六足仿生機(jī)器人課題答辯

指導(dǎo)老師：****答辯人：***班級(jí)：機(jī)械093開(kāi)題報(bào)告答辯——

六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)答辯內(nèi)容設(shè)計(jì)意義01設(shè)計(jì)背景02研究方案與可行性分析04實(shí)施計(jì)劃05主要參考文獻(xiàn)06研究?jī)?nèi)容和面臨問(wèn)題03設(shè)計(jì)意義機(jī)器人技術(shù)集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、材料、傳感器、智能控制等多種技術(shù)于一體，代表了機(jī)電一體化技術(shù)的核心成就。目前許多國(guó)家都投入大量的人力物力對(duì)它的基礎(chǔ)理論和應(yīng)用技術(shù)進(jìn)行了廣泛的研究，機(jī)器人技術(shù)水平的高低和應(yīng)用成就，在一定程度上體現(xiàn)了一個(gè)國(guó)家科技發(fā)展水平的高低，它的應(yīng)用在很大程度上可以促進(jìn)工業(yè)基礎(chǔ)，特別是裝備制造業(yè)技術(shù)水平和能力的提高。近年來(lái)，隨著人類對(duì)在復(fù)雜環(huán)境中既具備高移動(dòng)能力，又具高可靠性，且易于擴(kuò)展的移動(dòng)平臺(tái)日益迫切的需求，有相當(dāng)多的研究探討兩足至多足機(jī)器人的應(yīng)用，過(guò)去兩足機(jī)器人多為輪型機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，其運(yùn)動(dòng)局限于二維平面，無(wú)法克服許多困難山區(qū)崎嶇的地形。因此，人類開(kāi)始思考創(chuàng)造類似人類、昆蟲(chóng)、動(dòng)物等運(yùn)動(dòng)模式的仿生爬行機(jī)器人。設(shè)計(jì)背景它的優(yōu)點(diǎn)在于移動(dòng)迅速,控制簡(jiǎn)單,只需直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)速即可。移動(dòng)過(guò)程中較為平穩(wěn),如果地面平坦,機(jī)器人的質(zhì)心不發(fā)生變化,因此在一般情況下輪式結(jié)構(gòu)是一個(gè)很好的選擇。但是足式移動(dòng)方式具有輪式和履帶式移動(dòng)方式所沒(méi)有的優(yōu)點(diǎn),足式移動(dòng)方式的機(jī)器人可以相對(duì)較易地跨過(guò)比較大的障礙,如溝坎等并且機(jī)器人的足所具有的大量的自由度,可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活,對(duì)凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強(qiáng),在地表面極不規(guī)則的情況下足式機(jī)器人能用他的足與地面的點(diǎn)接觸來(lái)支撐,整個(gè)機(jī)器人的軀體因此仍然能夠行走自如,為了適應(yīng)越來(lái)越多非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的機(jī)器人作業(yè),足式機(jī)器人受到越來(lái)越多人的關(guān)注成為了研究的前沿和研究的熱點(diǎn)。

輪式

履帶式設(shè)計(jì)背景多足仿生仿生六足爬行機(jī)器人是一種基于仿生學(xué)原理研制開(kāi)發(fā)的新型足式機(jī)器人。與傳統(tǒng)的輪式或履帶式機(jī)器人相比，足式機(jī)器人自由度多、可變性大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、控制繁瑣，但其在運(yùn)動(dòng)特性方面具有獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：首先是足式機(jī)器人具有較好的機(jī)動(dòng)性，對(duì)不平地面的適應(yīng)能力十分突出，由于其立足點(diǎn)是離散的，與地面的接觸面積較小，因而可以在可能達(dá)到的地面上選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)，從而能夠相對(duì)容易地通過(guò)松軟地面(如沼澤和沙漠)以及跨越比較大的障礙(如溝、坎、臺(tái)階等)；其次是足式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)隔振，允許機(jī)身運(yùn)動(dòng)軌跡與足運(yùn)動(dòng)軌跡解藕。盡管地面高低不平，機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍可達(dá)到相當(dāng)平穩(wěn)；再次是在不平地面和松軟地面上的行進(jìn)速度較高，而能耗較少研究?jī)?nèi)容和面臨問(wèn)題 本課題主要研究的內(nèi)容是一種六足仿生機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和分析。本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人預(yù)期要達(dá)到的