kuka機(jī)器人外部軸配置步驟

第一步，將電腦IP更改成或者同一IP段內(nèi)即可第二步將網(wǎng)線用電腦和機(jī)器人連接第三步，打開Workvisual軟件（以下簡稱WV軟件）軟件打開后入下圖1所示：圖1，WV軟件打開界面以前打開過的文檔瀏覽在線機(jī)器人中的文檔打開文檔新建WV文檔在WV軟件的窗口中如圖以前打開過的文檔瀏覽在線機(jī)器人中的文檔打開文檔新建WV文檔圖2項(xiàng)目文件選擇點(diǎn)擊刷新，即可顯示，當(dāng)前連接的機(jī)器人當(dāng)選擇Browse時(shí)，界面如圖3所示點(diǎn)擊刷新，即可顯示，當(dāng)前連接的機(jī)器人圖3打開VW文件后，界面如圖4所示圖4第四步，拍下外部軸點(diǎn)機(jī)的型號(hào)，如圖5查找點(diǎn)機(jī)的Art-Nr號(hào)，對應(yīng)kuka文件查找電機(jī)的型號(hào)此處的數(shù)字為電機(jī)的訂貨號(hào)此處的數(shù)字為電機(jī)的訂貨號(hào)圖5例如圖5中的電機(jī)訂貨號(hào)后六位是121216，參考kuka文件中如圖6，可查出電機(jī)型號(hào)為電機(jī)訂貨號(hào)電機(jī)型號(hào)MX_110_130_40_S0電機(jī)訂貨號(hào)電機(jī)型號(hào)圖6第五步，現(xiàn)在開始添加外部軸，當(dāng)kuka機(jī)器人有兩個(gè)外部軸系統(tǒng)時(shí)，原則上先添加直線導(dǎo)軌外部系統(tǒng)，再配旋轉(zhuǎn)軸外部系統(tǒng)。下面配置示例的就是直線導(dǎo)軌外部軸單擊geometricview項(xiàng)中右擊添加Mx_110_130_40_S0，如圖7圖7添加外部軸電機(jī)添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如圖8圖8單擊右下角添加Mx_110_130_40_S0，如圖9圖9保存——》設(shè)置參數(shù)——》保存——》編譯，參數(shù)設(shè)置在如圖10中圖10參數(shù)主要有限位，電機(jī)轉(zhuǎn)向，軸的類型，減速比等參數(shù)電機(jī)轉(zhuǎn)向，正負(fù)軸類型Linear電機(jī)轉(zhuǎn)向，正負(fù)軸類型Linear直線導(dǎo)軌Rotatory旋轉(zhuǎn)軸Endless無限旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)負(fù)限位減速比電機(jī)正限位電機(jī)負(fù)限位電機(jī)負(fù)限位減速比電機(jī)正限位電機(jī)負(fù)限位電機(jī)正限位電機(jī)正限位坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值注：如果需要做耦合，就必須將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值輸入進(jìn)去，數(shù)值由實(shí)際測量得出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換值旋轉(zhuǎn)軸配置和上面步驟相同，除了這步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGEBASE下面，如圖8，這步配置旋轉(zhuǎn)軸時(shí)不需要執(zhí)行：文件