常嵌入于伺服電機，用于測量運動參數(shù)和實現(xiàn)閉環(huán)控制。圖：伺服電機工作原理圖：伺服電機工作原理資料：匯川技術(shù)，國際資料：匯川技術(shù)，國際Forfulldisclosure

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124.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：電機電機主要有無框力矩電機和空心杯電機。無框電機由轉(zhuǎn)子和定子組成，可直接固定在機械設(shè)備上，具有節(jié)能環(huán)保、高精度和免維護等優(yōu)點，且無框力矩電機適用于體積小、質(zhì)量輕、慣量低、功率高的應(yīng)用場合。空心杯電機分為有刷和無刷，無刷因轉(zhuǎn)速更高、壽命更長適合應(yīng)用在人形機器人手部。圖：無框力矩電機外觀圖：空心杯電機外觀資料：企訊網(wǎng)，國際資料:

企訊網(wǎng)，國際Forfulldisclosure

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134.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：空心杯電機有刷空心杯電機轉(zhuǎn)采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子，這種結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。無刷空心杯電機其定子部分使用空心杯繞組，采用無齒槽鐵芯設(shè)計，具有傳統(tǒng)直流無刷電機高轉(zhuǎn)速、長壽命、低噪音的特性，又兼具有刷空心杯電機高功率密度、高效率的優(yōu)勢。圖：空心杯電機結(jié)構(gòu)圖：有刷空心杯與無刷空心杯電機對比電機類型使用壽命轉(zhuǎn)速有刷空心杯無刷空心杯壽命可達10000h,需使用軸承壽命1000h-3000h,需更換換向器無刷電機轉(zhuǎn)速更高控制資料需電流控制：CSDN,

國際需搭配驅(qū)動器資料:

企訊網(wǎng)，國際Forfulldisclosure

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144.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：海外品牌占據(jù)高端市場海外品牌占據(jù)高端市場，國內(nèi)產(chǎn)商有望受益。特斯拉軀干關(guān)節(jié)大概率會選擇無框力矩電機，手部選擇空心杯電機。目前無框力矩電機的代表是美國科爾摩根，國內(nèi)是步科股份，無刷空心杯電機海外以MAXON為主，國內(nèi)鳴志電器、江蘇雷利、鼎智科技、恒帥股份具備相應(yīng)技術(shù)。據(jù)NTCysd預(yù)測，至2028年全球空心杯電機市場規(guī)模為11.9億美元。復(fù)合增速8.47%。圖：2023-2028空心杯電機市場規(guī)模預(yù)測圖：靈巧手圖：國內(nèi)企業(yè)相關(guān)進展141210812.0%10.0%8.0%6.0%4.0%2.0%0.0%公司相關(guān)消息公司的空心杯電機和直流無刷電機產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于重癥呼吸機的應(yīng)用場景。鳴志電器6公司與鼎智科技及其他合作方共同研發(fā)無刷空心杯電機，其中，繞線生產(chǎn)由公司負責(zé)，繞線設(shè)備由三方共同研發(fā)。公司核心技術(shù)優(yōu)勢在于能實現(xiàn)空心杯電機的批量生產(chǎn)。4江蘇雷利20已實現(xiàn)空心杯電機全自動量產(chǎn)，并能針對客戶的不鼎智科技

同需求提供定制化產(chǎn)品和組件。當(dāng)前多款樣品處在測試階段。市場規(guī)模（億元）增速資料景預(yù)測報告，:

《機器人電機產(chǎn)業(yè)發(fā)展?fàn)顩r分析及投資前國際資料國際:

特斯拉，資料：鳴志電器，江蘇雷利，鼎志科技，國際Forfulldisclosure

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154.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：減速器人型機器人使用的減速器主要為諧波減速器與RV（行星）減速器。精密減速器是機器人等高端設(shè)備所需的傳動裝置，具有更高控制精度，可匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩。諧波減速器通過彈性變形波傳遞動力，具有高精度、小體積和重量等特點。RV減速器由漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和擺線針輪行星減速機構(gòu)組成，具有良好的負載能力和剛度。圖：國內(nèi)企業(yè)相關(guān)進展圖：諧波減速器外觀圖類型優(yōu)點適用部件諧波減速

體積小、質(zhì)量小、運動精度

多關(guān)節(jié)機器人小臂、腕部、手部等部件器高、單級傳動比大適用于工業(yè)機器人機身的腰、上臂、下臂等大慣量、高轉(zhuǎn)矩輸出關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)減速工業(yè)機器人機身的腰、上臂、下臂等部件RV減速器資料資料:

綠的諧波，國際：CSDN，國際Forfulldisclosure

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164.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：諧波減速器諧波減速器結(jié)構(gòu)：諧波減速器主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個基本構(gòu)件組成。工作原理：柔輪彈性變形呈橢圓狀，長軸處齒輪與剛輪完全嚙合，短軸處不接觸。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動時，柔輪產(chǎn)生錯齒運動，實現(xiàn)運動傳遞。圖：諧波減速器結(jié)構(gòu)圖圖：諧波減速器運行原理圖：諧波減速器資料:

綠的諧波，國際資料：綠的諧波，國際資料：大族諧波，國際Forfulldisclosure

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174.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：RV（行星）減速器RV減速器結(jié)構(gòu)：RV減速器由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速結(jié)構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速結(jié)構(gòu)兩部分組成。工作原理：通過2級變速實現(xiàn)減速功能。優(yōu)點：負載能力、剛度、抗疲勞度較好。圖：RV減速器外形圖圖：RV減速器結(jié)構(gòu)拆解圖資料:

CSDN，國際CSDN資料：，國際Forfulldisclosure

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184.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：減速器預(yù)計Tesla

Bot

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)主要采用諧波，手部采用精密減速器，RV減速器有概率在下半身替代諧波。RV減速器因抗沖擊能力強于諧波以及成本低，有望用在機器人下半身4個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上。諧波減速器全球龍頭為哈默納科，國內(nèi)綠的諧波、來福諧波、同川精密有技術(shù)儲備，RV減速機全球龍頭是賽威傳動等，國內(nèi)企業(yè)有中大力德、雙環(huán)傳動等有技術(shù)儲備。圖：2017-2025全球機器人用諧波減速器市場規(guī)模情況圖：2021年全球工業(yè)機器人用諧波減速器市場份額哈默納科綠的諧波其他品牌11%7%82%資料:

華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，國際資料:

華經(jīng)情報網(wǎng)，國際Forfulldisclosure

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194.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：減速器減速器市場主要參與者減速器類別企業(yè)名稱哈默納科日本新寶簡要情況成立于1970年，總部位于日本東京，主要從事諧波減速器、機電一體化產(chǎn)品、精密行星減速器等的生產(chǎn)和銷售，公司生產(chǎn)的諧波減速器被廣泛應(yīng)用，在全球工業(yè)機器人領(lǐng)域中有著較高的市場份額。成立于1952年，總部位于日本京都，主要從事精密減速機、變速機的開發(fā)、生產(chǎn)和銷售。諧波減速器成立于2011年，2020年登陸。公司經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入實現(xiàn)精密諧波減速器的規(guī)?；a(chǎn)及銷售，打破了國際品牌在機器人用諧波減速器領(lǐng)域的壟斷，并實現(xiàn)批量出口，在國內(nèi)工業(yè)機器人諧波減速器領(lǐng)域競爭優(yōu)勢明顯。綠的諧波成立于2003年，總部位于日本，主營業(yè)務(wù)為精密減速器制造，產(chǎn)品在RV減速器領(lǐng)域全球市場占有率超過80%，公司的精密減速器客戶主要包括工業(yè)機器人和機床，其中工業(yè)機器人客戶覆蓋全球四大家族機器人企業(yè)以及各知名機器人廠商。納博特斯克RV減速器總部位于日本，是住友集團旗下的建設(shè)機械廠家。1982年進入工業(yè)機器人減速機領(lǐng)域，為焊接，搬運，噴涂，裝配等機器人應(yīng)用領(lǐng)域提供全面減速機產(chǎn)品方案。住友成立于2005年，2010年深交所主板上市，主要從事機械傳動齒輪的研發(fā)、設(shè)計、制造與銷售。子公司環(huán)動科技從事工業(yè)機器人精密減速器的研發(fā)和銷售，目前已形成工業(yè)機器人用全系列RV減速器產(chǎn)品。雙環(huán)傳動資料：綠的諧波招股書，公司公告，國際Forfulldisclosure

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204.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：絲杠絲杠分為滑動絲杠、滾動絲杠，滾動絲杠有滾珠絲杠、滾柱絲杠兩種。絲杠是一種精度很高的零件，它能精確地確定工作臺坐標(biāo)位置，將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，面且還要傳遞一定的動力，所以在精度、強度及耐磨性等方面都有很高的要求。圖：滾珠絲杠外觀圖：滾柱絲杠外觀圖：滑動絲杠外觀資料:

CSDN，國際資料:

CSDN，國際資料:

CSDN，國際Forfulldisclosure

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214.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：滾珠絲杠預(yù)計人型機器人在下半身關(guān)節(jié)采用行星滾柱，上半身采用滾珠絲杠。滾珠絲杠應(yīng)用于直線關(guān)節(jié)，可以轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)運動和直線運動，既是傳動原件也是轉(zhuǎn)化元件。滾珠絲桿是由絲桿軸和螺母組成，而其中螺母又是由鋼球、預(yù)壓片、反向器、防塵器等組成，具有摩擦損失小、傳動效率高、精度高、軸向剛度高、不能自鎖、具有傳動的可逆性等優(yōu)點。圖：滾珠絲杠種類圖：滾珠絲杠結(jié)構(gòu)圖滾珠絲桿類型循環(huán)方式自潤式滾珠絲杠靜音式滾珠絲杠高速化滾珠絲杠重負荷型滾珠絲杠滾珠絲桿內(nèi)循環(huán)內(nèi)循環(huán)內(nèi)循環(huán)內(nèi)循環(huán)內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)資料:

CSDN，國際資料：CSDN，國際Forfulldisclosure

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224.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：滾柱絲杠滾柱絲杠市場規(guī)模穩(wěn)定增長。據(jù)persistence

market

research

，2022年全球滾柱絲杠市場規(guī)模為2.85億美元，預(yù)計2023年市場規(guī)模將達3.03億美元。受益于汽車行業(yè)需求及工業(yè)自動化需求，預(yù)計2023-2033年中國滾柱絲杠市場規(guī)模年復(fù)合增長率預(yù)計將達到6.5%，高于全球復(fù)合增速5.8%。中國目前的主要參與企業(yè)包括秦川機床和鼎智科技。圖：主要外國滾柱絲杠產(chǎn)家圖：鼎智科技絲桿技術(shù)規(guī)?；闆r匯總主要技術(shù)技術(shù)特色技術(shù)規(guī)模化生產(chǎn)是公司國家主要產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單、緊湊。安全穩(wěn)定。絲桿直線度好、精度高。

自主研發(fā)螺母配合間隙較小。推出的SR/BR/TR/PR系列標(biāo)準(zhǔn)式行星滾柱絲杠已應(yīng)用于多個領(lǐng)域，包括塑料模具、自動控制、軍工和核工業(yè)。SV/BV/PV系列循環(huán)式滾柱絲杠則主要用于高精技術(shù)場合?；旌鲜讲竭M電機直連的錐度配合組件SKF瑞典微型緊湊，可用干狹小的空間。自帶導(dǎo)向，可減少客戶

自主研發(fā)端零件結(jié)構(gòu)。貫通軸步進電機集成花鍵軸執(zhí)行器，是是是是尾部加霍爾感應(yīng)開關(guān)的貫通結(jié)構(gòu)機電。結(jié)構(gòu)更簡單，客

自主研發(fā)戶端不需要做位置反饋。1970年成立，目前已生產(chǎn)有非循環(huán)型(RV/HRV系列)、反向式(RVI系列)、差動式(RVD系列)以及循環(huán)式(RVR系列)等產(chǎn)品。絲桿電機的絲桿原點找正裝置RollvisGSA瑞士瑞士結(jié)構(gòu)緊湊集成一體化高精度電動滑臺。具有高精度、長

自主研發(fā)壽命的特點。基于滾珠絲桿的直線傳動裝置2017年收購Rollvis，是目前該領(lǐng)域內(nèi)產(chǎn)品系列最全、型號最多、規(guī)模最大、實力最強的制造廠家。一種固定軸步進電

結(jié)構(gòu)緊湊、集成驅(qū)動。根據(jù)機的閉環(huán)力矩控制

力矩反饋應(yīng)用于恒壓力場合

自主研發(fā)裝置。資料:

《行星滾柱絲杠傳動精度分析與設(shè)計》，國際Forfulldisclosure

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234.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)系統(tǒng)，用于控制驅(qū)動系統(tǒng)完成對應(yīng)運動。在機器人中，控制系統(tǒng)根據(jù)指令及傳感信息，向驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)出指令，控制其完成規(guī)定的運動?？刂葡到y(tǒng)主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成。目前控制系統(tǒng)主要參與者包分為本體廠商（大型機器人廠商自主研發(fā)和控制器）和專業(yè)控制器廠商。圖：工業(yè)機器人控制器主要參與者國外國內(nèi)匯川技術(shù)ABB埃斯頓FANUC華中數(shù)控新時達廣州數(shù)控本體KUKA安川KEBA固高科技英威騰研華科技雷賽智能貝加萊倍福(Beckhoff)泰道(DeltaTau)控制器卡諾普資料:

《中國戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)研究和發(fā)展：工業(yè)機器人》，國際Forfulldisclosure

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244.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：傳感器人形機器人用傳感器主要有視覺、力控、位置（編碼器）。視覺傳感器在頭部，力控、編碼器傳感器用在全身各個關(guān)節(jié)。根據(jù)檢測對象的不同又分為內(nèi)部和外部傳感器，內(nèi)部和外部傳感器共同組成了機器人的感知。根據(jù)YOLE數(shù)據(jù)，2015-2021年無人機及機器人傳感器市場從3.51億美元增長至7.09億美元，復(fù)合增長率高達12.4%，其中光學(xué)傳感器占比達74%。圖：人型機器人傳感器分類視覺傳感器位置傳感器速度傳感器力傳感器觸覺傳感器聽覺傳感器外部傳感器內(nèi)部傳感器嗅覺傳感器味覺傳感器平衡傳感器接近覺傳感器加速度傳感器資料：艾瑞咨詢，國際Forfulldisclosure

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254.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：視覺傳感器目前視覺傳感器主要有3D傳感器和毫米波兩種。

3D傳感器目前主要有結(jié)構(gòu)光法、ToF法和多目（雙目）立體視覺法。3D視覺感知市場正處于規(guī)模快速增長期。全球3D視覺感知市場規(guī)模在2022年為99億美元。其中28%為消費電子領(lǐng)域。毫米波目前國內(nèi)常用的為24Hz、60Hz、77Hz。目前中國毫米波企業(yè)中92.3%是本土企業(yè)，26%應(yīng)用于車載領(lǐng)域、21%應(yīng)用于智慧交通。2022年毫米波市占率前三為博世、大陸、安波福。圖：2022年視覺傳感器銷售領(lǐng)域圖：2022年毫米波應(yīng)用領(lǐng)域圖：2022年毫米波主要產(chǎn)商市場份額資料：YOLO，國際資料：ALOT星圖研究院，國際Forfulldisclosure

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264.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：力傳感器力傳感器分為感應(yīng)式力傳感器、電容式力傳感器、壓電式力傳感器、壓阻式力傳感器。據(jù)Mordor

Intelligence數(shù)據(jù)，預(yù)計2026年全球壓力傳感器市場規(guī)模將超過83.22億美元。MEMS又分為陀螺儀、加速度計、慣性傳感器等。據(jù)Yole，2021

年高性能

MEMS

慣性傳感器全球市場規(guī)模約

7.1億美元，Honeywell等頭部公司等合計市場份額超50%。國產(chǎn)品牌芯動聯(lián)科產(chǎn)品性能大國際先進水平，2021年市場份額約為3.67%。圖：MEMS加速度計、MEMS慣性傳感器圖：MEMS慣性傳感器市場份額圖：Honeywell產(chǎn)品圖：力傳感器、MEMS陀螺儀資料國際：HoneyWell，資料：CSDN，國際資料：芯動聯(lián)科，國際Forfulldisclosure

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274.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：代工廠工業(yè)富聯(lián)是全球領(lǐng)先的智能制造及工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)整體解決方案服務(wù)商，全球第一大代工廠。2022年富士康科技集團實現(xiàn)營收約1.48萬億元人民幣，同比增長10.47%。公司稱2022年云端網(wǎng)絡(luò)、計算機終端、消費智能、元件及其他產(chǎn)品四大產(chǎn)品線均維持正增長。其中消費智能產(chǎn)品線主要產(chǎn)品新機型需求旺盛，即使2022年第四季度受疫情干擾，該類別仍有顯著成長。據(jù)了解，特斯拉目前有意向就Tesla

Bot與工業(yè)富聯(lián)達成代工協(xié)議。圖：富士康工業(yè)富聯(lián)資料：工業(yè)富聯(lián)，國際Forfulldisclosure

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284.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：軟件人型機器人對軟件的需求主要在交互和自動駕駛。通用人形機器人需要對語言和指令有更強大的理解力，針對人的指令無縫生成相關(guān)代碼，再利用代碼指揮機器人行動。ChatGPT

等通用型AI的發(fā)展讓自然語言交互迎來里程碑式發(fā)展，極大的降低了人工智能應(yīng)用成本、縮短研發(fā)周期、提升識別準(zhǔn)確率，人形機器人產(chǎn)業(yè)進展有望加速。圖：chatGPT

迭代資料：OPENAI，國際Forfulldisclosure

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294.零部件產(chǎn)業(yè)鏈：FSD特斯拉具備強大的自研自動駕駛技術(shù)FSD。特斯拉的人形機器人可以最大程度的利用特斯拉在造自動駕駛研發(fā)過程中積累的算法經(jīng)驗、數(shù)據(jù)驅(qū)動能力、AI

芯片能力、模型訓(xùn)練能力等，通過遷移汽車自動駕駛技術(shù)可以讓人形機器人快速實現(xiàn)自主導(dǎo)航定位，遷移訓(xùn)練車禍安全模擬技術(shù)保證機器人碰撞損壞可控。圖：特斯拉FSD資料：特斯拉，國際Forfulldisclosure

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304.單個機器人零部件價值量拆解馬斯克稱特斯拉機器人未來量產(chǎn)后成本將降至2萬美元。特斯拉從成立到交付歷時15年，從目前進展來看，人型機器人基于電動車現(xiàn)有的研發(fā)團隊、產(chǎn)業(yè)鏈以及算法等進展更快，人型機器人零部件價值量占比較高，特斯拉機器人共用其成熟汽車供應(yīng)鏈，有望快速大幅降低制造成本。我們相信特斯拉在車端的規(guī)模化降本能力，可以在機器人上得到復(fù)制。圖：單個機器人零部件價值量拆解部位數(shù)量價格單臺機器人價值量

總計旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器）無框力矩電機諧波減速器編碼器1414141414812501400150750125017500196002100105001750016000049700力矩傳感器無框力矩電機行星滾珠絲杠滾珠絲杠關(guān)節(jié)執(zhí)行器

線性關(guān)節(jié)（線性執(zhí)行器）20000400Optimus62400

182000編碼器1414121212122.3150750150050015021001050018000600018009000力矩傳感器無刷空心杯電機行星減速器編碼器驅(qū)動器靈巧手34800力矩傳感器7508000軀干合計電池1840018400266500取1688同類產(chǎn)品批發(fā)價中位數(shù)作為估計價值量價格：1688，鳴志電器、鼎智科技招股說明書、中大力德、寧德時代、國際等Forfulldisclosure

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315.

行業(yè)發(fā)展近況：關(guān)鍵技術(shù)進入拐點人型機器人的關(guān)鍵技術(shù)有運動模塊、傳感模塊和決策模塊。運動模塊由電機、伺服、減速器等動力和傳動裝置組成。傳感模塊收集內(nèi)部和外部數(shù)據(jù)，包括各種傳感器、3D/深度攝像頭和激光處理分析提供數(shù)據(jù)。決策模塊主要為軟件、AI等，滿足交互以及決策的需求。等，為機器人進行任務(wù)圖：人型機器人：各公司官網(wǎng)、知乎、CSDN、國際Forfulldisclosure

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325.行業(yè)發(fā)展近況：關(guān)鍵技術(shù)進入拐點特斯拉入局、ChatGPT誕生成人型機器人最大催化劑。人型機器人于1973年誕生，經(jīng)過幾十年的發(fā)展不段改良，2022年特斯拉入局，憑借強大的軟件技術(shù)和供應(yīng)鏈能力有望帶動整個產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，2023年ChatGPT通用大語言模型落地，為通用型人型機器人賦予了靈魂，大規(guī)模商業(yè)化可期。圖：

ChatGPT圖：

Tesla

bot圖：

Tesla

bot：特斯拉、國際：特斯拉、國際：OpenAI,國際Forfulldisclosure

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335.競爭格局人型機器人玩家梳理。人型機器人指可以模仿人類形態(tài)和行為的智能機器人，它們具有復(fù)雜的結(jié)構(gòu)、傳感、驅(qū)

動

和

控

制

系

統(tǒng)

，

旨

在

與

人

工

工

具

和

環(huán)

境

進

行

交

互

，

輔

助

或

替

代

人

類

生

產(chǎn)

生

活

。除了Tesla

bot，比較有名的人型機器人玩家有波士頓動力、韓國科學(xué)技術(shù)院、本田ASIMO、優(yōu)必選、AgilityRobotics

、小米、傅利葉等。圖：優(yōu)必選Walker圖：Agility

Robotics

Digit圖：Altas機器人圖：HUBO機器人圖：本田ASIMO資料:

波士頓動力，韓國科學(xué)技術(shù)院、本田、優(yōu)必選、Agility

Robotics、國際Forfulldisclosure

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345.波士頓動力Atlas波士頓動力總部位于美國，是美國國防部聯(lián)合Google的人型機器人項目，Atlas系列機器人首次發(fā)布時間2013年7月，身高1.5m，體重75kg，其四肢共擁有28度的自由度，可以實現(xiàn)垂直起跳跨越障礙、后空翻、舞蹈、酷跑等能力。圖：Altas機器人資料:

波士頓動力，國際Forfulldisclosure

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355.本田ASIMO本田總部位于日本，ASIMO的首次發(fā)布時間是2000年，身高1.3m，體重48kg，經(jīng)過多次迭代，第三代用

57個自由度。ASIMO的外形類似太空服，可像人類一樣完成"8"字行走，下臺階、彎腰等復(fù)雜動作，也可以完成端茶送水等任務(wù)。圖：ASIMO機器人資料:

本田ASIMO，國際Forfulldisclosure

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365.優(yōu)必選優(yōu)必選總部位于中國，于

2018年首次發(fā)布第一代大型雙足仿人服務(wù)機器人Walker，2021年發(fā)布人形服務(wù)機器人WalkerX，高1.3m，

63kg，擁有41個自由度，Walker的目標(biāo)是在家庭場景和辦公場景自由活動和服務(wù)。圖：優(yōu)必選Walker資料:

優(yōu)必選，國際Forfulldisclosure

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375.小米小米于2022年8月發(fā)布首個全尺寸人形仿生機器人“CyberOne”，高1.77米，重52kg。小米“極度看好智能機器人在生活、工作中的應(yīng)用”，目前人形機器人尚無法實現(xiàn)量產(chǎn)，2023年4月21日，小米在北京投資5000萬元設(shè)立北京小米機器人技術(shù)有限公司。圖：小米人型機器人資料:

小米，國際Forfulldisclosure

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385.Tesla

Optimus特斯拉Optimus正式發(fā)布于2022年，它的誕生是為了：消除危險、重復(fù)和無聊的任務(wù)以及一些危險的工作，高1.73m，體重56kg最高可舉著58千克的重量，以8km/h速度運動，可以完成行走、上樓梯、下蹲、拿取物體等動作。圖：TeslaBot資料:

Tesla，國際Forfulldisclosure

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395.傅利葉傅利葉是國內(nèi)頭部康復(fù)機器人企業(yè)。目前，傅利葉智能在康復(fù)機器人領(lǐng)域，已推出包括上肢、下肢、運動與平衡以及物理治療；自主研發(fā)的ArmMotus?

EMU三維上肢康復(fù)機器人、ExoMotus

?下肢康復(fù)機器人、運動與平衡訓(xùn)練系統(tǒng)、物理因子治療系列等產(chǎn)品。2023年7月，傅利葉將在上海人工智能大會發(fā)布第一款通用人形機器人GR-1。圖：傅利葉GR-1資料:傅利葉

，國際Forfulldisclosure

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406.潛在受益標(biāo)的圖：人型機器人潛在受益標(biāo)的匯總領(lǐng)域公司名稱股票代碼無框力矩電機步科股份鳴志電器688160.SH603728.SH300660.SZ300969.SZ空心杯電機江蘇雷利恒帥股份諧波減速器行星減速器綠的諧波中大力德688017.SH002896.SZ精密減速器控制系統(tǒng)雙環(huán)傳動匯川技術(shù)002472.SZ300124.SZ絲杠導(dǎo)軌傳感器秦川機床柯力傳感工業(yè)富聯(lián)000837.SZ603662.SH602238.SH代工廠Forfulldisclosure

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41SUMMARY"Embodied

Intelligence"

General

Purpose

Humanoid

Robot,

Tesla's

Long-Term

Value.

Tesla

is

developing

Optimus,

a

humanoid

robot

with

"embodiedintelligence"

that

can

now

walk

upright

and

grasp

objects

and

tools.

The

robot

will

reuse

FSD

visual

perception

algorithms

and

Dojo

supercomputing,

which

willdramatically

increase

the

speed

of

AI

training,

and

is

expected

to

lead

to

a

direct

migration

of

the

trolley

supply

chain.

Tesla

believes

Optimus

will

disrupt

therobotics

industry,

affecting

education,

healthcare,

hospitality,

public

facilities,

residential,

retail

and

other

fields,

with

future

demand

expected

to

reach

more

thanten

billion

units.Huge

market

space

and

long

upstream

chain

of

industry

chain

with

wide

range

of

applications.

General-purpose

humanoid

robots

have

high

flexibility

andenvironmental

adaptability,

do

not

require

special

modification

of

the

environment,

and

have

a

higher

service

life

and

residual

value

than

other

robots.

With

thereduction

of

costs,

the

scale

of

the

cost

reduction

effect

brought

about

by

the

universality

can

be

applied

to

a

variety

of

fields,

and

the

market

space

is

vast

in

thelong

term.

Iresearch

Consulting

said

that

China's

intelligent

robot

market

size

exceeded

25

billion

in

2021,

and

close

to

100

billion

in

2025,

with

CAGR

equal

to

40%.Humanoid

robot

parts

can

be

divided

into

drive

device

(servo

system

+

reducer),

control

device

and

sensors.

Similar

to

EV,

humanoid

robots

have

a

very

largeupstream

chain,

appropriate

guidance

and

migration,

Chinese

producers

benefit.AI

explosion

leads

software

technology

inflection

point,

competition

is

still

in

its

early

stages.

The

competitive

landscape

for

humanoid

robots

is

still

in

its

earlystages,

and

the

players

have

different

strengths

and

characteristics,

such

as

athleticism,

straight-legged

walking,

and

human-robot

interaction,

but

they

also

havedrawback

such

as

high

cost,

stability

and

reliability

that

need

to

be

improved.

Since

the

birth

of

the

first

humanoid

robot

in

1973

and

Tesla's

entry

in

2021,

theprogress

of

humanoid

robots

has

accelerated,

and

Tesla

is

expected

to

copy

the

development

path

of

"software-defined

automobile"

for

electric

vehicles

andcreate

the

"software-defined

robot"

model,

driving

the

entire

industrial

chain.Potential

beneficiaries:

in

term

of

software,

Tesla

robot

mainly

self-supply;

in

term

of

hardware,

with

reference

to

the

domestic

supply

chain

of

Tesla

Motors,

interms

of

servo

and

controller,

recommended

Inovance

Technology,

motor

recommended

Kinco,

Moons,

Jiangsu

Leili

Motor,

Hengshuai,

in

terms

of

speed

reducer,recommended

Leader

Harmonious

Drive

Systems

and

Shuanghuan

Driveline

and

in

the

ZhongDa

Leader.

In

terms

of

screw,

recommended

Qinchuan

machine

tools,in

terms

of

sensors,

Keli

sensing

is

expected

to

benefit,

for

the

foundry

is

recommended

to

pay

attention

to

the

Foxconn

Industrial

Internet.Risks:

Humanoid

robot

industry

development

is

not

as

expected,

related

policy

risks,

etc.Forfulldisclosure

ofrisks,valuationmethodologies

and

target

priceformationon

allHTIrated

stocks,

please

refer

tothe

latest

fullreport

on

our

website

at

42APPENDIX

2重要信息披露本研究報告由(HTIJKK)和動。國際分銷，國際是由國際研究有限公司(HTIRL)，Haitong

Securities

India

Private

Limited

(HSIPL)，Haitong

International

Japan

K.K.國際證券集團(HTISG)各成員分別在其許可的司法管轄區(qū)內(nèi)從事證券活國際證券有限公司(HTISCL)的證券研究團隊所組成的全球品牌，IMPORTANT

DISCLOSURESThis

research

report

is

distributed

by

Haitong

International,

a

global

brand

name

for

the

equity

research

teams

of

Haitong

International

Research

Limited

(“HTIRL”),Haitong

Securities

India

Private

Limited

(“HSIPL”),

Haitong

International

Japan

K.K.

(“HTIJKK”),

Haitong

International

Securities

Company

Limited

(“HTISCL”),

and

anyother

members

within

the

Haitong

International

Securities

Group

of

Companies

(“HTISG”),

each

authorized

to

engage

in

securities

activities

in

its

respectivejurisdiction.HTIRL分析師認證Analyst